并联连杆机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种在确保广阔的动作范围的同时抑制整体高度且即使在狭窄的空间中也可设置的并联连杆机器人。并联连杆机器人(100)包括多个驱动单元(20)；以及连杆(30)，其分别被驱动单元(20)驱动，各驱动单元(20)包括电机、将电机的旋转向连杆(30)传递的传递机构以及固定电机的外壳，外壳包括第一连结部、第二连结部以及供连杆贯穿的开口部，一个驱动单元(20)的第一连结部与其它驱动单元(20)的第二连结部被连结，一个驱动单元(20)的第二连结部与其它驱动单元(20)的第一连结部被连结。

Parallel Linkage Robot

【技术实现步骤摘要】
并联连杆机器人
本专利技术涉及一种并联连杆机器人。
技术介绍
以往，公知有通过可动板连结多组并列的连杆(并联连杆)的前端，利用各连杆的驱动使可动板的位置以及姿势中的至少一方变化的并联连杆机器人(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的并联连杆机器人通过将三个致动器单元固定于基础部而构成。在各致动器单元分别安装一组连杆，各致动器驱动各组连杆，由此使可动板移动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-46406号公报
技术实现思路
专利技术所需解决的问题在专利文献1所记载的并联连杆机器人中，三个致动器单元被单独地固定于基础部，由此相互被定位。即以定位于基础部的状态将各致动器单元固定于基础部，由此间接地实施多个致动器单元间的定位。然而，对于使用基础部来进行多个致动器单元间的定位的现有的并联连杆机器人而言，与基础部的量对应地使尺寸变大且整体高度变高。其结果是，在设置于狭窄的空间的情况下，必须缩短连杆长而缩小动作范围。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够在确保广阔的动作范围的同时抑制整体高度且即使是在狭窄的空间也能够设置的并联连杆机器人。解决问题的手段为了实现上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利技术的一个方式提供一种并联连杆机器人，包括：多个驱动单元；以及连杆，其分别被该驱动单元驱动，各所述驱动单元包括：电机、将该电机的旋转向所述连杆传递的传递机构以及固定所述电机的外壳，该外壳包括第一连结部、第二连结部以及供所述连杆贯穿的开口部，一个所述驱动单元的所述第一连结部与其它所述驱动单元的所述第二连结部被连结，一个所述驱动单元的所述第二连结部与其它所述驱动单元的所述第一连结部被连结。根据本方式，能够通过被设置于外壳的第一连结部以及第二连结部，使多个驱动单元相互连结。即能够使多个驱动单元彼此以相互定位的状态直接连结而不用经由基础部，由此，能够去除基础部。其结果是，能够减少部件个数，能够抑制并联连杆机器人的整体高度。而且，能够通过抑制并联连杆机器人的整体高度，确保广阔的动作范围并且即使在狭窄的空间中也能够设置并联连杆机器人。在所述方式中，也可以采用如下方式：所述传递机构包含减速机构，所述减速机构使所述电机的旋转速度减速并向所述连杆传递，所述减速机构被固定于所述外壳。根据该结构，能够将电机的旋转转换为为了驱动连杆所需的转矩以及旋转速度并向连杆传递。在所述方式中，也可以采用如下方式：所述外壳包括：收纳所述电机以及所述传递机构的笔直的筒状的主体部、以及从该主体部的长边方向的中途位置分支的筒状的支部，所述第一连结部具有被设置于所述主体部的长边方向的端面的凸缘面，所述第二连结部具有被设置于所述支部的长边方向的端面的凸缘面。根据该结构，使被设置于一个驱动单元的外壳的主体部的端部的凸缘面、与被设置于其它驱动单元的外壳的支部的端部的凸缘面相互连结，由此能够以定位的状态直接固定多个驱动单元。在所述方式中，也可以采用如下方式：在一个所述驱动单元的所述第一连结部以及所述第二连结部连结有再一其它所述驱动单元。根据该结构，能够呈环状连结多个驱动单元。通过适当地设定支部相对于主体部的角度、主体部以及支部的长度，能够构成呈环状组合有任意数量的驱动单元的并联连杆机器人。在所述方式中，也可以采用如下方式：所述开口部被设置于所述主体部的侧面。根据该结构，准备多个将贯穿了开口部的连杆固定于传递机构的状态的驱动单元，仅通过使所述驱动单元相互连结，就能够简易地组装。另外，将开口部设置于主体部的侧面，由此能够由没有切口的圆环状的凸缘面构成第一连结部，能够构成刚性高的并联连杆机器人。在所述方式中，也可以采用如下方式：所述驱动单元在被配置于夹着由所述主体部的中心轴和所述支部的中心轴形成的平面的位置的侧面的至少一方，具有用于将该驱动单元固定于外部的安装部。根据该结构，能够将并联连杆机器人的一方的侧面朝上地，通过被设置于该侧面的安装部容易地安装于上方的架台或者天花板等。在所述方式中，也可以采用如下方式：所述安装部包括：圆柱部，其以与所述平面正交的基准轴为中心而与所述侧面连接；以及大径部，其与该圆柱部的另一端连接并以所述基准轴为中心而具有比所述圆柱部的剖面大的剖面。根据该结构，若在比并联连杆机器人的安装部靠上方的架台或者天花板等设置有比圆柱部的剖面大并且比大径部的剖面小的槽，则通过将大径部钩挂于该槽，能够将并联连杆机器人安装于架台或者天花板等。即能够利用简单的构造，容易地将并联连杆机器人安装于架台或者天花板等。专利技术效果根据本专利技术，可实现在能够确保并联连杆机器人的广阔的动作范围的同时能够抑制并联连杆机器人的整体高度且即使在狭窄的空间内也能够设置并联连杆机器人这样的效果。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的并联连杆机器人的简要立体图。图2是并联连杆机器人的简要立体图。图3是并联连杆机器人的俯视图。图4是驱动单元以及手臂的分解立体图。图5是表示第一连结面的凸缘形状的说明图。图6是作为比较例的并联连杆机器人的一个例子的简要立体图。图7是本专利技术的第二实施方式的并联连杆机器人的俯视图。图8是图7的并联连杆机器人的驱动单元以及手臂的分解立体图。图9是表示图8的驱动单元的第二连结面的凸缘形状的说明图。图10是表示图1的并联连杆机器人的变形例的俯视图。图11是图10的并联连杆机器人的驱动单元以及手臂的分解立体图。图12是表示变形例的电机、手臂以及减速机构的立体图。具体实施方式下面参照附图对本专利技术的第一实施方式的并联连杆机器人(以下，仅称为机器人)100进行说明。在图1以及图2中示出了本专利技术的第一实施方式的机器人100的简要立体图。机器人100包括：收纳有图1以及图2中未图示的电机以及减速机的三个驱动单元20；被收纳于驱动单元20的电机驱动的连杆部(连杆)30；被安装于连杆部30的前端的可动板40；被安装于可动板40的手腕轴60；用于驱动手腕轴60的致动器50；以及将致动器50的驱动力向手腕轴60传递的驱动轴70。机器人100能够利用由三个驱动单元20驱动的三组并列的连杆部30来改变可动板40的位置以及姿势中的至少一方。各连杆部30包括：与驱动单元20连接的手臂31、和由连接手臂31与可动板40的两根连杆构成的从动连杆32。如图1所示，致动器50被固定于三组从动连杆32内的一组连杆之间。此外，配置致动器50的位置并不被限定于连杆间，例如也可被固定于任意驱动单元20的外侧，也可被固定于可动板40。图3示出了机器人100的俯视图。图3通过虚线示出了驱动单元20内的电机28的外形以及减速机(传递机构、减速机构)29的外形的概要。如图3所示，减速机29在与电机28相反的一侧与手臂31连接。减速机29在使电机28的旋转轴的旋转速度减速的状态下，将电机28的旋转驱动力向手臂31传递。三个驱动单元20通过第一连结面(第一连结部)16以及第二连结面(第二连结部)17而相互连结。一个驱动单元20的第一连结面16、与其它驱动单元20的第二连结面17通过在与第一连结面16以及第二连结面17正交的方向上被紧固的多个螺栓BT而固定。与一个驱动单元20的第一连结面16连结的其它驱动单元20、和与一个驱动单元20的第二连结面17连结的其它驱动单元20是单独的驱动单元20。图4示出了一个驱动单元20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联连杆机器人，其特征在于，包括：多个驱动单元；以及连杆，其分别被所述驱动单元驱动，各所述驱动单元包括：电机、将所述电机的旋转向所述连杆传递的传递机构以及固定所述电机的外壳，所述外壳包括第一连结部、第二连结部以及供所述连杆贯穿的开口部，一个所述驱动单元的所述第一连结部与其它所述驱动单元的所述第二连结部被连结，一个所述驱动单元的所述第二连结部与其它所述驱动单元的所述第一连结部被连结。

【技术特征摘要】
2018.02.14 JP 2018-0236591.一种并联连杆机器人，其特征在于，包括：多个驱动单元；以及连杆，其分别被所述驱动单元驱动，各所述驱动单元包括：电机、将所述电机的旋转向所述连杆传递的传递机构以及固定所述电机的外壳，所述外壳包括第一连结部、第二连结部以及供所述连杆贯穿的开口部，一个所述驱动单元的所述第一连结部与其它所述驱动单元的所述第二连结部被连结，一个所述驱动单元的所述第二连结部与其它所述驱动单元的所述第一连结部被连结。2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，所述传递机构包含减速机构，所述减速机构使所述电机的旋转速度减速并向所述连杆传递，所述减速机构被固定于所述外壳。3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，所述外壳包括：收纳所述电机以及所述传递机构的笔直的筒状的主体部、以及从所述主体部的长边方...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本真广，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP