【技术实现步骤摘要】
清洁机器人沿壁面清洁的方法及清洁机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人沿壁面行走的方法及清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人主要为替代人工，从事家庭环境的清洁工作。清洁机器人，集自动清洁技术和人性智能设计于一体，一般采用刷扫、吸尘、拖擦等方式，将待清洁面污物吸纳进入自身的收纳盒，从而完成待清洁面清洁。现有技术中，清洁机器人在工作过程中，需要沿着一定的路径行走，或者设置其根据探测墙面或其他物体的边沿行走。大都采用单独使用距离传感器来实现沿墙面行驶，根据距离传感器回传的距离信息来调整机器，从而实现沿墙行驶的动作，无法预知机器人前方墙面的变化，存在到达墙面拐点无法实现提前预拐弯，导致所述清洁机器人沿不平直墙面清洁的效果不佳。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种清洁机器人沿壁面行走的方法及清洁机器人，所述清洁机器人在沿壁面清洁的同时，可以预知清洁机器人前方壁面的变化，遇到壁面拐角时，可以在适当的位置转向，提高清洁机器人沿不平直壁面的清洁效果。为了解决上述技术问题，本专利技术的实施例采用以下技术方案：一方面，本专利技术提供一种清洁机器人...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主体；第一传感器，安装于所述主体的前部，被配置为朝向第一壁面发射信号，并采集第一距离信息，所述第一距离信息由所述第一壁面反射的信号来表征；第二传感器，安装于所述主体的侧面，所述第二传感器被配置为探测第二距离信息，所述第二距离是所述清洁机器人与第二壁面之间的距离；以及控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：确定阈值；控制所述清洁机器人沿壁面清洁；其中，所述第一距离与所述第二距离满足预设关系时，根据所述第一距离和所述第二距离与所述阈值之间的关系，调整所述清洁机器人与所述壁面之间的距离。
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主体；第一传感器，安装于所述主体的前部，被配置为朝向第一壁面发射信号，并采集第一距离信息，所述第一距离信息由所述第一壁面反射的信号来表征；第二传感器，安装于所述主体的侧面，所述第二传感器被配置为探测第二距离信息，所述第二距离是所述清洁机器人与第二壁面之间的距离；以及控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：确定阈值；控制所述清洁机器人沿壁面清洁；其中，所述第一距离与所述第二距离满足预设关系时，根据所述第一距离和所述第二距离与所述阈值之间的关系，调整所述清洁机器人与所述壁面之间的距离。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述确定阈值包括：将清洁机器人分别朝向白色壁面及黑色壁面放置；采集第一传感器所探测的距离信息为第四距离；采集第二传感器所探测的距离信息为第五距离；根据所述第四距离与所述第五距离的比值确定比例系数，使得所述第四距离与所述第五距离满足预设关系；存储比例系数；将经由所述比例系数调整后的第四距离与第五距离之和作为阈值。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述存储比例系数至少满足以下条件之一：缩小所述第四距离使得所述第四距离与所述第五距离满足预设关系，所述比例系数为所述第四距离的缩小倍数；放大所述第五距离使得所述第四距离与所述第五距离满足预设关系，所述比例系数为所述第五距离的放大倍数；同时缩小所述第四距离和放大所述第五距离使得使得所述第四距离与所述第五距离满足预设关系，所述比例系数为两个，包括所述第四距离的缩小倍数和所述第五距离的放大倍数。4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，若所述第一距离与所述第二距离不满足预设关系，选取比例系数调整所述第一距离和/或所述第二距离，使得所述第一距离与所述第二距离满足预设关系。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，根据所述第一距离和所述第二距离与所述阈值之间的关系，调整所述清洁机器人与所述壁面之间的距离，包括：若所述第一距离与所述第二距离之和等于所述阈值，则所述控制器控制所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛军，钟名宏，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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