一种控制机器人清洁的方法及机器人技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，其中，该控制机器人清洁的方法包括判断所述机器人当前是否发生打滑，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置，根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域，控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。本发明专利技术通过预先判断所述机器人当前是否发生打滑，可以在机器人发生打滑后及时采取相应的措施，从而避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，达到提高机器人清洁效率和智能化程度的目的。

A Method of Controlling Robot Cleaning and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种控制机器人清洁的方法及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种控制机器人清洁的方法、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
当智能清洁机器人工作在比较潮湿光滑的地面上或需要越过某些障碍物时，往往容易出现打滑的现象。然而现有技术中的直接对打滑后的机器人进行相应处理的方式往往会使机器人在一段时间内陷入打滑的状态，影响机器人的清洁效率和智能化程度。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，可以避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，从而提高机器人的清洁效率和智能化程度。本专利技术实施例的第一方面提供了一种控制机器人清洁的方法，包括：判断所述机器人当前是否发生打滑；若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置；根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域；控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先判断所述机器人当前是否发生打滑，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置，然后根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域，最后控制所述机器人在所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。与现有技术相比，本专利技术通过提前判断所述机器人当前是否发生打滑，可以在机器人发生打滑后及时采取相应的措施，从而避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，达到提高机器人清洁效率和智能化程度的目的，具有较强的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1-a为本专利技术实施例一提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图；图1-b为本专利技术实施例一提供的机器人对打滑位置进行处理的示意图；图1-c为本专利技术实施例一提供的机器人绕开禁行区域进行清洁的示意图；图2为本专利技术实施例二提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例四提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。应理解，若在采用本申请提供的控制机器人清洁的方法之后，所述机器人在预设时间内仍然无法自行离开当前打滑的位置，则可通过人工干预的方式来加以辅助，例如通过语音提示的方式来提醒当前用户施以援助。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一图1-a是本专利技术实施例一提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：S101：判断所述机器人当前是否发生打滑。本专利技术提供的控制机器人清洁的方法的执行主体可以为机器人本身，其应用场景可以为所述机器人在对地面上的水滴或油渍进行清洁的场景，还可以为所述机器人因越过某些障碍物而发生打滑的场景，所述障碍物包括但不限于椅子腿、桌子腿、风扇的底座、门坎、线材和凸出的地板砖；所述机器人为智能家用电器中的一种，包括扫地机器人、拖地机器人、自动打扫机和智能吸尘器，能够凭借一定的人工智能自动在室内完成地面的清洁工作，所述室内可以为客厅、卧室、书房或厨房。在一个实施例中，可以通过所述机器人自带的一种或多种传感器来判断所述机器人当前是否发生打滑。S102：若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置。在一个实施例中，可以根据所述机器人的行进轨迹来确定所述机器人发生打滑的位置。在一个实施例中，可以根据所述机器人当前的位置来确定所述机器人发生打滑的位置。S103：根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域。所述禁行区域为禁止所述机器人通行的区域，所述禁行区域包括但不限于清洁禁区、障碍物所在区域和虚拟墙所在区域。在一个实施例中，所述禁行区域为在所述位置的预设范围内添加预设标记的区域，所述位置为所述机器人发生打滑的位置。在一个实施例中，所述预设范围可根据机器人的尺寸进行确定，所述预设标记可以为预设的警示符号。在一个实施例中，可以以发生打滑的位置为中心来确定所述机器人的禁行区域。S104：控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。在一个实施例中，所述清洁包括沿边清洁和区域清洁，所述沿边清洁是指指机器人利用机体上的传感器来探测所处房间内的墙体或其它边界，从而贴近墙体或其它边界进行运动的行为；所述区域清洁与所述沿边清洁相对应，是指机器人在某一区域内沿某一规划路径进行清洁的行为。以一种具体的应用场景为例进行解释和说明，如图1-b所示，所述机器人首先判断自身是否发生打滑，然后在发生打滑后确定所述机器人发生打滑的位置(如图1-b中的黑色区域)，再根据所述机器人发生打滑的位置确定所述机器人的禁行区域(如图1-b中的阴影区域)，最后控制所述机器人按照图1-c所示的在除所述禁行区域以外的其它区域(如图1-c中用虚线表示的禁行区域的外边界)进行清洁。由上可见，本专利技术实施例通过预先判断所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制机器人清洁的方法，其特征在于，包括：判断所述机器人当前是否发生打滑；若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置；根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域；控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。

【技术特征摘要】
2019.03.27 CN 20191023748251.一种控制机器人清洁的方法，其特征在于，包括：判断所述机器人当前是否发生打滑；若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置；根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域；控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域之后，还包括：控制所述机器人移动至除所述禁行区域以外的其它区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述机器人当前是否发生打滑包括：在预设时间内分别获取所述机器人的第一读数和第二读数；分别计算所述第一读数的变化值和第二读数的变化值；判断计算的所述第一读数变化值是否超出第一预设值以及所述第二读数变化值是否超出第二预设值；若所述第一读数变化值超出第一预设值且第二读数变化值未超出第二预设值，则确定所述机器人当前发生打滑。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置包括：若所述机器人当前发生打滑，则获取所述机器人在所述预设时间内的行进轨迹；判断获取的所述行进轨迹在所述预设时间是否持续变长；若所述行进轨迹未持续变长，则根据所述行进轨迹中最后一个轨迹点所对应的电子地图中的位置，确定所述机器人发生打滑的位置。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪嘉文，李少海，谌鎏，郭盖华，杨白，
申请(专利权)人：深圳乐行天下科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44