具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人，本实用新型专利技术是在三个核心设计的互相配合下完成2次清理，第一采用双电机旋转，有利于的对抗油污附着力的问题。第二采用了海绵体和棉质体的清扫棍，利用海绵吸水，棉质纤维容易附着在油污层上，并且在清扫的时候让棉质纤维附带油污后转为颗粒形态。第三，采用了时间间隔的双喷水，使得后层油污对应高温水，薄层油污对应低温水，避免地板受热变形的问题。采用圆形设计，同时上层中心电机(22)、气泵同轴位于圆心位置，整个结构整体成中心对称的设计，使得其自传时，更加的平稳。

Wood Floor Oil Pollution Cleaning and Sweeping Robot with Oil Pollution Zone Detection Characteristic

【技术实现步骤摘要】
具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人
本技术涉及家庭清扫设备领域，具体涉及具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人。
技术介绍
随着科技的进步，扫地机器人已然是常见的智能家庭设备，现有的扫地机器人主要由壳体，位于壳体内的电源、洗尘颗粒垃圾收纳腔、电机，以及位于客体底部的清扫部件组成。在家庭环境中，常常有2类地板，一种是瓷砖地板、一种是木质地板，且国内家庭饮食习惯基本上是重油饮食，因此制备饮食时油烟散发到空气后沉降到地板上，同时在客厅吃饭时，也会有些油污掉落到地板上，而油附着在瓷砖地板上时，可以采用洗洁精等方式就可以轻松去除，但是由于木质地板具有较强的吸附能力，有部分油污很难去除，因此，随着时间的增加，往往木质地板上就会形成较厚的油脂，且随着灰尘和时间的增加，油脂往往会发生变性，导致其油脂具有较强的粘性，而现有的扫地机器人主要针对的是那种颗粒形的垃圾，无法特别针对上述木质地板油污进行有效的清扫。
技术实现思路
本技术能对木质地板油污区域有效的进行清扫，特别能有效的针对木质地板变性油污区进行有效的清扫，从而提供一种具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人。本技术通过下述技术方案实现：具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人，所述木质地板油污清理扫地机器人包括圆形机器人壳体，位于圆形机器人壳体内的油污检测清扫控制部；圆形机器人壳体分为上层圆形壳体和下层圆形壳体，上层圆形壳体的直径大于下层圆形壳体的直径，上层圆形壳体上设置有支撑万向轮，下层圆形壳体位于支撑万向轮之间区域，上层圆形壳体的底面与下层圆形壳体的上顶面导通，在上层圆形壳体内设置有隔板，隔板的上层为上层空腔，隔板的下层为二级台阶空腔；所述上层空腔的圆心位置固定设置有旋转轴端部朝向上的上层中心电机；在二级台阶空腔内设置有1个二级蓄水环管和2个轴线互相平行的二级喷水管，2个二级喷水管的两端同时采用二级喷水管阀与二级蓄水环管导通，2个二级喷水管的轴线与二级蓄水环管的非直径弦重合，2个二级喷水管之间还设置有气泵，所述二级蓄水环管上设置有用于注入80-100摄氏度热水和空气的二级注水注气管，所述二级注水注气管向上延伸到圆形机器人壳体外，二级注水注气管上端设置有塞子，80-100摄氏度热水从二级注水注气管上端向二级注水注气管注入，二级注水注气管中部通过进气导管与气泵的喷气口连通，空气通过进气导管向二级注水注气管注入；在下层圆形壳体内壁设置有圆环形的一级台阶，一级台阶的上层为一级台阶空腔，一级台阶的圆环形空腔为底层空腔；所述一级台阶空腔内设置有1个一级蓄水环管和1个一级喷水管，一级喷水管的两端同时采用一级喷水管阀与一级蓄水环管导通，一级喷水管的轴线与二级蓄水环管的直径弦重合；气泵的底部安装在一级喷水管上，所述一级蓄水环管上设置有用于注入80-100摄氏度热水和空气的一级注水注气管，所述一级注水注气管向上延伸到圆形机器人壳体外，一级注水注气管上端设置有塞子，80-100摄氏度热水从一级注水注气管上端向一级注水注气管注入，一级注水注气管的中部通过进气导管与气泵的喷气口连通，空气通过进气导管向一级注水注气管注入；所述底层空腔的圆心位置固定设置有一个旋转轴端部朝向下的底层电机或所述底层空腔位于一级喷水管轴线两侧区域分别固定设置有1个旋转轴端部朝向下的底层电机。所述底层电机的旋转轴端部连接有夹具，所述夹具夹持有至少2根水平设置的海绵棉质结构清扫棍；所述油污检测清扫控制部包括FPGA、电流传感器、控制二级喷水管阀的继电器、控制气泵的继电器、控制一级喷水管阀的继电器、控制上层中心电机的继电器、控制底层电机的继电器，其中，电流传感器接入FPGA的输入引脚，FPGA的001号输出控制引脚连接在控制底层电机的继电器低压控制回路上，底层电机的电源引脚串联在控制底层电机的继电器的高压控制回路中，电流传感器设置控制底层电机的继电器的高压控制回路中；FPGA的002号输出控制引脚连接在控制上层中心电机的继电器的低压控制回路上，上层中心电机电源引脚串联在控制上层中心电机的继电器的高压控制回路上；FPGA的003号输出控制引脚连接在控制二级喷水管阀的继电器的低压控制回路上，二级喷水管阀的电源引脚串联在控制二级喷水管阀的继电器的高压控制回路上；FPGA的004号输出控制引脚连接在控制一级喷水管阀的继电器的低压控制回路上，一级喷水管阀的电源引脚串联在控制一级喷水管阀的继电器的高压控制回路上；FPGA的005号输出控制引脚连接在控制气泵的继电器的低压控制回路上，气泵的电源引脚串联在控制气泵的继电器的高压控制回路上；在清扫时，一级蓄水环管和二级蓄水环管内注有80-100摄氏度热水，还采用支架结构配置在木质地板油污清理扫地机器人上，所述支架结构为半球形的支撑穹顶壳，所述支撑穹顶壳中心向下延伸有用于悬挂圆形机器人壳体的悬臂，悬臂下端与上层中心电机的旋转轴端部卡接；采用支撑穹顶壳的下端口设置的塑料吸盘，吸附在木质地板上。其中，所述清扫控制方法包括以下过程：A、检测处理步骤：A1、采用FPGA的001号输出控制引脚输出高电平后，控制底层电机的继电器启动，底层电机启动，底层电机驱动海绵棉质结构清扫棍旋转，并带动整个木质地板油污清理扫地机器人在支撑万向轮的支撑下随机的在地面行走，FPGA的002号输出控制引脚、FPGA的003号输出控制引脚、FPGA的004号输出控制引脚、FPGA的005号输出控制引脚不输出高电平；A2、电流传感器持续采集底层电机控制回路线路上的电流，并输出给FPGA，当FPGA获得的电流信号为由低转为高再转为低时，停止FPGA的001号输出控制引脚输出高电平；B、装配步骤：B1、在步骤A2后，打开塞子，向二级注水注气管和一级注水注气管内注入80-100摄氏度热水，再盖上塞子；B2、在步骤B1后，采用支架结构配置在木质地板油污清理扫地机器人上，所述支架结构为半球形的支撑穹顶壳，所述支撑穹顶壳中心向下延伸有用于悬挂圆形机器人壳体的悬臂，悬臂下端与上层中心电机的旋转轴端部卡接；采用支撑穹顶壳的下端口设置的塑料吸盘，吸附在木质地板上；C：清扫步骤：C1、FPGA的005号输出控制引脚输出高电平，控制气泵启动；C2、FPGA的004号输出控制引脚输出高电平，控制一级喷水管阀打开；C3、FPGA的001号输出控制引脚输出高电平，FPGA的002号输出控制引脚输出高电平，上层中心电机和底层电机同时启动，上层中心电机带动木质地板油污清理扫地机器人自传，底层电机驱动海绵棉质结构清扫棍旋转；C4、X分钟后，FPGA的001号输出控制引脚停止输出高电平，FPGA的002号输出控制引脚停止输出高电平；C5、FPGA的003号输出控制引脚输出高电平，控制二级喷水管阀打开；C6、FPGA的001号输出控制引脚输出高电平，FPGA的002号输出控制引脚输出高电平，上层中心电机和底层电机同时启动，上层中心电机带动木质地板油污清理扫地机器人自传，底层电机驱动海绵棉质结构清扫棍旋转。本技术的设计原理为：在木质地板环境下，由于现有的木质地板分为实木地板和颗粒木地板，这两类地板，特别是颗粒木地板具有较强的吸附能力，因此，在家庭就餐时，若不小心洒落油污，则会被迅速吸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人，其特征在于，所述木质地板油污清理扫地机器人包括圆形机器人壳体，位于圆形机器人壳体内的油污检测清扫控制部；圆形机器人壳体分为上层圆形壳体和下层圆形壳体，上层圆形壳体的直径大于下层圆形壳体的直径，上层圆形壳体上设置有支撑万向轮（16），下层圆形壳体位于支撑万向轮（16）之间区域，上层圆形壳体的底面与下层圆形壳体的上顶面导通，在上层圆形壳体内设置有隔板，隔板的上层为上层空腔（21），隔板的下层为二级台阶空腔（31）；所述上层空腔（21）的圆心位置固定设置有旋转轴端部朝向上的上层中心电机（22）；在二级台阶空腔（31）内设置有1个二级蓄水环管（32）和2个轴线互相平行的二级喷水管（33），2个二级喷水管（33）的两端同时采用二级喷水管阀（35）与二级蓄水环管（32）导通，2个二级喷水管（33）的轴线与二级蓄水环管（32）的非直径弦重合，2个二级喷水管（33）之间还设置有气泵（7），所述二级蓄水环管（32）上设置有用于注入80‑100摄氏度热水和空气的二级注水注气管（34），所述二级注水注气管（34）向上延伸到圆形机器人壳体外，二级注水注气管（34）上端设置有塞子，80‑100摄氏度热水从二级注水注气管（34）上端向二级注水注气管（34）注入，二级注水注气管（34）中部通过进气导管（36）与气泵（7）的喷气口连通，空气通过进气导管（36）向二级注水注气管（34）注入；在下层圆形壳体内壁设置有圆环形的一级台阶，一级台阶的上层为一级台阶空腔（41），一级台阶的圆环形空腔为底层空腔（61）；所述一级台阶空腔（41）内设置有1个一级蓄水环管（42）和1个一级喷水管（43），一级喷水管（43）的两端同时采用一级喷水管阀（45）与一级蓄水环管（42）导通，一级喷水管（43）的轴线与二级蓄水环管（32）的直径弦重合；气泵（7）的底部安装在一级喷水管（43）上，所述一级蓄水环管（42）上设置有用于注入80‑100摄氏度热水和空气的一级注水注气管（44），所述一级注水注气管（44）向上延伸到圆形机器人壳体外，一级注水注气管（44）上端设置有塞子，80‑100摄氏度热水从一级注水注气管（44）上端向一级注水注气管（44）注入，一级注水注气管（44）的中部通过进气导管（36）与气泵（7）的喷气口连通，空气通过进气导管（36）向一级注水注气管（44）注入；所述底层空腔（61）的圆心位置固定设置有一个旋转轴端部朝向下的底层电机（62）或所述底层空腔（61）位于一级喷水管（43）轴线两侧区域分别固定设置有1个旋转轴端部朝向下的底层电机（62）；所述底层电机（62）的旋转轴端部连接有夹具（621），所述夹具（621）夹持有至少2根水平设置的海绵棉质结构清扫棍（63）；所述油污检测清扫控制部包括FPGA、电流传感器、控制二级喷水管阀（35）的继电器、控制气泵的继电器、控制一级喷水管阀（45）的继电器、控制上层中心电机（22）的继电器、控制底层电机的继电器，其中，电流传感器接入FPGA的输入引脚，FPGA的001号输出控制引脚连接在控制底层电机的继电器低压控制回路上，底层电机的电源引脚串联在控制底层电机的继电器的高压控制回路中，电流传感器设置控制底层电机的继电器的高压控制回路中；FPGA的002号输出控制引脚连接在控制上层中心电机（22）的继电器的低压控制回路上，上层中心电机（22）电源引脚串联在控制上层中心电机（22）的继电器的高压控制回路上；FPGA的003号输出控制引脚连接在控制二级喷水管阀（35）的继电器的低压控制回路上，二级喷水管阀（35）的电源引脚串联在控制二级喷水管阀（35）的继电器的高压控制回路上；FPGA的004号输出控制引脚连接在控制一级喷水管阀（45）的继电器的低压控制回路上，一级喷水管阀（45）的电源引脚串联在控制一级喷水管阀（45）的继电器的高压控制回路上；FPGA的005号输出控制引脚连接在控制气泵的继电器的低压控制回路上，气泵的电源引脚串联在控制气泵的继电器的高压控制回路上；在清扫时，一级蓄水环管和二级蓄水环管内注有80‑100摄氏度热水，还采用支架结构配置在木质地板油污清理扫地机器人上，所述支架结构为半球形的支撑穹顶壳（1），所述支撑穹顶壳（1）中心向下延伸有用于悬挂圆形机器人壳体的悬臂（12），悬臂（12）下端与上层中心电机（22）的旋转轴端部卡接；采用支撑穹顶壳（1）的下端口设置的塑料吸盘（14），吸附在木质地板（15）上。...

【技术特征摘要】
1.具有油污区判定检测特性的木质地板油污清理扫地机器人，其特征在于，所述木质地板油污清理扫地机器人包括圆形机器人壳体，位于圆形机器人壳体内的油污检测清扫控制部；圆形机器人壳体分为上层圆形壳体和下层圆形壳体，上层圆形壳体的直径大于下层圆形壳体的直径，上层圆形壳体上设置有支撑万向轮（16），下层圆形壳体位于支撑万向轮（16）之间区域，上层圆形壳体的底面与下层圆形壳体的上顶面导通，在上层圆形壳体内设置有隔板，隔板的上层为上层空腔（21），隔板的下层为二级台阶空腔（31）；所述上层空腔（21）的圆心位置固定设置有旋转轴端部朝向上的上层中心电机（22）；在二级台阶空腔（31）内设置有1个二级蓄水环管（32）和2个轴线互相平行的二级喷水管（33），2个二级喷水管（33）的两端同时采用二级喷水管阀（35）与二级蓄水环管（32）导通，2个二级喷水管（33）的轴线与二级蓄水环管（32）的非直径弦重合，2个二级喷水管（33）之间还设置有气泵（7），所述二级蓄水环管（32）上设置有用于注入80-100摄氏度热水和空气的二级注水注气管（34），所述二级注水注气管（34）向上延伸到圆形机器人壳体外，二级注水注气管（34）上端设置有塞子，80-100摄氏度热水从二级注水注气管（34）上端向二级注水注气管（34）注入，二级注水注气管（34）中部通过进气导管（36）与气泵（7）的喷气口连通，空气通过进气导管（36）向二级注水注气管（34）注入；在下层圆形壳体内壁设置有圆环形的一级台阶，一级台阶的上层为一级台阶空腔（41），一级台阶的圆环形空腔为底层空腔（61）；所述一级台阶空腔（41）内设置有1个一级蓄水环管（42）和1个一级喷水管（43），一级喷水管（43）的两端同时采用一级喷水管阀（45）与一级蓄水环管（42）导通，一级喷水管（43）的轴线与二级蓄水环管（32）的直径弦重合；气泵（7）的底部安装在一级喷水管（43）上，所述一级蓄水环管（42）上设置有用于注入80-100摄氏度热水和空气的一级注水注气管（44），所述一级注水注气管（44）向上延伸到圆形机器人壳体外，一级注水注气管（44）上端设置有塞子，80-100摄氏度热水从一级注水注气管（44）上端向一级注水注气管（44）注入，一级注水注气管（44）的中部通过进气导管（36）与气泵（7）的喷气口连通，空气通过进气导管（36）向一级注水注气管（44）注入；所述底层空腔（61）的圆心位置固定设置有一个旋转轴端部朝向下的底层电机（62）或所述底层空腔（61）位于一级喷水管（43）轴线两侧区域分别固定设置有1个旋转轴端部朝向下的底层电机（62）；所述底层电机（62）的旋转轴端部连接有夹具（621），所述夹具（621）夹持有至少2根水平设置的海绵棉质结构清扫棍（63）；所述油污检测清扫控制部包括FPGA、电流传感器、控制二级喷水管阀（35）的继电器、控制气泵的继电器、控制一级喷水管阀（45）的继电器、控制上层中心电机（22）的继电器、控制底层电机的继电器，其中，电流传感器接入FPGA的输入引脚，FPGA的001...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦海军，
申请(专利权)人：绵阳涪泽恩达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51