【技术实现步骤摘要】
一种车辆制动控制方法、系统、设备和介质
本公开涉及智能驾驶控制领域，具体地，涉及一种车辆制动控制方法、系统、设备和介质。
技术介绍
智能驾驶的关键技术涉及环境感知、高精定位、决策规划和执行控制等，执行控制作为智能驾驶车辆系统的最底层，直接关系着智能驾驶功能的最终实现。车辆运动控制作为执行控制中最核心的部分，包括纵向控制和横向控制，其中，纵向控制分为驱动控制和制动控制，制动控制对于车辆的安全、稳定驾驶至关重要。现有技术中，制动控制主要通过与前车的速度差及距离差计算车辆的制动扭矩，以此实现车辆制动控制；或者通过采集踏板深度参数、行车路面参数和车辆姿态参数直接生成制动扭矩，并通过回馈制动与行车制动的组合实现车辆的制动控制；或者通过建立车辆不同制动过程下的制动距离估算模型，生成目标减速度直接发送至整车线控制系统。现有技术多局限于制动系统较为单一的乘用车制动控制，而矿车制动包含滑行制动、排气制动、缓速器制动、行车制动及其组合，制动系统更为复杂。现有技术多基于车速等参数获取制动扭矩和制动压力，但是在制动过程中，制动加速度对于制动更为重要，现有技术缺少基于制动加速度进行制动的技...
【技术保护点】
1.一种车辆制动控制方法，用于控制车辆按照预设加速度制动，其特征在于，方法包括：S1，根据当前车速计算踏板开度为0时对应的第一加速度；S2，当所述第一加速度不大于所述预设加速度时，根据所述当前车速、预设加速度、第一加速度计算第一踏板开度，控制所述踏板开度以降低至所述第一踏板开度，否则，执行步骤S3；S3，当排气制动对应的第二加速度等于第一差值时，控制所述踏板开度为0，并开启排气制动，否则，执行步骤S4，其中，所述第一差值为所述预设加速度与第一加速度之差；S4，根据所述当前车速计算控制信号最大时缓速器对应的第三加速度；S5，当所述第三加速度不大于所述第一差值时，计算当前车速下...
【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，用于控制车辆按照预设加速度制动，其特征在于，方法包括：S1，根据当前车速计算踏板开度为0时对应的第一加速度；S2，当所述第一加速度不大于所述预设加速度时，根据所述当前车速、预设加速度、第一加速度计算第一踏板开度，控制所述踏板开度以降低至所述第一踏板开度，否则，执行步骤S3；S3，当排气制动对应的第二加速度等于第一差值时，控制所述踏板开度为0，并开启排气制动，否则，执行步骤S4，其中，所述第一差值为所述预设加速度与第一加速度之差；S4，根据所述当前车速计算控制信号最大时缓速器对应的第三加速度；S5，当所述第三加速度不大于所述第一差值时，计算当前车速下所述第一差值对应的第一控制信号，利用所述第一控制信号控制所述缓速器，并控制所述踏板开度为0，否则，将所述预设加速度发送至EBS控制器，利用该EBS控制器进行制动。2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：当所述第二加速度小于所述第一差值时，根据所述当前车速计算排气制动关闭时的所述第三加速度，否则，根据所述当前车速计算排气制动开启时的所述第三加速度。3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述步骤S5中利用所述第一控制信号控制所述缓速器，并控制所述踏板开度为0还包括：当所述第二加速度小于所述第一差值时，关闭所述排气制动，当所述第二加速度大于所述第一差值时，开启所述排气制动。4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述步骤S5中计算当前车速下所述第一差值对应的第一控制信号包括：将所述控制信号分为N段，并计算所述当前车速下该N段控制信号对应的N个加速度，所述第一差值介于所述N个加速度中两个相邻加速度之间；根据所述第一差值、两个相邻加速度以及该两个相邻加速度对应的两个控制信号，利用线性插值法计算理论控制信号；采集实际加速度，根据所述实际加速度与第一差值之间的误差对所述理论控制信号进行PID补偿，得到所述第一控制信号。5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述理论控制信号为：其中，i＝1，2，……，N-1，为所述理论控制信号，ai和ai+1分别为所述两个相邻加速度的值，aetrdr-req为所述第一差值，为值为ai的...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱早贝，张磊，吕金桐，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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