【技术实现步骤摘要】
一种行走装置及机器人
本专利技术涉及机器运动
，尤其涉及一种行走装置及机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展以及工作任务复杂性的增加，在现代的工业领域里，机器人已经逐渐成为一种不可缺少的设备，充分的发挥着它的优势，改变着我们的生活。不少劳动条件恶劣、生产要求苛刻的场合里，工业机器人代替人力劳动已经是必然的趋势。如管道作业，管道是当代重要的物质运输工具之一，在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料运输手段而得到广泛的应用。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会形成各种管道损伤和污渍，如果不及时对管道检测、清理就可能会产生事故或者造成不必要的损失浪费，因此需要通过管道行走装置或管道机器人来实现对管道内部的检测维修或清理。但是现有管道行走装置大多结构复杂，价格昂贵而且体积较大，导致适用性不强，因此，如何提高管道行走装置的适用性成为当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例为了有效克服现有技术所存在的上述缺陷，创造性地提供一种行走装置，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主...
【技术保护点】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主体框架外侧并与所述驱动机构活动连接，所述张紧机构用于与管道工作面内壁相接触，所述管道工作面沿第一方向延伸，所述驱动机构用于驱动所述张紧机构在所述工作面内壁沿第二方向进行张合运动，从而带动所述行走装置在所述工作面上沿第一方向前进或后退，所述第二方向与所述第一方向成一斜角。
【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主体框架外侧并与所述驱动机构活动连接，所述张紧机构用于与管道工作面内壁相接触，所述管道工作面沿第一方向延伸，所述驱动机构用于驱动所述张紧机构在所述工作面内壁沿第二方向进行张合运动，从而带动所述行走装置在所述工作面上沿第一方向前进或后退，所述第二方向与所述第一方向成一斜角。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述张紧机构包括张紧件和限位件，所述限位件活动连接于所述主体框架上并设有限位孔洞；所述张紧件一端穿设于所述限位孔洞中，另一端与所述驱动机构活动连接，所述张紧件与所述第一方向形成第一夹角；所述驱动机构用于驱动所述张紧件在所述主体框架上沿所述第一方向前进或后退，从而带动所述张紧机构沿所述第二方向进行张合运动。3.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述张紧机构为一个或多个，当所述张紧机构为多个时，所述多个张紧机构对称安装于所述主体框架外侧。4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述张紧机构还包括拉簧，所述拉簧一端连接于所述张紧件，另一端连接于所述驱动机构。5.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机和滑动装置，所述滑动装置滑动安装在所述主体框架上，所述张紧机构活动连接在所述滑动装置上，所述电机与所述滑动装置相连接，并用于驱动所述滑动装置沿所述第一方向前进或后退，从而带动所...
【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，聂文政，王志超，刘增光，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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