一种行走装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行走装置，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主体框架外侧并与所述驱动机构活动连接，所述张紧机构用于与管道工作面内壁相接触，所述管道工作面沿第一方向延伸，所述驱动机构用于驱动所述张紧机构在所述工作面内壁沿第二方向进行张合运动，从而带动所述行走装置在所述工作面上沿第一方向前进或后退，所述第二方向与所述第一方向成一斜角。本发明专利技术实施例通过驱动张紧机构进行张合运动来利用反作用力来推动行走装置向前或向后进行运动，这样的行走装置结构简单，便于生产，而且体积小，搭载作业装置后可适用于生活中的各种场景，有效提升了行走装置的适用性。

A Walking Device and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种行走装置及机器人
本专利技术涉及机器运动
，尤其涉及一种行走装置及机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展以及工作任务复杂性的增加，在现代的工业领域里，机器人已经逐渐成为一种不可缺少的设备，充分的发挥着它的优势，改变着我们的生活。不少劳动条件恶劣、生产要求苛刻的场合里，工业机器人代替人力劳动已经是必然的趋势。如管道作业，管道是当代重要的物质运输工具之一，在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料运输手段而得到广泛的应用。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会形成各种管道损伤和污渍，如果不及时对管道检测、清理就可能会产生事故或者造成不必要的损失浪费，因此需要通过管道行走装置或管道机器人来实现对管道内部的检测维修或清理。但是现有管道行走装置大多结构复杂，价格昂贵而且体积较大，导致适用性不强，因此，如何提高管道行走装置的适用性成为当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例为了有效克服现有技术所存在的上述缺陷，创造性地提供一种行走装置，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主体框架外侧并与所述驱动机构活动连接，所述张紧机构用于与管道工作面内壁相接触，所述管道工作面沿第一方向延伸，所述驱动机构用于驱动所述张紧机构在所述工作面内壁沿第二方向进行张合运动，从而带动所述行走装置在所述工作面上沿第一方向前进或后退，所述第二方向与所述第一方向成一斜角。在一可实施方式中，所述张紧机构包括张紧件和限位件，所述限位件活动连接于所述主体框架上并设有限位孔洞；所述张紧件一端穿设于所述限位孔洞中，另一端与所述驱动机构活动连接，所述张紧件与所述第一方向形成第一夹角；所述驱动机构用于驱动所述张紧件在所述主体框架上沿所述第一方向前进或后退，从而带动所述张紧机构沿所述第二方向进行张合运动。在一可实施方式中，所述张紧机构为一个或多个，当所述张紧机构为多个时，所述多个张紧机构对称安装于所述主体框架外侧。在一可实施方式中，所述张紧机构还包括拉簧，所述拉簧一端连接于所述张紧件，另一端连接于所述驱动机构。在一可实施方式中，所述驱动机构包括电机和滑动装置，所述滑动装置滑动安装在所述主体框架上，所述张紧机构活动连接在所述滑动装置上，所述电机与所述滑动装置相连接，并用于驱动所述滑动装置沿所述第一方向前进或后退，从而带动所述张紧机构沿所述第一方向前进或后退。在一可实施方式中，所述滑动装置包括连接于所述电机的输出端的丝杠，以及套设在所述丝杠上的滑套，所述张紧机构活动连接在所述滑套上，所述丝杠沿所述第一方向设置，所述电机用于驱动所述丝杠进行顺时针或逆时针的旋转运动，从而带动所述滑套沿所述第一方向前进或后退，进而带动所述张紧机构沿所述第一方向前进或后退。在一可实施方式中，所述滑套包括内滑套、外滑套和滑套连接杆，所述内滑套套设连接在所述丝杠上，所述丝杠安装于所述主体框架内部；所述外滑套套设连接在所述主体框架表面，并通过所述滑套连接杆与所述内滑套相连接；所述主体框架上设有多条沿所述第一方向设置的条形孔洞，所述滑套连接杆一端连接所述内滑套，另一端从所述条形孔洞穿设出去并连接于所述外滑套。在一可实施方式中，所述行走装置还包括移动机构，所述移动机构安装在所述主体框架表面，用于带动所述行走装置在所述工作面上沿所述第一方向前进或后退。在一可实施方式中，所述移动机构包括多个滚轮，所述主体框架表面设有多根滚轮支架，所述多根滚轮支架沿所述第一方向均匀间隔排列设置，所述多个滚轮均匀间隔穿设在所述滚轮支架上。本专利技术另一方面提供一种机器人，其特征在于，所述机器人包括一个或多个上述中任一项所述的行走装置，当所述机器人包括多个所述行走装置时，所述多个行走装置之间依次首尾相连。本专利技术实施例提供了一种包括有张紧机构的行走装置及机器人，行走装置的主体框架上设有驱动机构，张紧机构安装于主体框架外侧并贴紧于管道工作面，驱动机构驱动张紧机构沿第二方向进行张合运动，在张紧机构进行张开或闭合运动时，张紧机构会对管道工作面施加以不同方向的压力，这样管道工作面便会对张紧机构给予一相对方向的反作用力，从而推动行走装置在工作面上能够沿第一方向前进或后退。本专利技术实施例通过设置一可活动的张紧机构，并通过驱动张紧机构进行张合运动来使其对工作面产生不同方向的压力，从而利用工作面所产生的反作用力来推动行走装置向前或向后进行运动，这样的行走装置结构简单，便于生产，而且体积小，搭载作业装置后可适用于生活中的各种场景，有效提升了行走装置的适用性。附图说明图1为本专利技术一实施例所提供的一种行走装置的组成结构示意图；图2为本专利技术一实施例所提供的一种行走装置的一种剖面图；图3为本专利技术一实施例所提供的一种机器人的组成结构示意图；图4为本专利技术一实施例所提供的一种活动连接件的组成结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。图1为本专利技术一实施例所提供的一种行走装置的组成结构示意图，请参考图1。本专利技术实施例一方面提供一种行走装置，行走装置包括主体框架1和张紧机构2，主体框架1上设有驱动机构3，张紧机构2安装于主体框架1外侧并与驱动机构3活动连接，张紧机构2与管道工作面内壁相接触，管道工作面沿第一方向延伸，驱动机构3用于驱动张紧机构2在工作面内壁沿第二方向进行张合运动，从而带动行走装置在工作面上沿第一方向前进或后退，第二方向与第一方向成一斜角。本专利技术实施例提供了一种包括有张紧机构2的行走装置，行走装置的主体框架1上设有驱动机构3，张紧机构2安装于主体框架1外侧并贴紧于管道工作面，驱动机构3驱动张紧机构沿第二方向进行张合运动，在进行张开或闭合运动时，张紧机构2会对管道工作面施加以不同方向的压力，这样管道工作面便会对张紧机构2给予一相对方向的反作用力，从而推动行走装置在工作面上能够沿第一方向前进或后退。本专利技术实施例通过设置一可活动的张紧机构2，并通过驱动张紧机构2进行张合运动来使其对工作面产生不同方向的压力，进而利用工作面所产生的反作用力来推动行走装置向前或向后进行运动，这样的行走装置结构简单，便于生产，而且体积小，搭本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主体框架外侧并与所述驱动机构活动连接，所述张紧机构用于与管道工作面内壁相接触，所述管道工作面沿第一方向延伸，所述驱动机构用于驱动所述张紧机构在所述工作面内壁沿第二方向进行张合运动，从而带动所述行走装置在所述工作面上沿第一方向前进或后退，所述第二方向与所述第一方向成一斜角。

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主体框架外侧并与所述驱动机构活动连接，所述张紧机构用于与管道工作面内壁相接触，所述管道工作面沿第一方向延伸，所述驱动机构用于驱动所述张紧机构在所述工作面内壁沿第二方向进行张合运动，从而带动所述行走装置在所述工作面上沿第一方向前进或后退，所述第二方向与所述第一方向成一斜角。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述张紧机构包括张紧件和限位件，所述限位件活动连接于所述主体框架上并设有限位孔洞；所述张紧件一端穿设于所述限位孔洞中，另一端与所述驱动机构活动连接，所述张紧件与所述第一方向形成第一夹角；所述驱动机构用于驱动所述张紧件在所述主体框架上沿所述第一方向前进或后退，从而带动所述张紧机构沿所述第二方向进行张合运动。3.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述张紧机构为一个或多个，当所述张紧机构为多个时，所述多个张紧机构对称安装于所述主体框架外侧。4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述张紧机构还包括拉簧，所述拉簧一端连接于所述张紧件，另一端连接于所述驱动机构。5.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机和滑动装置，所述滑动装置滑动安装在所述主体框架上，所述张紧机构活动连接在所述滑动装置上，所述电机与所述滑动装置相连接，并用于驱动所述滑动装置沿所述第一方向前进或后退，从而带动所...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，聂文政，王志超，刘增光，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11