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本发明公开了一种行走装置，所述行走装置包括主体框架和张紧机构，所述主体框架上设有驱动机构，所述张紧机构安装于所述主体框架外侧并与所述驱动机构活动连接，所述张紧机构用于与管道工作面内壁相接触，所述管道工作面沿第一方向延伸，所述驱动机构用于驱动...
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