具有提升功能的机器人通用移动驱动装置。现有的机器人驱动单元结构复杂，装配难度及需要配合精度过高，驱动轮不能控制离地导致维护不方便。本实用新型专利技术组成包括AGV车体连接架（11），AGV车体连接架上固定有光杠，光杠外套有减震弹簧（10），光杠插入驱动单元安装板架（2）的中空主轴（9）内，中空主轴的端头连接提升回转盘（8），AGV车体连接架上固定有直流有刷电机（1），直流有刷电机与凸轮连接，凸轮的凸顶端安装有凸轮随动轴承；驱动单元安装板架上安装有配有L型减速器的直流无刷电机（3），驱动轮（4）与减速器输出轴连接，在驱动单元安装板架前端安装有寻磁传感器（5）。本实用新型专利技术应用于机器人通用移动驱动装置。
Universal Mobile Driving Device for Robots with Lifting Function
【技术实现步骤摘要】
具有提升功能的机器人通用移动驱动装置
：本技术涉及一种具有提升功能的机器人通用移动驱动装置。
技术介绍
：近年来，各种服务机器人技术都比较成熟，许多行业都采用机器人换人的方法，特别是以生产业为主的工业，所需人力资源巨大，人员成本支出越来越高，如果可以使用机器人代替部分工人，不但可以节约成本，更能建立高效化生产线，提升业绩。但由于工业机器人需要往返于两个工位点之间，而工厂路面环境较差，工厂内的铺设的路面环境（可能为地板、地砖、理石、刷漆路面等多种路面）也因需要配合生产线需要多种多样。为了适应餐厅的实际工况，并保证平稳，精确地到指定工位点，就要求机器人具有良好较的平顺性和路面友好性。而底盘的好坏直接工业机器人的实际行驶能力、操纵性能、安全性等方面。在现有技术中，移动机器人的底盘机构的驱动方式有轮式、多足式、履带式和混合式等多种。其中轮式机器人控制方便，通常比履带式和多足式运动速度快、结构简单。市场中现有的服务机器人驱动单元多为2个靠电机提供动力源而链条传动的驱动轮，上方为剪叉式减震方式，存在结构复杂，装配难度及需要配合精度过高，驱动轮不能控制离地导致维护不方便，一旦出现问题现场人员不易解决等缺点。
技术实现思路
：为了克服现有技术存在的上述问题，本技术的目的是提供一种具有提升功能的机器人通用移动驱动装置。上述的目的通过以下的技术方案实现：一种具有提升功能的机器人通用移动驱动装置，其组成包括：AGV车体连接架，所述的AGV车体连接架上固定有光杠，所述的光杠外套有减震弹簧，所述的光杠插入驱动单元安装板架的中空主轴内，所述的中空主轴的端头连接提升回转盘，所述的提升回转盘与所述的AGV车体连接架之间夹着所述的减震弹簧，所述的AGV车体连接架上固定有直流有刷电机，所述的直流有刷电机与凸轮连接，所述的凸轮的凸顶端安装有凸轮随动轴承，当所述的凸轮随动轴承转到最高点时，所述的提升回转盘被所述的凸轮随动轴承顶起提升到最高点；所述的驱动单元安装板架上安装有配有L型减速器的直流无刷电机，驱动轮与所述的减速器输出轴连接，在所述的驱动单元安装板架前端安装有采集磁条位置信息的寻磁传感器，金属接近开关安装在所述的驱动单元安装板架上。本技术的有益效果：本技术提出一种工业机器人底盘，平顺性和路面友好性良好，可适用于多种路面，有较好实际行驶能力、操纵性能、安全性，装配简单方便维护。本技术的工作原理如下所述：当提升电机工作开始转动时，凸轮上的凸轮随动轴承与提升回转盘接触，使得提升回转盘提升，减震弹簧被强制压缩，通过带动中空主轴使下驱动部分得以一起提升离地，此时只有AGV小车的随动支撑轮接触地面，操作及维护人员可以随意推动AGV小车到达任意位置。此外驱动单元还有自动寻磁的功能，使得驱动单元在运行中发生脱磁情况时，自身具有脱困功能，下驱动部分通过两个驱动轮的差速实现左右旋转功能，当驱动单元安装板架旋转90度时，金属接近开关检测到信号传达给控制系统，控制系统再将换向指令传达给电机，完成自动寻磁的动作。附图说明：附图1是本技术的结构示意图。附图2是本技术的主视图。附图3是本技术的侧剖视图。具体实施方式：实施例1：一种具有提升功能的机器人通用移动驱动装置，其组成包括：AGV车体连接架11，所述的AGV车体连接架上固定有光杠，所述的光杠外套有减震弹簧，所述的光杠插入驱动单元安装板架的中空主轴内，所述的中空主轴的端头连接提升回转盘，所述的提升回转盘与所述的AGV车体连接架之间夹着所述的减震弹簧，所述的AGV车体连接架上固定有直流有刷电机，所述的直流有刷电机与凸轮连接，所述的凸轮的凸顶端安装有凸轮随动轴承，当所述的凸轮随动轴承转到最高点时，所述的提升回转盘被所述的凸轮随动轴承顶起提升到最高点；所述的驱动单元安装板架上安装有配有L型减速器的直流无刷电机，驱动轮与所述的减速器输出轴连接，在所述的驱动单元安装板架前端安装有采集磁条位置信息的寻磁传感器，金属接近开关安装在所述的驱动单元安装板架上。AGV车体连接架与AGV车固定连接，驱动单元安装板与AGV车体连接架之间存在一定的相对自由运动，其中通过减震弹簧间接连接。当直流有刷电机工作时，凸轮的凸轮随动轴承将提升回转盘顶起，即将驱动单元安装板顶起，使得驱动单元安装板的驱动轮脱离地面。实施例2：根据实施例1所述的具有提升功能的机器人通用移动驱动装置，提升电机选型为直流有刷电机1，作为提升动作的动力源，电机与凸轮直连，凸轮上配有凸轮随动轴承，当提升电机工作开始转动时，凸轮随动轴承与提升回转盘8接触，使得提升回转盘8提升，弹簧10强制压缩，通过带动中空主轴9使下驱动部分得以一起提升离地，此时只有AGV小车的随动支撑轮接触地面，操作及维护人员可以随意推动AGV小车到达任意位置。驱动单元安装板架2通过螺栓与车体连接。配有L型减速器的直流无刷电机3为agv提供驱动动力源，驱动轮4与减速器输出轴直连，省去链条传动方便安装，降低故障率。驱动单元前端为寻磁传感器安装模块5负责采集磁条位置信息。机械限位6起到了防止电控发生故障造成下驱动部分失控以致发生线缆缠绕折断现象的发生。此外驱动单元还有自动寻磁的功能，使得驱动单元在运行中发生脱磁情况时，自身具有脱困功能，下驱动部分通过两个驱动轮的差速实现左右旋转功能，当驱动单元安装板架2旋转90度时，金属接近开关7检测到信号传达给控制系统，控制系统再将换向指令传达给电机，完成自动寻磁的动作。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具有提升功能的机器人通用移动驱动装置，其组成包括：AGV车体连接架，其特征是：所述的AGV车体连接架上固定有光杠，所述的光杠外套有减震弹簧，所述的光杠插入驱动单元安装板架的中空主轴内，所述的中空主轴的端头连接提升回转盘，所述的提升回转盘与所述的AGV车体连接架之间夹着所述的减震弹簧，所述的AGV车体连接架上固定有直流有刷电机，所述的直流有刷电机与凸轮连接，所述的凸轮的凸顶端安装有凸轮随动轴承，当所述的凸轮随动轴承转到最高点时，所述的提升回转盘被所述的凸轮随动轴承顶起提升到最高点；所述的驱动单元安装板架上安装有配有L型减速器的直流无刷电机，驱动轮与所述的减速器输出轴连接，在所述的驱动单元安装板架前端安装有采集磁条位置信息的寻磁传感器，金属接近开关安装在所述的驱动单元安装板架上。
【技术特征摘要】
1.一种具有提升功能的机器人通用移动驱动装置，其组成包括：AGV车体连接架，其特征是：所述的AGV车体连接架上固定有光杠，所述的光杠外套有减震弹簧，所述的光杠插入驱动单元安装板架的中空主轴内，所述的中空主轴的端头连接提升回转盘，所述的提升回转盘与所述的AGV车体连接架之间夹着所述的减震弹簧，所述的AGV车体连接架上固定有直流有刷电机，所述的直流...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟明，孙立才，周仲发，
申请(专利权)人：哈尔滨博乐恩机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23
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