智能机械手及多功能导弹挂弹车制造技术

本发明专利技术公开了一种智能机械手及多功能导弹挂弹车。智能机械手，包括智能机械手底座，智能机械手底座上设有移动平台，移动平台的顶部设有紧固装置，移动平台可升降、可在水平方向上沿横向和纵向移动，移动平台上部可翻转。多功能导弹挂弹车，包括智能机械手、测量系统、升降系统、挂弹控制系统、车辆控制系统、多功能导弹挂弹车车辆主体、座椅和多功能导弹挂弹车控制台。本发明专利技术中的智能机械手可精确对位、牢固锁紧，采用本发明专利技术中的多功能导弹挂弹车进行导弹挂弹，可实现自动挂弹，工作强度低，挂弹效率高，对位精度高、可靠性高，本发明专利技术中的多功能导弹挂弹车体积较小，适用于狭窄空间挂弹，噪音小，大大降低了操作时的安全隐患。

Intelligent Manipulator and Multifunctional Missile Trailer

【技术实现步骤摘要】
智能机械手及多功能导弹挂弹车
本专利技术涉及导弹装载
，特别是一种智能机械手及多功能导弹挂弹车。
技术介绍
导弹是一种依靠自身动力装置推进，由制导系统导引、控制其飞行弹道，将战斗部导向并摧毁目标的武器。属于精确制导武器。具有射程远、速度快、精度高、威力大等特点。飞机运输导弹时，需通过导弹挂弹车将导弹放置到飞机挂弹器上。挂弹车是一种非常重要的空军地面作业保障设备，挂弹时，一辆车运载导弹一枚，不仅需要将沉重的导弹移动，还需要将导弹与挂弹器准确对接。这要求挂的那次轻拿轻放外，还应具有精确调节悬挂物的空间位置和姿态的能力。在进行挂弹操作时，使用起重设备，辅以手动工具也能完成，但是，在现代作战环境中，尽可能缩短飞机再次出动间隔时间已成为航空战斗力的重要因素。据统计，美军航空兵在以对地攻击为主的作战中，飞机挂弹作业的工作量占整个地面保障作业的80％，占用人员60％以上，是构成地面保障作业“木桶”中那块“最短的木板”。而且，国际上大多数军事强国，如俄罗斯、以色列等，均未出现有能够妥善解决飞机挂弹作业问题的先进技术。而目前我国导弹挂弹通常采用体积庞大的柴油动力源设备，同时需要多人手动配合操作，自动化程度低、工作强度大、挂弹效率低，对位精度差、可靠性低，不适用于狭窄空间挂弹、噪音大、操作时存在较大的安全隐患。因此，常用的导弹挂弹设备，自动化程度低、工作强度大、挂弹效率低，对位精度差、可靠性低，挂弹装置庞大，不适用于狭窄空间挂弹，噪音大，操作时存在较大的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的，在于提供了一种智能机械手及多功能导弹挂弹车。本专利技术中的智能机械手可精确对位、牢固锁紧，采用本专利技术进行导弹挂弹，可实现自动挂弹，工作强度低，挂弹效率高，对位精度高、可靠性高，本专利技术中的多功能导弹挂弹车体积较小，适用于狭窄空间挂弹，噪音小，大大降低了操作时的安全隐患。本专利技术的技术方案：智能机械手，包括智能机械手底座，智能机械手底座上设有移动平台，移动平台的顶部设有紧固装置，移动平台可升降、可在水平方向上沿横向和纵向移动，移动平台上部可翻转，移动平台通过电机(如伺服电机)驱动在水平方向上沿横向和纵向移动，移动平台上部和紧固装置通过液压缸(如伺服缸)驱动翻转、紧固。前述的智能机械手中，包括智能机械手底座，智能机械手底座上设有移动平台，移动平台包括设于智能机械手底座上的横向滑轨，横向滑轨上活动连接有横向移动平台，横向移动平台上设有纵向滑轨，纵向滑轨上活动连接有纵向移动平台，纵向移动平台上设有翻转平台，翻转平台底部设有一组液压缸，翻转平台通过十字轴承与纵向移动平台连接，翻转平台上设有紧固装置，横向移动平台、纵向移动平台通过电机驱动，翻转平台、紧固装置通过液压缸驱动。前述的智能机械手中，所述紧固装置包括紧固装置底座，紧固装置底座上设置有一组定位孔，紧固装置底座上设有一对平行的调节杠，调节杠分别穿过设置于紧固装置底座上的耳板，一对调节杠的两端部相应连接有活动紧固块，调节杠与活动紧固块垂直，耳板与对应的活动紧固块之间连接有调节弹簧，活动紧固块之间连接有液压缸。前述的智能机械手中，所述定位孔设置于一对调节杠的外侧。前述的智能机械手中，所述一对调节杠的两端连接有固定紧固块，固定紧固块与调节杠垂直；所述紧固装置底座两侧设有一对限位条，限位条位于紧固装置底座的上方、定位孔的外侧。前述的智能机械手中，所述耳板的数量为4个，所述耳板上设有限位销钉。前述的智能机械手中，所述活动紧固块的上表面设置有夹紧斜面，夹紧斜面位于活动紧固块的内侧。多功能导弹挂弹车，包括权利前述的智能机械手，智能机械手与升降系统活动连接，智能机械手通过升降系统进行升降，升降系统底部固定连接于多功能导弹挂弹车车辆主体的一端，智能机械手底座靠近升降系统一侧连接有测量系统，测量系统包括升降架和测量平台，测量平台设于升降架的顶部，测量平台上设有测距感应器，测量平台测得的数据传输至挂弹控制系统，智能机械手、升降系统和测量系统通过挂弹控制系统控制驱动，多功能导弹挂弹车车辆主体通过车辆控制系统控制行驶，多功能导弹挂弹车车辆主体的另一端设有座椅，座椅前设置有多功能导弹挂弹车控制台，多功能导弹挂弹车控制台通过挂弹控制系统和车辆控制系统控制导弹的搬运，多功能导弹挂弹车车辆主体以蓄电池为驱动能源。前述的多功能导弹挂弹车中，所述升降系统上设有升降滑轨，智能机械手底座与升降滑轨活动连接，升降滑轨上设有驱动链条，智能机械手底座通过电机驱动驱动链条沿升降滑轨升降。前述的多功能导弹挂弹车中，所述升降架采用剪刀叉式升降结构，升降架的左侧/右侧活动连接，升降架对应的右侧/左侧固定连接，升降架底部连接有液压缸，升降架升降时测量平台与智能机械手底座保持平行。前述的多功能导弹挂弹车中，所述测量系统为激光测距系统。先进的激光测距系统使智能机械手完成了挂弹的精准对位，节约了大量的挂弹作业时间和宝贵的人力资源。与现有技术比较，本专利技术中的智能机械手包括从下至上设置的横向移动平台、纵向移动平台、翻转平台、紧固装置，横向移动平台、纵向移动平台、翻转平台和紧固装置分别通过电机或液压缸驱动在水平方向沿横向、纵向移动，通过翻转平台使得紧固装置表面成任意坡度，实现精确对位；所述紧固装置可牢固夹紧。本专利技术中的多功能导弹挂弹车包括智能机械手、升降系统、测量系统、挂弹控制系统，车辆控制系统，智能机械手可精准定位，牢固锁紧；测量系统可测得导弹和飞机挂弹器的准确位置并将数据传输至挂弹控制系统从而辅助智能机械手精准定位，使智能机械手完成了挂弹的精准对位，节约了大量的挂弹作业时间和宝贵的人力资源；升降系统可使智能机械手升降至与导弹匹配的高度；挂弹控制系统可直接控制各电机和液压缸的启停或根据测量平台测得的数据控制相应电机和液压缸的启停；所述多功能导弹挂弹车以蓄电池为动力源，体积小，适宜狭窄空间挂弹，绿色环保的能源降低了系统操作噪音，提高了作业的安全性。采用本专利技术中的多功能导弹挂弹车进行挂弹，可实现精准定位，牢固锁紧，可靠性高，适用于狭窄空间的导弹挂弹，适用于不同型号的导弹挂弹，噪音小，可自动化操作，大大降低了操作时的安全隐患。本专利技术中的多功能导弹挂弹车的智能化和自动化设计实现了作战飞机装载武器的多项功能，机、电、液一体先进的自动化控制技术有效整合了多功能导弹挂弹车行走、驱动、转向、制动、升降和托挂及锁紧等各个功能系统，实现了高效、快速、准确、可靠的装弹功能，大大提高了飞机的作战性能。紧凑灵活、小型化的外形设计满足了各种作业场地的需求，并具功能的扩展延伸。本专利技术中的智能机械手可精确对位、牢固锁紧，采用本专利技术中的多功能导弹挂弹车进行导弹挂弹，可实现自动挂弹，工作强度低，挂弹效率高，对位精度高、可靠性高，本专利技术中的多功能导弹挂弹车体积较小，适用于狭窄空间挂弹，噪音小，大大降低了操作时的安全隐患。附图说明图1为多功能导弹挂弹车上的智能机械手、升降系统、测量系统的结构示意图；图2为紧固装置的结构示意图；图3为活动紧固块的结构示意图；图4为升降架的结构示意图；图5为多功能导弹挂弹车的结构示意图。附图中的标记为：1-升降系统，2-升降滑轨，3-智能机械手底座，4-横向移动平台，5-纵向移动平台，6-翻转平台，7-紧固装置，8-横向滑轨，9-纵向滑轨，10-电机，11-测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能机械手，其特征在于：包括智能机械手底座(3)，智能机械手底座(3)上设有移动平台，移动平台的顶部设有紧固装置(7)，移动平台可升降、可在水平方向上沿横向和纵向移动，移动平台上部可翻转，移动平台通过电机(10)驱动在水平方向上沿横向和纵向移动，移动平台上部和紧固装置通过液压缸(23)驱动翻转、紧固。

【技术特征摘要】
1.智能机械手，其特征在于：包括智能机械手底座(3)，智能机械手底座(3)上设有移动平台，移动平台的顶部设有紧固装置(7)，移动平台可升降、可在水平方向上沿横向和纵向移动，移动平台上部可翻转，移动平台通过电机(10)驱动在水平方向上沿横向和纵向移动，移动平台上部和紧固装置通过液压缸(23)驱动翻转、紧固。2.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：包括智能机械手底座(3)，智能机械手底座(3)上设有移动平台，移动平台包括设于智能机械手底座(3)上的横向滑轨(8)，横向滑轨(8)上活动连接有横向移动平台(4)，横向移动平台(4)上设有纵向滑轨(9)，纵向滑轨(9)上活动连接有纵向移动平台(5)，纵向移动平台(5)上设有翻转平台(6)，翻转平台(6)底部设有一组液压缸(23)，翻转平台(6)通过十字轴承与纵向移动平台(5)连接，翻转平台(6)上设有紧固装置(7)，横向移动平台(4)、纵向移动平台(5)通过电机(10)驱动，翻转平台(6)、紧固装置(7)通过液压缸(23)驱动。3.根据权利要求1或2所述的智能机械手，其特征在于：所述紧固装置(7)包括紧固装置底座(15)，紧固装置底座(15)上设置有一组定位孔(16)，紧固装置底座(15)上设有一对平行的调节杠(21)，调节杠(21)分别穿过设置于紧固装置底座(15)上的耳板(20)，一对调节杠(21)的两端部相应连接有活动紧固块(19)，调节杠(21)与活动紧固块(19)垂直，耳板(20)与对应的活动紧固块(19)之间连接有调节弹簧(22)，活动紧固块(19)之间连接有液压缸(23)。4.根据权利要求3所述的智能机械手，其特征在于：所述定位孔(16)设置于一对调节杠(21)的外侧。5.根据权利要求3所述的智能机械手，其特征在于：所述一对调节杠(21)的两端连接有固定紧固块(17)，固定紧固块(17)与调节杠(21)垂直；所述紧固装置底座(15)两侧设有一对限位条(18)，限位条(18)位于紧固装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宁儿，
申请(专利权)人：杭州联荣电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33