一种车辆定位的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆定位的方法，所述方法包括：预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；若车辆位于所述目标区域内，利用激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述激光雷达的相对位置；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述激光雷达在所述目标区域内的位置。利用本申请提供的车辆定位的方法，能够在车辆的卫星定位装置工作受限时对车辆进行准确定位。本申请还提供了一种车辆定位的装置。

A Method and Device for Locating Vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位的方法及装置
本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆定位的方法及装置。
技术介绍
现有的车辆定位方法基于卫星定位技术，在车辆上安装卫星定位装置，所述卫星定位装置发送定位请求信息，卫星接收所述定位请求信息后获取所述卫星定位装置的位置并将位置信息发送给所述卫星定位装置，所述位置信息可以为经纬度信息等，进而实现对车辆定位。但如果所述卫星定位装置处于信号受限的环境中，例如高架桥下方、隧道内部等环境，由于所述卫星导航装置的信号发射功能和/或信号接收功能受限，会大大降低了车辆定位的准确度，甚至会导致车辆定位丢失。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种车辆定位的方法及装置，能够在车辆的卫星定位装置工作受限时对车辆进行准确定位。本申请提供了一种车辆定位的方法，应用于安装有激光雷达的车辆，所述方法包括：预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；若车辆位于所述目标区域内，利用激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述车辆在所述目标区域内的位置。可选的，所述预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置包括：在所述目标区域建立平面直角坐标系，确定所述第一预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置；所述预存位置为所述景物标识在所述平面直角坐标系中的坐标。可选的，所述利用激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置包括：根据所述激光雷达获取的雷达点云判断是否存在所述景物标识；若存在，获取所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中的坐标。可选的，所述第一预设数目大于或等于所述第二预设数目。可选的，所述根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述车辆在所述目标区域内的位置包括：将所述激光雷达的坐标系转换为所述平面直角坐标系；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述平面直角坐标系中分别对应的坐标和所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中分别对应的坐标确定所述车辆在所述目标区域内的位置。可选的，所述景物标识为以下一种或多种：广告牌、交通指示牌、交通设施、建筑设施、绿化设施和小型建筑物。本申请实施例还提供了一种车辆定位的装置，所述装置包括：第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元；所述第一确定单元，用于预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；所述第二确定单元，用于若车辆位于所述目标区域内，利用激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置；所述第三确定单元，用于根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述车辆在所述目标区域内的位置。可选的，所述第一确定单元，具体用于在所述目标区域建立平面直角坐标系，确定所述第一预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置；所述预存位置为所述景物标识在所述平面直角坐标系中的坐标。可选的，所述第二确定单元具体包括：判断子单元和坐标获取子单元；所述判断子单元，用于根据所述激光雷达获取的雷达点云判断是否存在所述景物标识；所述坐标获取子单元，用于在判断存在所述景物标识时，获取所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中的坐标。可选的，所述第三确定单元具体包括：转换子单元和坐标确定子单元；所述转换子单元，用于将所述激光雷达的坐标系转换为所述平面直角坐标系；所述坐标确定子单元，用于根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述平面直角坐标系中分别对应的坐标和所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中分别对应的坐标确定所述车辆在所述目标区域内的坐标。本申请所述方法具有以下优点：本申请提供了一种车辆定位的方法，所述方法包括：预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置，利用所述目标区域内的已知具体位置的固定景物作为标识，每个所述景物标识对应一个所述预存位置；若车辆位于所述目标区域内，利用激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述激光雷达的相对位置，即通过激光雷达探测车辆周围的设施分布，然后从探测到的设施中识别出预先已知的所述景物标识并分别获取所述景物标识与所述激光雷达的相对位置，由于激光雷达安装在车上，即获取了所述景物标识与所述车辆的相对位置；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述激光雷达在所述目标区域内的位置，即获取探测得到的第二预设数目个所述景物标识在目标区域内的位置，同时由于所述第二预设数目个所述景物标识与所述激光雷达的相对位置已知，则可以确定出所述激光雷达在所述目标区域内的位置，即获取了车辆在所述目标区域内的位置。利用本申请提供的车辆定位的方法及装置，能够在车辆的卫星定位装置工作受限时对车辆进行准确定位。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请实施例一提供的一种车辆定位的方法的流程图；图2a为本申请实施例一提供的车辆定位的方法的场景示意图一；图2b为本申请实施例一提供的车辆定位的方法的场景示意图二；图3为本申请实施例二提供的一种车辆定位的装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一：本申请实施例一提供了一种车辆定位的方法，下面结合附图进行具体说明。参见图1，该图为本申请实施例一提供的一种车辆定位的方法的流程图。还可以参见图2a，该图为本申请实施例一提供的车辆定位的方法的场景示意图一。本申请实施例所述方法包括以下步骤：S101：预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置。本申请实施例所述景物标识可以为广告牌、交通指示牌、交通设施、建筑设施、绿化设施和小型建筑物中的一种或者多种。例如若所述目标区域为高架桥或立交桥下方，所述景物标识可以为目标区域内的交通指示牌、桥的承重柱等；再例如若所述目标区域为隧道内部道路，所述景物标识可以为交通指示灯、交通指示牌和应急消防箱等。此外以，本申请实施例对所述目标区域的形态与面积大小不做具体限定，需要注意的是所述景物标识在所述目标区域内的位置固定不变。预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置，所述预存位置以预存位置信息的形式保存，所述预存位置信息可以是文字信息也可以是图像信息，本申请对此不作具体限定，本申请对所述预存位置信息的保存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位的方法，其特征在于，应用于安装有激光雷达的车辆，所述方法包括：预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；若所述车辆位于所述目标区域内，利用所述激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置,确定所述车辆在所述目标区域内的位置。

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位的方法，其特征在于，应用于安装有激光雷达的车辆，所述方法包括：预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置；每个所述景物标识对应一个所述预存位置；若所述车辆位于所述目标区域内，利用所述激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置,确定所述车辆在所述目标区域内的位置。2.根据权利要求1所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述预先确定第一预设数目个景物标识在目标区域内分别对应的预存位置包括：在所述目标区域建立平面直角坐标系，确定所述第一预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置；所述预存位置为所述景物标识在所述平面直角坐标系中的坐标。3.根据权利要求2所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述利用所述激光雷达分别确定第二预设数目个所述景物标识与所述车辆的相对位置包括：根据所述激光雷达获取的雷达点云判断是否存在所述景物标识；若存在，获取所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中的坐标。4.根据权利要求3所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述第一预设数目大于或等于所述第二预设数目。5.根据权利要求3所述的车辆定位的方法，其特征在于，所述根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述目标区域内分别对应的预存位置与所述相对位置确定所述车辆在所述目标区域内的位置包括：将所述激光雷达的坐标系转换为所述平面直角坐标系；根据所述第二预设数目个所述景物标识在所述平面直角坐标系中分别对应的坐标和所述第二预设数目个所述景物标识在所述激光雷达的坐标系中分别对应的坐标确定所述车辆在所述目标区域内的位置。6.根据权利要求1所述的车辆定位的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：于占海，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21