一种工业机器人的旋转夹持机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括主杆，主杆下端的底块侧壁上转动连接有多个夹爪，主杆的外侧壁上滑动套接有滑块，滑块的外侧壁上转动连接有推拉杆，推拉杆的材质为弹性材质，推拉杆的下端转动连接在夹爪的外侧壁上，第一电机的输出轴上固定连接的螺杆转动连接在滑槽的内部，螺杆的外侧壁上啮合连接有螺块，螺块的两侧贯穿滑槽的侧壁并延伸至主杆的外部且固定连接有环套块，且环套块滑动套接在主杆的外侧壁上，本实用新型专利技术通过螺杆转动使滑块向下滑动，从而使推拉杆推着夹爪夹向内转动，实现夹持物品的作用，使该装置的稳定性得到了较大的提高。

A Rotary Clamping Manipulator for Industrial Robots

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的旋转夹持机械手
本技术涉及工业机械手
，具体为一种工业机器人的旋转夹持机械手。
技术介绍
为了提高工厂的效率减少工人的的负担，一些工厂开始安装工业机器人来取代人工去进行一些机械化的重复性工作，最常见的就是搬运机器人，机器人需要有机械手才可以拿取物体，可以说机械手是工业机器人上必不可少的设备之一，但是现有的普通机械手多为气动夹爪，这种夹爪在夹取物品时不能很好的控制与调节夹爪的力度，稳定性比较差，气压过高时夹持力度就会增加，导致被加持的物品损坏，气压较低时，又有可能夹持力度较小，无法将物品夹持起来；而且机械手夹持物品后多是通过机械臂的旋转进行搬运，由于普通的夹爪是通过气压保持夹紧力度的，气压的不稳定性常常会导致物品从机械手上掉落，因此我们提供了一种工业机器人的旋转夹持机械手。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工业机器人的旋转夹持机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括主杆，所述主杆的下端固定连接有底块，所述底块的侧壁上转动连接有多个夹爪，所述主杆的外侧壁上滑动套接有滑块，所述滑块的外侧壁上转动连接有推拉杆，所述推拉杆的材质为弹性材质，所述推拉杆的下端转动连接在夹爪的外侧壁上；所述主杆的上端固定连接有固定块，所述固定块的内部设有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有螺杆，且螺杆转动连接在滑槽的内部，所述滑槽开在主杆的内部，所述螺杆的外侧壁上啮合连接有螺块，所述螺块的两侧贯穿滑槽的侧壁并延伸至主杆的外部且固定连接有环套块，且环套块滑动套接在主杆的外侧壁上，所述环套块与滑块连接；所述固定块的上端通过转盘转动连接有铰接块，且铰接块转动连接在工业机器人的机械臂端部，所述铰接块的侧壁上设有第二电机，所述第二电机的输出轴通过皮带与转盘连接。优选的，所述滑块的内侧壁上开有多个第一暗腔与多个第二暗腔，每个第一暗腔的内部均滑动连接有顶块，所述顶块的下端固定连接有滑动轴，且滑动轴滑动连接在螺纹盘的内部，所述螺纹盘转动连接在滑块的下侧，所述顶块通过第一弹簧连接有第一卡柱，所述第一卡柱的外端贯穿第一暗腔的侧壁并与第一卡槽活动卡接，所述第一卡槽开在环套块的外侧壁上，所述第二暗腔的内部通过第二弹簧滑动连接有第二卡柱，所述第二卡柱的外端贯穿第二暗腔的侧壁并与第二卡槽活动卡接，所述第二卡槽开在主杆的两侧壁上，所述第二卡柱的下端固定连接有移动杆，且移动杆与开在环套块侧壁上的斜面槽活动连接。优选的，所述夹爪的内侧壁上通过万向球转动连接有夹板。优选的，所述第一卡柱与第一卡槽的卡接端为半球型。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过螺杆转动使滑块向下滑动，从而使推拉杆推着夹爪向内转动，实现夹持物品的作用，使该装置的稳定性得到了较大的提高，并且通过转动螺纹块可以使顶块滑动，从而改变第一弹簧对于第一卡柱的作用力，这样可以调节并控制第一卡柱与第一卡槽的卡接力度，使该装置适合夹取能够承受不同夹持力度的物品；当夹爪接触到物品后，夹爪位置固定，滑块向下滑动对推拉杆进行一定的压力后第一卡柱与第一卡槽脱离卡接，这样滑块便不会随着环套块滑动，且同时第二卡柱卡接在相对应的第二卡槽的内部，使滑块持续的对推拉杆进行一定的压力，从而使夹爪夹持物品的力度保持不变，防止了夹持物品时用力过大造成物品损坏与用力过小造成物品掉落的现象发生。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的主杆、滑块与螺纹盘处的爆炸图；图3为本技术的图2的A处放大图；图4为本技术的滑块、螺纹盘与环套块处的爆炸图；图5为本技术的斜面槽与移动杆处的局部剖视图；图6为本技术的固定块与铰接块处的爆炸图；图7为本技术的螺杆、螺块与环套块处的结构示意图；图8为本技术的夹板、万向球处的爆炸图。图中：1、主杆，2、底块，3、夹爪，4、滑块，5、推拉杆，6、固定块，7、第一电机，8、螺杆，9、滑槽，10、螺块，11、环套块，12、螺纹盘，13、第一暗腔，14、第一弹簧，15、顶块，16、第一卡柱，17、第一卡槽，18、滑动轴，19、第二暗腔，20、第二弹簧，21、第二卡柱，22、第二卡槽，23、移动杆，24、斜面槽，25、转盘，26、铰接块，27、第二电机，28、皮带，29、万向球，30、夹板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-8，本技术提供一种技术方案：一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括主杆1，所述主杆1的下端固定连接有底块2，所述底块2的侧壁上转动连接有多个夹爪3，夹爪3起到夹取物品的作用，所述主杆1的外侧壁上滑动套接有滑块4，主杆1的外形是方形的，滑块4在主杆1上只可上下滑动，不能转动，滑块4向下滑动时，多个夹爪3向内转动收缩，滑块4向上滑动时，多个夹爪3向外转动打开，所述滑块4的外侧壁上转动连接有推拉杆5，所述推拉杆5的材质为弹性材质，推拉杆5是向外弯曲的弹性杆，夹爪3夹持住物品时夹爪3便不可再向内转动了，通过滑块4向下推动推拉杆5，推拉杆5便会向外弯曲变得富有弹性，这样推拉杆5的下端将会对夹爪3施加一定的推力，从而使夹爪3具有相应的夹持力，所述推拉杆5的下端转动连接在夹爪3的外侧壁上；所述主杆1的上端固定连接有固定块6，所述固定块6的内部设有第一电机7，所述第一电机7的输出轴上固定连接有螺杆8，第一电机7带着螺杆8正向转动，螺块10与环套块11带着滑块4向下滑动，此时滑块4推着推拉杆5向下按压，从而使夹爪3向内转动，这样夹爪3为夹持动作，第一电机7带着螺杆8反向转动，螺块10与环套块11带着滑块4向上滑动，此时滑块4拉着推拉杆5向上滑动，从而使夹爪3向外转动，这样夹爪3为展开动作，且螺杆8转动连接在滑槽9的内部，所述滑槽9开在主杆1的内部，所述螺杆8的外侧壁上啮合连接有螺块10，所述螺块10的两侧贯穿滑槽9的侧壁并延伸至主杆1的外部且固定连接有环套块11，且环套块11滑动套接在主杆1的外侧壁上，所述环套块11与滑块4连接，环套块11处在滑块4的下方，与滑块4一样只能在主杆1上滑动，当环套块11与滑块4接触时，环套块11是嵌在滑块4内部的；所述固定块6的上端通过转盘25转动连接有铰接块26，且铰接块26转动连接在工业机器人的机械臂端部，当该装置夹持物品后，通过工业机器人的机械臂转动来改变该装置的位置，从而达到移动物品的作用，所述铰接块26的侧壁上设有第二电机27，所述第二电机27的输出轴通过皮带28与转盘25连接，通过第二电机27的转动，可以使整个装置在工业机器人的机械臂上转动，以此达到改变夹爪3相对与物品的角度，从而使夹爪3从合适的角度夹取物品，避免抓取角度不对造成物品损坏。为了实现控制夹爪的夹紧力度，具体而言，所述滑块4的内侧壁上开有多个第一暗腔13与多个第二暗腔19，每个第一暗腔13的内部均滑动连接有顶块15，所述顶块15的下端固定连接有滑动轴18，且滑动轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括主杆(1)，其特征在于：所述主杆(1)的下端固定连接有底块(2)，所述底块(2)的侧壁上转动连接有多个夹爪(3)，所述主杆(1)的外侧壁上滑动套接有滑块(4)，所述滑块(4)的外侧壁上转动连接有推拉杆(5)，所述推拉杆(5)的材质为弹性材质，所述推拉杆(5)的下端转动连接在夹爪(3)的外侧壁上；所述主杆(1)的上端固定连接有固定块(6)，所述固定块(6)的内部设有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出轴上固定连接有螺杆(8)，且螺杆(8)转动连接在滑槽(9)的内部，所述滑槽(9)开在主杆(1)的内部，所述螺杆(8)的外侧壁上啮合连接有螺块(10)，所述螺块(10)的两侧贯穿滑槽(9)的侧壁并延伸至主杆(1)的外部且固定连接有环套块(11)，且环套块(11)滑动套接在主杆(1)的外侧壁上，所述环套块(11)与滑块(4)连接；所述固定块(6)的上端通过转盘(25)转动连接有铰接块(26)，且铰接块(26)转动连接在工业机器人的机械臂端部，所述铰接块(26)的侧壁上设有第二电机(27)，所述第二电机(27)的输出轴通过皮带(28)与转盘(25)连接。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括主杆(1)，其特征在于：所述主杆(1)的下端固定连接有底块(2)，所述底块(2)的侧壁上转动连接有多个夹爪(3)，所述主杆(1)的外侧壁上滑动套接有滑块(4)，所述滑块(4)的外侧壁上转动连接有推拉杆(5)，所述推拉杆(5)的材质为弹性材质，所述推拉杆(5)的下端转动连接在夹爪(3)的外侧壁上；所述主杆(1)的上端固定连接有固定块(6)，所述固定块(6)的内部设有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出轴上固定连接有螺杆(8)，且螺杆(8)转动连接在滑槽(9)的内部，所述滑槽(9)开在主杆(1)的内部，所述螺杆(8)的外侧壁上啮合连接有螺块(10)，所述螺块(10)的两侧贯穿滑槽(9)的侧壁并延伸至主杆(1)的外部且固定连接有环套块(11)，且环套块(11)滑动套接在主杆(1)的外侧壁上，所述环套块(11)与滑块(4)连接；所述固定块(6)的上端通过转盘(25)转动连接有铰接块(26)，且铰接块(26)转动连接在工业机器人的机械臂端部，所述铰接块(26)的侧壁上设有第二电机(27)，所述第二电机(27)的输出轴通过皮带(28)与转盘(25)连接。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的旋转夹持机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：于洪胜，杨帅，
申请(专利权)人：于洪胜，
类型：新型
国别省市：吉林,22