【技术实现步骤摘要】
步行机器人的控制装置及步行机器人
本专利技术一般地涉及控制
，更具体地，步行机器人的控制装置及步行机器人。
技术介绍
现有技术中公开了一种装备有主设备装置的有腿式移动机器人的远程控制系统，该主设备装置用于以主从方式控制有腿式移动机器人。主设备装置包括：脚支撑机构，可移动地支撑操作者的脚；脚支撑机构驱动单元，驱动脚支撑机构；主设备侧脚作用力检测装置，检测操作者的脚上的作用力。此外，有腿式移动机器人包括机器人侧脚作用力检测装置，其从地面检测出有腿式移动机器人的脚上的作用力。远程控制系统确定相对于操作者的上体的脚的目标位置和姿势，使得操作者的脚上的作用力与机器人的脚上的作用力彼此对应；并且远程控制系统使用脚支撑机构驱动单元根据所确定的目标位置和姿势控制脚支撑机构。此外，远程控制系统确定相对于机器人的上体的脚的目标位置和姿势，并且根据所确定的目标位置和姿势控制机器人中的腿致动单元。技术具有下述问题：为了将躯体感觉反馈给操作者，该装置需要为大型的。基于RealSense的体感机器人的控制系统，克服了上述缺陷，但是深度图的质量较差，噪声非常大，机器人对人体识别灵敏度不高...
【技术保护点】
1.一种步行机器人的控制装置，其特征在于，包括：接收器，从上位机接收关于目标人的体态信息的人体动作信息，其中，通过Kinect体感传感器感测所述目标人的体态信息；舵机控制器，基于所述人体动作信息计算所述步行机器人的期望动作以提供所述步行机器人的控制信号；以及驱动器，用于接收所述控制信号，生成PWM控制信号，并将所述PWM控制信号提供给所述步行机器人的舵机以控制所述步行机器人的动作。
【技术特征摘要】
1.一种步行机器人的控制装置，其特征在于，包括：接收器，从上位机接收关于目标人的体态信息的人体动作信息，其中，通过Kinect体感传感器感测所述目标人的体态信息；舵机控制器，基于所述人体动作信息计算所述步行机器人的期望动作以提供所述步行机器人的控制信号；以及驱动器，用于接收所述控制信号，生成PWM控制信号，并将所述PWM控制信号提供给所述步行机器人的舵机以控制所述步行机器人的动作。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述舵机控制器包括I2C总线，其中，所述舵机控制器经由所述I2C总线与所述驱动器连接。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述PWM控制信号为16路12位精度的PWM。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述I2C总线包括SDA总线和SCL总线，其中，上拉电阻设置在所述SDA总线和所述SCL总线上。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括监控装置，通过I2C总线采集所述步行机器人的动作信息，所述动作信息反馈给所述上位机以使所述步行机器人稳定运行。6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述步行机器人的期望动作包括：所述步行机器人的姿势、所述步行机器人的腿和脚的主要关节点矢量以及所述步行机器人的角速度和加速度。7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述人体动作信息包括所述目标人的姿势和所述目标人的腿和脚的主要关节点矢量。8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：用于为控制部分提供电...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启尖端技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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