清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质，涉及智能设备技术领域。应用于清洁机器人对一未知的待清洁区域清洁时执行，清洁机器人配合一基站使用，包括：获取区域地图，该区域地图用于表示该待清洁区域或待清洁区域内的待清洁子区域，该待清洁子区域为待清洁区域内的未清洁区域；基于该区域地图，确定该待清洁区域或该待清洁子区域的第一清洁起始点，该第一清洁起始点为该待清洁区域或该待清洁子区域的边缘中与该清洁方向相背的边缘上的点；从该第一清洁起始点开始，对该待清洁区域或该待清洁子区域执行清洁操作。本申请能够实现从待清洁区域的里端向入口边清洁，避免了脏污的清洁件污染已清洁的地面，提高了清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质
本申请涉及智能设备
特别涉及一种清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。
技术介绍
随着智能设备技术的快速发展，具有自动清洁功能的清洁机器人越来越普及；并且随着人们生活节奏的加快，清洁机器人在家庭生活中扮演的角色越来越重要。清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，以对待清洁空间进行清洁，从而为用户节省大量清洁时间。以待清洁空间为家庭空间为例进行说明，则清洁机器人在对家庭空间进行清洁时，将家庭空间划分为大小相同的多个清洁区域，并且每个清洁区域为正方形或者长方形，以清洁区域为单位依次对多个清洁区域执行清洁操作。对于每个清洁区域，清洁机器人在清洁区域内走弓字型路径对地面执行清洁操作。当清洁机器人的电量不足或需要清洗清洁机器人包括的清洁件时，清洁机器人会通过入口边移动到清洁机器人的基站所在区域进行充电或者清洗，然后返回正在清洁的清洁区域继续执行清洁操作。当清洁机器人已清洁入口边时，在重复通过入口边移动到基站所在区域进行充电或者清洗时，容易污染已清洁的入口边，导致清洁效果差，清洁效率低。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质,能够解决清洁机器人在执行清洁操作过程中，经过已清洁的入口边，污染已清洁的入口边的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种清洁控制方法，应用于清洁机器人对一未知的待清洁区域清洁时执行，清洁机器人配合一基站使用，所述基站为所述清洁机器人使用的清洁设备，所述待清洁区域设有一入口边，清洁机器人按照一设定的清洁方向进行清洁操作，所述清洁方向为从所述待清洁区域内指向入口边的方向，所述清洁控制方法包括：步骤S1：获取区域地图，所述区域地图用于表示所述待清洁区域或待清洁区域内的待清洁子区域，所述待清洁子区域为待清洁区域内的未清洁区域；步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点，所述第一清洁起始点为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的边缘中与所述清洁方向相背的边缘上的点；步骤S3：从所述第一清洁起始点开始，对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作。在一种可能的实现方式中，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S21：基于所述区域地图，在所述待清洁区域内，搜索出距离所述清洁机器人当前所在位置最近的第一未清洁点；步骤S22：在所述待清洁区域内，在垂直于所述清洁方向上的预设长度范围内，沿所述清洁方向的反方向搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第二未清洁点，所述第二未清洁点为在所述清洁方向上距离所述第一未清洁点最远的未清洁点；步骤S23：基于所述第二未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。在另一种可能的实现方式中，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S201:基于所述区域地图，在所述待清洁区域或所述待清洁子区域内从所述清洁机器人当前所在位置开始，通过扫描线的形式，沿所述清洁方向的反方向扫描搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域内的第一未清洁点，所述扫描线垂直于所述清洁方向，所述第一未清洁点为在所述清洁方向上距离当前所在位置最远的未清洁点；步骤S202：基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。在另一种可能的实现方式中，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S211：基于所述区域地图，在所述待清洁区域或所述待清洁子区域内，以所述待清洁区域或所述待清洁子区域的入口边作为所述清洁机器人的起始位置，沿所述清洁方向的反方向搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一未清洁点，所述第一未清洁点为在所述清洁方向上距离所述待清洁区域或所述待清洁子区域的起始位置最远的未清洁点；步骤S212：基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。在另一种可能的实现方式中，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S221：基于所述区域地图，在所述待清洁区域或所述待清洁子区域内，搜索出距离所述清洁机器人当前所在位置最近的第一未清洁点；步骤S222：基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。在另一种可能的实现方式中，所述基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：将所述第一未清洁点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点；或者，当所述第一未清洁点所在的边缘上有未清洁点，则移动到所述边缘的端点，将所述边缘的端点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。在另一种可能的实现方式中，所述步骤S23：基于所述第二未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：将所述第二未清洁点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点；或者，当所述第二未清洁点所在的边缘上有未清洁点，则移动到所述边缘的端点，将所述边缘的端点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。在另一种可能的实现方式中，所述步骤S3：从所述第一清洁起始点开始，对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作的方法，包括：从所述第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作。在另一种可能的实现方式中，步骤S3之后，所述方法还包括：步骤S4：判断所述预设清洁路径是否结束，所述判断所述预设清洁路径结束的方法包括：遇到障碍物或所述清洁机器人的电量达到阈值需回所述基站进行充电或者所述清洁机器人需回基站清洗清洁件；步骤S5，当所述预设清洁路径结束时，基于所述区域地图，重新搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点，从重新搜索的第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作，直至清洁完所述待清洁区域的所有未清洁区域。在另一种可能的实现方式中，所述从所述第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作，包括：所述待清洁区域中或所述待清洁子区域的部分区域已完成清洁，把所述待清洁区域或所述待清洁子区域中未清洁区域的部分区域作为目标清洁区域，当所述目标清洁区域在垂直于所述清洁方向的方向上的两侧边缘的距离大于预设距离值时，从所述第一清洁起始点，移动到所述目标清洁区域的侧边缘后，沿第一清洁路径移动，以在所述目标清洁区域中对地面执行清洁操作；所述第一清洁路径为沿所述清洁方向的方向上逐渐推进，在垂直于所述清洁方向的方向上来回折返的路径。在另一种可能的实现方式中，所述从所述第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作，包括：所述待清洁区域或所述待清洁子区域中的部分区域已完成清洁，把所述待清洁区域中或所述待清洁子区域未清洁区域的部分区域作为目标清洁区域，当所述目标清洁区域在垂直于所述清洁方向的方向上的两侧边缘的距离小于或者等于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁控制方法，应用于清洁机器人对一未知的待清洁区域清洁时执行，清洁机器人配合一基站使用，所述基站为所述清洁机器人使用的清洁设备，所述待清洁区域设有一入口边，清洁机器人按照一设定的清洁方向进行清洁操作，所述清洁方向为从所述待清洁区域内指向入口边的方向，其特征在于，所述清洁控制方法包括：步骤S1：获取区域地图，所述区域地图用于表示所述待清洁区域或待清洁区域内的待清洁子区域，所述待清洁子区域为待清洁区域内的未清洁区域；步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点，所述第一清洁起始点为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的边缘中与所述清洁方向相背的边缘上的点；步骤S3：从所述第一清洁起始点开始，对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作。

【技术特征摘要】
1.一种清洁控制方法，应用于清洁机器人对一未知的待清洁区域清洁时执行，清洁机器人配合一基站使用，所述基站为所述清洁机器人使用的清洁设备，所述待清洁区域设有一入口边，清洁机器人按照一设定的清洁方向进行清洁操作，所述清洁方向为从所述待清洁区域内指向入口边的方向，其特征在于，所述清洁控制方法包括：步骤S1：获取区域地图，所述区域地图用于表示所述待清洁区域或待清洁区域内的待清洁子区域，所述待清洁子区域为待清洁区域内的未清洁区域；步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点，所述第一清洁起始点为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的边缘中与所述清洁方向相背的边缘上的点；步骤S3：从所述第一清洁起始点开始，对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S21：基于所述区域地图，在所述待清洁区域内，搜索出距离所述清洁机器人当前所在位置最近的第一未清洁点；步骤S22：在所述待清洁区域内，在垂直于所述清洁方向上的预设长度范围内，沿所述清洁方向的反方向搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第二未清洁点，所述第二未清洁点为在所述清洁方向上距离所述第一未清洁点最远的未清洁点；步骤S23：基于所述第二未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S201:基于所述区域地图，在所述待清洁区域或所述待清洁子区域内从所述清洁机器人当前所在位置开始，通过扫描线的形式，沿所述清洁方向的反方向扫描搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域内的第一未清洁点，所述扫描线垂直于所述清洁方向，所述第一未清洁点为在所述清洁方向上距离当前所在位置最远的未清洁点；步骤S202：基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S211：基于所述区域地图，在所述待清洁区域或所述待清洁子区域内，以所述待清洁区域或所述待清洁子区域的入口边作为所述清洁机器人的起始位置，沿所述清洁方向的反方向搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一未清洁点，所述第一未清洁点为在所述清洁方向上距离所述待清洁区域或所述待清洁子区域的起始位置最远的未清洁点；步骤S212：基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：步骤S221：基于所述区域地图，在所述待清洁区域或所述待清洁子区域内，搜索出距离所述清洁机器人当前所在位置最近的第一未清洁点；步骤S222：基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：将所述第一未清洁点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点；或者，当所述第一未清洁点所在的边缘上有未清洁点，则移动到所述边缘的端点，将所述边缘的端点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S23：基于所述第二未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：将所述第二未清洁点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点；或者，当所述第二未清洁点所在的边缘上有未清洁点，则移动到所述边缘的端点，将所述边缘的端点作为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3：从所述第一清洁起始点开始，对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作的方法，包括：从所述第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤S3之后，所述方法还包括：步骤S4：判断所述预设清洁路径是否结束，所述判断所述预设清洁路径结束的方法包括：遇到障碍物或所述清洁机器人的电量达到阈值需回所述基站进行充电或者所述清洁机器人需回基站清洗清洁件；步骤S5，当所述预设清洁路径结束时，基于所述区域地图，重新搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点，从重新搜索的第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作，直至清洁完所述待清洁区域的所有未清洁区域。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作，包括：所述待清洁区域中或所述待清洁子区域的部分区域已完成清洁，把所述待清洁区域或所述待清洁子区域中未清洁区域的部分区域作为目标清洁区域，当所述目标清洁区域在垂直于所述清洁方向的方向上的两侧边缘的距离大于预设距离值时，从所述第一清洁起始点，移动到所述目标清洁区域的侧边缘后，沿第一清洁路径移动，以在所述目标清洁区域中对地面执行清洁操作；所述第一清洁路径为沿所述清洁方向的方向上逐渐推进，在垂直于所述清洁方向的方向上来回折返的路径。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作，包括：所述待清洁区域或所述待清洁子区域中的部分区域已完成清洁，把所述待清洁区域中或所述待清洁子区域未清洁区域的部分区域作为目标清洁区域，当所述目标清洁区域在垂直于所述清洁方向的方向上的两侧边缘的距离小于或者等于预设距离值时，从所述第一清洁起始点，移动到所述目标清洁区域的侧边缘后，沿第二清洁路径移动，以在所述目标清洁区域中对地面执行清洁操作；所述第二清洁路径为沿垂直于所述清洁方向的方向上逐渐推进，在平行于所述清洁方向的方向上来回折返的路径。12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述第一清洁起始点开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作，包括：当所述待清洁区域或所述待清洁子区域中存在障碍物或者部分区域已清洁，基于所述障碍物所在位置处或者所述清洁机器人当前所在位置处，所述清洁方向的相反方向的一侧存在未清洁区域时，从所述第一清洁起始点开始沿障碍物边缘移动至障碍物的端点处，或者从所述第一清洁起始点开始，沿已清洁区域的边缘移动至所述已清洁区域的端点处；从所述端点处开始，按照一预设清洁路径对所述待清洁区域或者所述待清洁子区域执行清洁操作。13.根据权利要求1-5任一项或者7-10任一项所述的方法，其特征在于，当所述当步骤S3中清洁机器人在清洁过程中碰到障碍物时，所述清洁控制方法还包括：步骤S301：当所述清洁机器人在清洁过程中碰到障碍物时，停止清洁，然后重复步骤S2，基于所述待清洁区域或所述待清洁子区域中的未清洁区域，重新确定所述未清洁区域的第一清洁起始点；步骤S302：从重新确定的第一清洁起始点开始，对所述未清洁区域执行清洁操作。14.根据权利要求1-5任一项或者7-10任一项所述的方法，其特征在于，当所述当步骤S3中清洁机器人在清洁过程中碰到障碍物时，所述清洁控制方法还包括：步骤S311：当所述清洁机器人在清洁过程中碰到障碍物时，绕障碍物一圈，然后重复步骤S2，基于所述待清洁区域或所述待清洁子区域中的未清洁区域，重新确定所述未清洁区域的第一清洁起始点；步骤S312：从重新确定的第一清洁起始点开始，对所述未清洁区域执行清洁操作。15.根据权利要求1-5任一项或者7-10任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人设置有清洁件，所述清洁件用于供...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴一昊，周敬威，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44