一种清洁机器人及清洁机器人的清洁方法技术

本发明专利技术提供了一种清洁机器人及清洁机器人的清洁方法，其中，方法包括：设定虚拟区域；控制清洁机器人对实际工作区域内部的虚拟区域进行清洁。本发明专利技术在无初始地图的情况下，通过对实际工作区域划分虚拟区域，并对虚拟区域内部进行清洁的方法，实现了对未知区域的高效清洁。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人及清洁机器人的清洁方法
本专利技术属于清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人及清洁机器人的清洁方法。
技术介绍
近年来，清洁机器人得到了快速发展，对于这类机器人来说，最重要的一点就是实现对未知环境的全面、高效清洁。目前大部分清洁机器人虽然也能实现较高的清洁率，但是主要有以下问题：第一、传统的清洁机器人的随机清扫模式经常遗漏大量未清洁区域，而对于已清洁区域则经常进行重复清洁，导致清洁效率很低；第二、有的新型扫地机需借助测距设备比如激光雷达测距仪预先建立实际工作区域的初始地图，然后扫地机才能在已有地图上进行清扫，一方面增加了测距设备的费用(比如通常的激光雷达测距仪的价格从几百元到几千元不等)从而增加了扫地机的成本，另一方面，增加设备的体积、重量和复杂程度。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，本专利技术一实施例中，提供了一种清洁机器人的清洁方法，包括：设定虚拟区域，清洁机器人位于所述虚拟区域内部或边界上；控制清洁机器人对实际工作区域内部的虚拟区域进行清洁。优选地，所述虚拟区域由预先设置的、控制清洁机器人运动距离及转动角度的指令设定，所述指令使清洁机器人在实际工作区域里运行的运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：设定虚拟区域，清洁机器人位于所述虚拟区域内部或边界上；控制清洁机器人对实际工作区域内部的虚拟区域进行清洁。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：设定虚拟区域，清洁机器人位于所述虚拟区域内部或边界上；控制清洁机器人对实际工作区域内部的虚拟区域进行清洁。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟区域由预先设置的、控制清洁机器人运动距离及转动角度的指令设定，所述指令使清洁机器人在实际工作区域里运行的运行轨迹围成的封闭空间构成所述虚拟区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，控制清洁机器人对实际工作区域内部的虚拟区域进行清洁的过程包括：执行所述控制清洁机器人运动距离及转动角度的指令得到封闭空间；对所述封闭空间内部进行清洁。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，执行所述控制清洁机器人运动距离及转动角度的指令得到封闭空间的过程中，当遇到障碍物后，控制清洁机器人转向预设转向并沿所述障碍物边缘运行，实时计算沿所述障碍物边缘运行的轨迹在遇到障碍物之前的当前方向上的投影长度与所述当前方向已运行长度之和，当该计算值大于在所述当前方向上的预设距离时，则转而继续执行控制清洁机器人运动距离及转动角度的指令。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟区域由预设区域及预设比例确定；其中，所述预设区域由用户在显示器上设定。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，用户通过在显示器上画框的形式设定所述预设区域；和/或用户通过输入虚拟区域的长度、宽度的方式，或输入虚拟区域的长度或宽度及长度与宽度的比例的方式设定所述预设区域；和/或用户通过输入坐标范围的形式设定所述预设区域。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，控制清洁机器人对实际工作区域内部的虚拟区域进行清洁的过程包括：控制清洁机器人沿当前方向运行至与虚拟区域的边界的交界点；控制清洁机器人从所述交界点沿所述边界围绕所述虚拟区域运行，直至回到所述交界点，清洁机器人的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：许思晨，张一茗，陈震，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11