【技术实现步骤摘要】
一种基于四次曲线的无人叉车运动轨迹生成方法
本专利技术涉及一种现代化仓库中无人叉车的运动轨迹的生成方法。
技术介绍
无人叉车作为现代化密集仓储系统中的自动搬运设备，其转弯行走路径是实现叉车平稳运行的重要前提。目前现代化仓库中无人叉车行走轨迹主要采取直线-圆弧-直线的解决方案，该方案的特点是路径容易生成、控制过程简单，但也存在一定缺陷或不足：当无人叉车行驶到直线与圆弧的相切点处时，行驶轨迹的曲率从0突变为1/R(R是无人叉车所在转弯处的圆弧半径)。此时，无人叉车的角速度和向心加速度也会发生突变，回转力矩也会随之跳变。如果转弯半径过小，高速运行的叉车所受的离心力会有将货物甩出的危险，严重时还会引起叉车侧翻。
技术实现思路
本专利技术的目的是：实现无人叉车货物搬运转弯时的柔顺性，从而提高安全。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是提供了一种基于四次曲线的无人叉车运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、无人叉车通过激光传感器感知自身当前位置以及起点姿态，其中：自身当前位置为起点坐标，起点坐标为无人叉车在地面坐标系中的绝对位置，起点姿态为无人叉车在起点坐标处的车身...
【技术保护点】
1.一种基于四次曲线的无人叉车运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、无人叉车通过激光传感器感知自身当前位置以及起点姿态，其中：自身当前位置为起点坐标，起点坐标为无人叉车在地面坐标系中的绝对位置，起点姿态为无人叉车在起点坐标处的车身轴线方向与指定坐标轴之间的夹角；步骤2、无人叉车接收到仓库管理系统发送的作业地点以及到达作业地点时的终点姿态，将该作业地点作为终点坐标，终点坐标为无人叉车在地面坐标系中的绝对位置，终点姿态为无人叉车在终点坐标处的车身轴线方向与指定坐标轴之间的夹角；步骤3、根据起点坐标及起点姿态计算得到起点坐标处的射线方程L1，根据终点坐标及终点姿态计...
【技术特征摘要】
1.一种基于四次曲线的无人叉车运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、无人叉车通过激光传感器感知自身当前位置以及起点姿态，其中：自身当前位置为起点坐标，起点坐标为无人叉车在地面坐标系中的绝对位置，起点姿态为无人叉车在起点坐标处的车身轴线方向与指定坐标轴之间的夹角；步骤2、无人叉车接收到仓库管理系统发送的作业地点以及到达作业地点时的终点姿态，将该作业地点作为终点坐标，终点坐标为无人叉车在地面坐标系中的绝对位置，终点姿态为无人叉车在终点坐标处的车身轴线方向与指定坐标轴之间的夹角；步骤3、根据起点坐标及起点姿态计算得到起点坐标处的射线方程L1，根据终点坐标及终点姿态计算得到终点坐标处的射线方程L2，求得射线方程L1与射线方程L2的对称中心线R；步骤4、计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕志军，陆怀克，黄曦，任贤，陈日骏，
申请(专利权)人：上海精星物流设备工程有限公司，东华大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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