车辆变道方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆变道方法、装置、设备和存储介质，根据无人驾驶车辆的变道建议行为，获取其他车辆的预测行驶路径；其中，变道建议行为包括无人驾驶车辆侵犯其他车辆路权的规划行为；进而根据预测行驶路径，更新无人驾驶车辆的行驶路径；其中，预测行驶路径包括其他车辆规划避让无人驾驶车辆的路径或其他车辆规划不避让无人驾驶车辆的路径。使得无人驾驶车辆在变道前，通过侵犯其他车辆路权，展示无人驾驶车辆的变道意图，同时迫使其他车辆避让无人驾驶车辆，避免了其他车辆不避让无人驾驶车辆的行为，进而避免了无人驾驶车辆无法及时完成变道的问题。

Vehicle lane-changing methods, devices, equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
车辆变道方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及了一种车辆变道方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
在无人驾驶车辆行驶过程中，通过车辆上安装的传感器，获取无人驾驶车辆周围环境信息(周围车辆的行驶路径，障碍物等)，并根据周围环境信息，提前规划车辆的行驶路径，控制无人驾驶车辆的行驶。当无人驾驶车辆需要变换车道时，通过获取其他车辆与无人驾驶车辆之间的距离，确定该距离大于预设的安全距离时，控制无人驾驶车辆变换车道。例如，无人驾驶车辆需要向右变道时，获取无人驾驶车辆右侧车道的环境信息，在右侧车道上其他车辆与无人驾驶车辆之间的距离大于预设的安全距离时，控制无人驾驶车辆向右变换车道。然而，在较拥堵的道路上，其他车辆距离无人驾驶车辆较近，无人驾驶车辆进行变道时，其他车辆与无人驾驶车辆之间的距离小于预设的安全距离，导致无人驾驶车辆无法及时完成变道。
技术实现思路
基于此，有必要针对无人驾驶车辆无法及时完成变道的问题，提供了一种车辆变道方法、装置、设备和存储介质。第一方面，一种车辆变道方法，所述方法包括：根据无人驾驶车辆的变道建议行为，获取其他车辆的预测行驶路径；所述变道建议本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：根据无人驾驶车辆的变道建议行为，获取其他车辆的预测行驶路径；所述变道建议行为包括所述无人驾驶车辆侵犯其他车辆路权的规划行为；根据所述预测行驶路径，更新所述无人驾驶车辆的行驶路径；所述预测行驶路径包括所述其他车辆规划避让所述无人驾驶车辆的路径或所述其他车辆规划不避让所述无人驾驶车辆的路径。

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：根据无人驾驶车辆的变道建议行为，获取其他车辆的预测行驶路径；所述变道建议行为包括所述无人驾驶车辆侵犯其他车辆路权的规划行为；根据所述预测行驶路径，更新所述无人驾驶车辆的行驶路径；所述预测行驶路径包括所述其他车辆规划避让所述无人驾驶车辆的路径或所述其他车辆规划不避让所述无人驾驶车辆的路径。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据无人驾驶车辆的变道建议行为，获取其他车辆的预测行驶路径，包括：根据预设的预测规则，预测所述变道建议行为对应的其他车辆的预测行驶路径；所述预测规则用于根据无人驾驶车辆的侵犯路权行为预测其它车辆的行驶轨迹。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：采集多个车辆变道行为；获取所述多个车辆变道行为对应的其他车辆行驶轨迹；根据所述多个车辆变道行为和所述多个车辆变道行为对应的其他车辆的行驶轨迹，训练得到所述预测规则。4.根据权利要求1-3任一项所述方法，其特征在于，所述根据所述预测行驶路径，更新所述无人驾驶车辆的行驶路径之后，所述方法还包括：对更新后的所述无人驾驶车辆的行驶路径进行安全检查，得到检查结果；所述检查结果包括无人驾驶车辆的行驶路径安全和无人驾驶车辆的行驶路径危险；根据所述检查结果，控制所述无人驾驶车辆行驶。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述对更新后的所述无人驾驶车辆的行驶路径进行安全检查，得到检查结果，包括：获取所述无人驾驶车辆与所述其他车辆之间的距离，所述距离包括横向距离和纵向距离；根据所述无人驾驶车辆与其他车辆之间的距离，得到所述检查结果。6.根据权利要求5所述方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹周建铖，钟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44