【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人精密减速器性能单工位测试建模调度方法
本专利技术属于减速器性能测试
，尤其涉及一种工业机器人精密减速器性能单工位测试建模调度方法。
技术介绍
精密减速器是工业机器人核心部件之一，其质量直接影响着工业机器人的精度与寿命，如何准确、快速、可靠地对精密减速器性能进行测试具有重要意义。性能测试是工业机器人减速器质量检测环节中最重要部分，根据相关国家、行业标准，机器人用精密减速器测试项目主要包括空载实验、负载实验、超载实验、传动效率、启动转矩、扭转刚度、空程与背隙、传动误差、寿命实验等10种，各项目测试条件不同、测试工序繁琐，测试过程需要频繁切换被测件测试环境。当前主流测试方法是，认为选定测试项目及测试顺序后，根据项目要求测试流程对精密减速器进行依次装夹、加载测试，测试过程存在大量等待时间，整体测试时间较长，效率较低。本专利技术公开了一种工业机器人精密减速器性能单工位测试建模调度方法，该方法对减速器测试过程进行建模，构建相应调度模型，并采用调度算法对当前选定测试项目下最优测试路径进行求解，进而执行测试任务，将极大节省测试时间，提高测试效率上述具体专利对比...
【技术保护点】
1.一种工业机器人精密减速器性能单工位测试建模调度方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤A、将所有可测试项目依据项目执行操作进行分解，建立所有项目的测试序列集；步骤B、选择所需测试的工业机器人精密减速器测试项目，并设定其中部分项目测试先后顺序关系；步骤C、建立所选项目的序列集，根据序列集求出各项目之间优化关系，并结合所设定项目先后顺序关系，填充确定优化关系矩阵，根据矩阵内元素值对矩阵进行进一步裁剪；步骤D、根据裁剪后的优化关系矩阵，利用遗传算法求得最优路径矩阵，并还原对应最优测试序列；步骤E、根据所解得最优测试序列，依次对工业机器人精密减速器进行性能测试。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人精密减速器性能单工位测试建模调度方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤A、将所有可测试项目依据项目执行操作进行分解，建立所有项目的测试序列集；步骤B、选择所需测试的工业机器人精密减速器测试项目，并设定其中部分项目测试先后顺序关系；步骤C、建立所选项目的序列集，根据序列集求出各项目之间优化关系，并结合所设定项目先后顺序关系，填充确定优化关系矩阵，根据矩阵内元素值对矩阵进行进一步裁剪；步骤D、根据裁剪后的优化关系矩阵，利用遗传算法求得最优路径矩阵，并还原对应最优测试序列；步骤E、根据所解得最优测试序列，依次对工业机器人精密减速器进行性能测试。2.根据权利要求1所述的工业机器人精密减速器性能单工位测试建模调度方法，其特征在于，所述机器人精密减速器，是指机器人用谐波减速器及RV减速器。3.根据权利要求1所述的工业机器人精密减速器性能单工位测试建模调度方法，其特征在于，所述单工位测试建模调度，是指在只有一台被测工业机器人精密减速器时的调度优化。4.根据权利要求1所述的工业机器人精密减速器性能...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘桂雄，林志宇，汤少敏，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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