基于激光扫描的对象跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种基于激光扫描的对象跟踪方法及装置，该方法包括：在至少一个第一扫描周期中按照第一规则进行激光扫描，直至在预设扫描范围内扫描到障碍物后，确定障碍物的第一位置信息集合，第一规则中的扫描分辨率为第一扫描分辨率，第一规则中的扫描范围为预设扫描范围；在第二扫描周期按照第二规则进行激光扫描，确定障碍物的第二位置信息集合，将第二扫描周期的下一个扫描周期确定为新的第一扫描周期，第二规则中的扫描分辨率为第二扫描分辨率，第二扫描分辨率高于第一扫描分辨率；根据第一位置信息集合和第二位置信息集合，确定障碍物的轨迹信息。用于提高跟踪障碍物的精确度。

Object Tracking Method and Device Based on Laser Scanning

【技术实现步骤摘要】
基于激光扫描的对象跟踪方法及装置
本专利技术实施例涉及激光扫描
，尤其涉及一种基于激光扫描的对象跟踪方法及装置。
技术介绍
目前，随着激光扫描技术的不断发展，通过激光扫描技术可以实现物体定位以及跟踪等功能。在现有技术中，当需要进行激光扫描时，通常将激光信号发射单元安装在电机上，在电机的带动下使得激光信号发射单元可以向不同的角度发射激光，以使激光信号发射单元可以在一定的区域内进行激光扫描，通过对一定的区域进行扫描，来确定该区域中是否存在障碍物或者对障碍物进行跟踪。然而，在现有技术中，激光信号发射单元的扫描范围和扫描分辨率通常为固定的，使得激光信号发射单元在每一次扫描周期中均需要对整个区域进行扫描，才能确定障碍物的位置，导致无法及时跟踪障碍物，导致对障碍物的跟踪精度差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于激光扫描的对象跟踪方法及装置，提高了跟踪障碍物的精确度。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于激光扫描的对象跟踪方法，包括：在至少一个第一扫描周期中按照第一规则进行激光扫描，直至在预设扫描范围内扫描到障碍物后，确定所述障碍物的第一位置信息集合，所述第一规则中的扫描分辨率为第一扫描分辨率，所述第一规则中的扫描范围为所述预设扫描范围，所述第一位置信息集合中包括至少一个位置信息；在第二扫描周期按照第二规则进行激光扫描，确定所述障碍物的第二位置信息集合，并将所述第二扫描周期的下一个扫描周期确定为新的第一扫描周期，所述第二扫描周期为扫描到所述障碍物的第一扫描周期的下一个扫描周期，所述第二规则中的扫描分辨率为第二扫描分辨率，所述第二扫描分辨率高于所述第一扫描分辨率，所述第二规则中的扫描范围为所述第一位置信息集合对应局部扫描范围，所述第二位置信息集合中包括至少一个位置信息；根据所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，确定所述障碍物的轨迹信息。在一种可能的实施方式中，在至少一个第一扫描周期中按照第一规则进行激光扫描，直至在扫描到障碍物后，确定所述障碍物的第一位置信息集合，包括：在所述第一扫描周期按照所述第一规则进行扫描，并判断在所述第一扫描周期中是否扫描到障碍物；若是，则将所述障碍物的位置信息添加至所述第一位置信息集合，并将所述第一扫描周期的下一个扫描周期确定为所述第二扫描周期；若否，则将所述第一扫描周期的下一个扫描周期确定为新的第一扫描周期。在另一种可能的实施方式中，所述在第一扫描周期按照所述第一规则进行激光扫描，包括：获取所述预设扫描范围对应电控信号的第一电控信号范围，所述电控信号包括电压信号、电流信号和功率信号中的至少一种；按照所述第一扫描分辨率，在所述第一电控信号范围内，逐步调节激光信号发射单元的电控信号，以使所述激光信号发射单元在所述预设扫描范围内发射激光。在另一种可能的实施方式中，所述确定所述障碍物的第一位置信息集合，包括：获取扫描到所述障碍物的第二电控信号范围；确定所述第二电控信号范围对应的扫描角度范围；获取所述角度范围对应的至少一组激光发射时刻和激光接收时刻；根据所述扫描角度范围、所述至少一组激光发射时刻和激光接收时刻，确定所述第一位置信息集合。在另一种可能的实施方式中，在第二扫描周期按照第二规则进行激光扫描，包括：获取所述局部扫描范围对应电控信号的第三电控信号范围，所述电控信号包括电压信号、电流信号和功率信号中的至少一种；按照所述第二扫描分辨率，在所述第三电控信号范围内，逐步调节激光信号发射单元的电控信息，以使所述激光信号发射单元在所述局部扫描范围内发射激光。在另一种可能的实施方式中，根据所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，确定所述障碍物的轨迹信息，包括：确定所述第一位置信息集合对应的至少一个第一障碍物集合、及所述第二位置信息集合对应的至少一个第二障碍物集合；确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识和所述第二障碍物集合中各障碍物的标识；根据所述第一位置信息集合、所述第二位置信息集合、所述第一障碍物集合中各障碍物的标识和所述第二障碍物集合中各障碍物的标识，确定所述第一障碍物集合中各障碍物的轨迹信息。在另一种可能的实施方式中，在所述第一扫描周期的上一个扫描周期中未扫描到障碍物；所述确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识，包括：按照预设编号规则，确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识。在另一种可能的实施方式中，在所述第一扫描周期的上一个扫描周期中扫描到障碍物；确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识，包括：获取在所述第一扫描周期的上一个扫描周期确定得到的第三障碍物集合，所述第三障碍物集合中包括至少一个障碍物标识、及每一个障碍物标识对应的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和障碍物的外形信息中的至少一种；获取所述第一障碍物集合中各障碍物的障碍物信息；根据所述第三障碍物集合中各障碍物的障碍物信息和所述第一障碍物集合中各障碍物的障碍物信息，确定所述第一障碍物集合中每一个障碍物的标识。在另一种可能的实施方式中，所述障碍物信息为障碍物的位置信息；所述第一障碍物集合中包括第一障碍物，根据所述第三障碍物集合中各障碍物的障碍物信息和所述第一障碍物的障碍物信息，确定所述第一障碍物的标识，包括：根据所述第一障碍物的位置信息、和所述第三障碍物集合中各障碍物的位置信息，确定所述第一障碍物与所述第三障碍物集合中每一个障碍物之间的距离；根据所述第一障碍物与所述第三障碍物集合中每一个障碍物之间的距离，在所述第三障碍物集合中确定第一目标障碍物，在所述第三障碍物集合中所述第一目标障碍物与所述第一障碍物之间的距离最小；判断所述第一障碍物与所述第一目标障碍物之间的距离是否小于预设距离；若是，则确定所述第一障碍物的标识为所述第一目标障碍物的标识；若否，则按照预设编号规则，确定所述第一障碍物的标识。在另一种可能的实施方式中，所述障碍物信息为障碍物的外形信息；所述第一障碍物集合中包括第二障碍物，根据所述第三障碍物集合中各障碍物的障碍物信息和所述第二障碍物的障碍物信息，确定所述第二障碍物的标识，包括：根据所述第二障碍物的外形信息、和所述第三障碍物集合中各障碍物的外形信息，确定所述第二障碍物与所述第三障碍物集合中每一个障碍物之间的相似度；根据所述第二障碍物与所述第三障碍物集合中每一个障碍物之间的相似度，在所述第三障碍物集合中确定第二目标障碍物，在所述第三障碍物集合中所述第二目标障碍物与所述第二障碍物之间的相似度最大；判断所述第二障碍物与所述第二目标障碍物之间的相似度是否大于预设相似度；若是，则确定所述第二障碍物的标识为所述第二目标障碍物的标识；若否，则按照预设编号规则，确定所述第二障碍物的标识。在另一种可能的实施方式中，确定所述第二障碍物集合中各障碍物的标识，包括：获取所述第一障碍物集合中各障碍物的标识和各障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和障碍物的外形信息中的至少一种；获取所述第二障碍物集合中各障碍物的障碍物信息；根据所述第二障碍物集合中各障碍物的障碍物信息和所述第一障碍物集合中各障碍物的障碍物信息，确定所述第二障碍物集合中每一个障碍物的标识。在另一种可能的实施方式中，所述障碍物信息为障碍物的位置信息；所述第二障碍物集合中包括第三障碍物，根据所述第三障碍物的障碍物信息和所述第一障碍物集合中各障碍物的障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光扫描的对象跟踪方法，其特征在于，包括：在至少一个第一扫描周期中按照第一规则进行激光扫描，直至在预设扫描范围内扫描到障碍物后，确定所述障碍物的第一位置信息集合，所述第一规则中的扫描分辨率为第一扫描分辨率，所述第一规则中的扫描范围为所述预设扫描范围，所述第一位置信息集合中包括至少一个位置信息；在第二扫描周期按照第二规则进行激光扫描，确定所述障碍物的第二位置信息集合，并将所述第二扫描周期的下一个扫描周期确定为新的第一扫描周期，所述第二扫描周期为扫描到所述障碍物的第一扫描周期的下一个扫描周期，所述第二规则中的扫描分辨率为第二扫描分辨率，所述第二扫描分辨率高于所述第一扫描分辨率，所述第二规则中的扫描范围为所述第一位置信息集合对应局部扫描范围，所述第二位置信息集合中包括至少一个位置信息；根据所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，确定所述障碍物的轨迹信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于激光扫描的对象跟踪方法，其特征在于，包括：在至少一个第一扫描周期中按照第一规则进行激光扫描，直至在预设扫描范围内扫描到障碍物后，确定所述障碍物的第一位置信息集合，所述第一规则中的扫描分辨率为第一扫描分辨率，所述第一规则中的扫描范围为所述预设扫描范围，所述第一位置信息集合中包括至少一个位置信息；在第二扫描周期按照第二规则进行激光扫描，确定所述障碍物的第二位置信息集合，并将所述第二扫描周期的下一个扫描周期确定为新的第一扫描周期，所述第二扫描周期为扫描到所述障碍物的第一扫描周期的下一个扫描周期，所述第二规则中的扫描分辨率为第二扫描分辨率，所述第二扫描分辨率高于所述第一扫描分辨率，所述第二规则中的扫描范围为所述第一位置信息集合对应局部扫描范围，所述第二位置信息集合中包括至少一个位置信息；根据所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，确定所述障碍物的轨迹信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个第一扫描周期中按照第一规则进行激光扫描，直至在扫描到障碍物后，确定所述障碍物的第一位置信息集合，包括：在所述第一扫描周期按照所述第一规则进行扫描，并判断在所述第一扫描周期中是否扫描到障碍物；若是，则将所述障碍物的位置信息添加至所述第一位置信息集合，并将所述第一扫描周期的下一个扫描周期确定为所述第二扫描周期；若否，则将所述第一扫描周期的下一个扫描周期确定为新的第一扫描周期。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第一扫描周期按照所述第一规则进行激光扫描，包括：获取所述预设扫描范围对应电控信号的第一电控信号范围，所述电控信号包括电压信号、电流信号和功率信号中的至少一种；按照所述第一扫描分辨率，在所述第一电控信号范围内，逐步调节激光信号发射单元的电控信号，以使所述激光信号发射单元在所述预设扫描范围内发射激光。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的第一位置信息集合，包括：获取扫描到所述障碍物的第二电控信号范围；确定所述第二电控信号范围对应的扫描角度范围；获取所述角度范围对应的至少一组激光发射时刻和激光接收时刻；根据所述扫描角度范围、所述至少一组激光发射时刻和激光接收时刻，确定所述第一位置信息集合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第二扫描周期按照第二规则进行激光扫描，包括：获取所述局部扫描范围对应电控信号的第三电控信号范围，所述电控信号包括电压信号、电流信号和功率信号中的至少一种；按照所述第二扫描分辨率，在所述第三电控信号范围内，逐步调节激光信号发射单元的电控信息，以使所述激光信号发射单元在所述局部扫描范围内发射激光。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，确定所述障碍物的轨迹信息，包括：确定所述第一位置信息集合对应的至少一个第一障碍物集合、及所述第二位置信息集合对应的至少一个第二障碍物集合；确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识和所述第二障碍物集合中各障碍物的标识；根据所述第一位置信息集合、所述第二位置信息集合、所述第一障碍物集合中各障碍物的标识和所述第二障碍物集合中各障碍物的标识，确定所述第一障碍物集合中各障碍物的轨迹信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一扫描周期的上一个扫描周期中未扫描到障碍物；所述确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识，包括：按照预设编号规则，确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一扫描周期的上一个扫描周期中扫描到障碍物；确定所述第一障碍物集合中各障碍物的标识，包括：获取在所述第一扫描周期的上一个扫描周期确定得到的第三障碍物集合，所述第三障碍物集合中包括至少一个障碍物标识、及每一个障碍物标识对应的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和障碍物的外形信息中的至少一种；获取所述第一障碍物集合中各障碍物的障碍物信息；根据所述第三障碍物集合中各障碍物的障碍物信息和所述第一障碍物集合中各障碍物的障碍物信息，确定所述第一障碍物集合中每一个障碍物的标识。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息为障碍物的位置信息；所述第一障碍物集合中包括第一障碍物，根据所述第三障碍物集合中各障碍物的障碍物信息和所述第一障碍物的障碍物信息，确定所述第一障碍物的标识，包括：根据所述第一障碍物的位置信息、和所述第三障碍物集合中各障碍物的位置信息，确定所述第一障碍物与所述第三障碍物集合中每一个障碍物之间的距离；根据所述第一障碍物与所述第三障碍物集合中每一个障碍物之间的距离，在所述第三障碍物集合中确定第一目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国伟，徐洋，时也，王庆飞，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11