近距离障碍物的光达侦测装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种近距离障碍物的光达侦测装置及其方法，其利用四个二维光达扫描障碍物，以取得障碍物对应的原始点云数据，其包含障碍物相对车辆的相对距离、相对角度与相对速度。接着，将点云数据分成对应障碍物的点云群组，并依据点云群组的轮廓取得障碍物的边界长度。最后，利用卡尔曼滤波法与外插法预测并追踪动态障碍物的动作路径，且传送对应动态障碍物的相对速度与边界长度予自动驾驶控制装置使用，又根据相对距离取得最接近车辆的动态障碍物的坐标，以传送坐标予自动驾驶控制装置使用，进而有效侦测障碍物。

【技术实现步骤摘要】
近距离障碍物的光达侦测装置及其方法
本专利技术涉及一种障碍物侦测技术，且特别关于一种近距离障碍物的光达侦测装置及其方法。
技术介绍
自动驾驶车是一种智能车辆，其通过感测系统感测道路环境，并利用感测获得的道路、车辆位置与障碍物信息，控制车辆的行驶参数，进而使车辆能够安全可靠地在道路上行驶并到达预定目的地。自动驾驶车应用了计算器、感测、通讯、信息融合、人工智能与自动控制技术，已经成为世界各国的研究焦点。环境传感器是自动驾驶车上不可或缺的组件，包含77千兆赫兹(GHz)雷达、摄像机、24千兆赫兹(GHz)雷达与三维光达(Lidar)、二维光达(Lidar)，每一种传感器都有其优缺点，并可依照不同辅助驾驶系统需求进行配置。举例来说，77GHz雷达负责远距侦测，视野(FieldOfView，FOV)为34度，2公尺内为盲区，可侦测距离77GHz雷达100公尺的位置，但噪声多，FOV有限，难以精准地建立障碍物的模型。摄像机负责远距侦测，FOV为90度，10公尺内为盲区，可侦测距离摄像机80公尺的位置，但易受大雨、浓雾、强光与天气影响。24GHz雷达负责中距侦测，FOV为80度，可侦测距离24GH本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种近距离障碍物的光达侦测装置，其设于一车辆中，该车辆周围有至少一障碍物，其特征在于，该近距离障碍物的光达侦测装置包含：四个二维光达，其中两个该二维光达设于该车辆的前端，另外两个该二维光达设于该车辆的后端，该四个二维光达扫描该至少一障碍物障碍物，以取得该至少一障碍物对应的原始点云数据，该原始点云数据包含该至少一障碍物相对该车辆的相对距离、相对角度与相对速度；一噪声滤波器，电性连接该四个二维光达，并接收该原始点云数据，以滤除该原始点云数据的噪声，进而产生滤除点云数据；以及一处理器，电性连接该噪声滤波器与设于该车辆中的一自动驾驶控制装置，并接收该滤除点云数据，该处理器以一预设长度将该滤除点云数...

【技术特征摘要】
1.一种近距离障碍物的光达侦测装置，其设于一车辆中，该车辆周围有至少一障碍物，其特征在于，该近距离障碍物的光达侦测装置包含：四个二维光达，其中两个该二维光达设于该车辆的前端，另外两个该二维光达设于该车辆的后端，该四个二维光达扫描该至少一障碍物障碍物，以取得该至少一障碍物对应的原始点云数据，该原始点云数据包含该至少一障碍物相对该车辆的相对距离、相对角度与相对速度；一噪声滤波器，电性连接该四个二维光达，并接收该原始点云数据，以滤除该原始点云数据的噪声，进而产生滤除点云数据；以及一处理器，电性连接该噪声滤波器与设于该车辆中的一自动驾驶控制装置，并接收该滤除点云数据，该处理器以一预设长度将该滤除点云数据分成对应该至少一障碍物的至少一点云群组，并依据该至少一点云群组的轮廓取得该至少一障碍物的边界长度，在该相对速度于一预设时段内变动时，该处理器判断该至少一障碍物为动态障碍物，该处理器利用卡尔曼滤波法与外插法预测并追踪该动态障碍物的动作路径，且传送对应该动态障碍物的该相对速度与该边界长度予该自动驾驶控制装置，又该处理器根据该动态障碍物的该相对距离取得最接近该车辆的该动态障碍物的坐标，以传送该坐标予该自动驾驶控制装置。2.如权利要求1所述的近距离障碍物的光达侦测装置，其特征在于，该噪声滤波器为线性滤波器或非线性滤波器。3.如权利要求2所述的近距离障碍物的光达侦测装置，其特征在于，该线性滤波器为高斯滤波器。4.如权利要求2所述的近距离障碍物的光达侦测装置，其特征在于，该非线性滤波器为中值滤波器。5.如权利要求1所述的近距离障碍物的光达侦测装置，其特征在于，该相对速度于该预设时段内固定时，该处理器判断该至少一障碍物为静态障碍物，该处理器传送最接近该车辆的该静态障碍物的该相对距离予该自动驾驶控制装置。6.如权利要求1所述的近距离障碍物的光达侦测装置，其特征在于，该外插法为拉格朗日插值法与最小平方法。7.如权利要求1所述的近距离障碍物的光达侦测装置，其特征在于，该至少一障碍物与该车辆的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：萧翔民，陈盈仁，许立佑，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71