防碰撞的车载系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种防碰撞的车载系统、方法、设备及存储介质，防碰撞的车载系统包括：第一视频采集模块，设置在所述车辆的车顶，用于采集所述车辆上方区域的视频数据，基于所述视频数据识别所述车辆上方区域的障碍物，并获取的所述障碍物的视觉信息；第一传感器模块，设置在所述车辆的车顶，用于对所述车辆上方区域的障碍物进行感测，并获得所述障碍物的感测信息；第一接收模块，用于接收地图信息；预测模块，用于根据视觉信息、所述感测信息及所述地图信息预测所述障碍物的轨迹；以及路径规划模块，用于根据所预测的障碍物的轨迹调整所述车辆的行驶路径。本发明专利技术提供的系统及方法实现车辆上方区域的障碍物的防碰撞。

【技术实现步骤摘要】
防碰撞的车载系统、方法、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆联网信息共享领域，具体地说，涉及防碰撞的车载系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
未来的机动车道路上将有越来越多的自动驾驶车辆，自动驾驶车辆的防碰撞一方面来源于法律法规要求，另一方面需考虑所行驶车辆的实际需要。目前的自动驾驶防碰撞系统仅考虑了二维路面交通场景，在城市复杂三维环境中，大型车辆对于三维防碰撞需要越来越高，然而，现有技术中并未由对三维(车辆上方区域)防碰撞的技术方案。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种防碰撞的车载系统、方法、设备及存储介质，实现防碰撞。本专利技术的实施例提供一种防碰撞的车载系统，设置于车辆，所述防碰撞的车载系统包括：一第一视频采集模块，设置在所述车辆的车顶，用于采集所述车辆上方区域的视频数据，基于所述视频数据识别所述车辆上方区域的障碍物，并获取的所述障碍物的视觉信息；一第一传感器模块，设置在所述车辆的车顶，用于对所述车辆上方区域的障碍物进行感测，并获得所述障碍物的感测信息；一第一接收模块，用于接收地图信息；一预测模块，用于根据视觉信息、所述感测信息及所述地图信息预测所述障碍物的轨迹；以及一路径规划模块，用于根据所预测的障碍物的轨迹调整所述车辆的行驶路径。可选地，还包括：一广播模块，用于将本车所预测的所述障碍物的轨迹广播至周围车辆。可选地，还包括：一第二视频采集模块，用于采集所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的视频数据；一识别模块，用于根据所述第二视频采集模块所采集的视频数据，识别所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的车辆位置；一广播对象确定模块，用于根据所识别的所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的车辆位置，确定所预测的障碍物的轨迹上的车辆；所述广播模块用于将所预测的障碍物的轨迹广播至所确定的车辆。可选地，还包括：一广播接收模块，用于接收其它车辆的广播，其它车辆的广播至少包括其它车辆的特征及其它车辆的广播通道，其它车辆的特征供所述识别模块与所述第二视频采集模块所采集的视频数据进行匹配，以获得所述识别模块所识别的车辆与广播通道的映射，并供所述广播模块广播。可选地，所述广播接收模块接收的其它车辆的广播还包括其它车辆预测的障碍物的轨迹，所述路径规划模块还用于根据其它车辆预测的障碍物的轨迹调整所述车辆的行驶路径。可选地，还包括：一触发模块，用于根据所预测的障碍物的轨迹，当预测所述障碍物位于车辆行驶方向上前侧及后侧区域时，触发所述识别模块识别车辆行驶方向上前侧及后侧区域内的该障碍物。可选地，所述路径规划模块根据所述识别模块识别的该障碍物，实时调整所述车辆的行驶路径。可选地，所述第一视频采集模块包括至少两个摄像头。可选地，所述第一传感器模块位于至少两个摄像头之间。可选地，所述第一传感器模块为激光雷达传感器。根据本专利技术的又一方面，还提供一种车辆防碰撞的方法，采用如上所述的防碰撞的车载系统，所述防碰撞的方法包括：S110：采集所述车辆上方区域的视频数据，基于所述视频数据识别所述车辆上方区域的障碍物，并获取的所述障碍物的视觉信息；S120：对所述车辆上方区域的障碍物进行感测，并获得所述障碍物的感测信息；S130：接收地图信息；S140：根据视觉信息、所述感测信息及所述地图信息预测所述障碍物的轨迹；以及S150：根据所预测的障碍物的轨迹调整所述车辆的行驶路径。可选地，所述步骤S140之后，还包括：S170：将本车所预测的所述障碍物的轨迹广播至周围车辆。可选地，所述步骤S170之前，还包括：S161：采集所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的视频数据；S162：根据所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的视频数据，识别所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的车辆位置；S163：根据所识别的所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的车辆位置，确定所预测的障碍物的轨迹上的车辆作为待广播车辆。可选地，所述步骤S170之前，还包括：S164：接收其它车辆的广播，其它车辆的广播至少包括其它车辆的特征及其它车辆的广播通道，其它车辆的特征供所述识别模块与所述第二视频采集模块所采集的视频数据进行匹配，以获得所述识别模块所识别的车辆与广播通道的映射，并供所述步骤S170进行广播。根据本专利技术的又一方面，还提供一种防碰撞的车载设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述防碰撞的方法的步骤。根据本专利技术的又一方面，还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现如上所述防碰撞的方法的步骤。本专利技术的防碰撞的车载系统、方法、设备及存储介质能够实现车辆上方区域的障碍物的防碰撞，增加了防碰撞的维度，满足自动驾驶的三维防撞的需求，提高自动驾驶车辆的安全性。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。图1是本专利技术的防碰撞的车载系统的模块示意图。图2至图4是本专利技术实施例的防碰撞的车载系统的示意图。图5是本专利技术实施例的车辆防碰撞的方法的流程图。图6是本专利技术的车载防碰撞设备的结构示意图。以及图7是本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本专利技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。图1是本专利技术的防碰撞的车载系统的模块示意图。图2至图4是本专利技术实施例的车辆换道的示意图。如图1所示，本专利技术的实施例提供一种防碰撞的车载系统1，设置于车辆，防碰撞的车载系统1包括第一视频采集模块101、第一传感器模块102、第一接收模块103、预测模块104及路径规划模块105。第一视频采集模块101设置在所述车辆20的车顶，用于采集所述车辆20上方区域的视频数据，基于所述视频数据识别所述车辆20上方区域的障碍物，并获取的所述障碍物的视觉信息。在一些具体实施例中，所述第一视频采集模块101包括至少两个摄像头211。如图2所示，第一视频采集模块101包括两个180度广角鱼眼摄像头211。该两个鱼眼摄像头211优选地设置在车顶靠近车辆边缘，以扩大两个鱼眼摄像头211的采集范围，防止所要采集的视频数据被车辆20边缘遮挡。该两个鱼眼摄像头211用于采集车辆上方区域Z1(如图3)的视频数据，用于识别车辆20上方区域Z1的障碍物30。障碍物30在各个实施例中，可以是固定的建筑、限高路障等固定障碍物；也可以是移动的高空抛物、树叶树枝、机场场景下的飞机机翼(飞机未移动时，飞机机翼也可以作为固定的障碍物)等移动障碍物。第一传感器模块102设置在所述车辆20的车顶，用于对所述车辆20上方区域的障碍物进行感测，并获得所述障碍物的感测信息。在一些具体实施例汇总，第一传感器模块102可以包括至少一个激光雷达传感器。在图2所示的实施例中，第一传感器模块102包括一个激光雷达传感器220。激光雷达传感器220位于两个鱼眼摄像头211之间。第一接收模块103用于接收地图信息。地图信息例如是储存在云端的车辆20所在区域的三维地图信息。具体而言本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防碰撞的车载系统，设置于车辆，其特征在于，所述防碰撞的车载系统包括：一第一视频采集模块，设置在所述车辆的车顶，用于采集所述车辆上方区域的视频数据，基于所述视频数据识别所述车辆上方区域的障碍物，并获取的所述障碍物的视觉信息；一第一传感器模块，设置在所述车辆的车顶，用于对所述车辆上方区域的障碍物进行感测，并获得所述障碍物的感测信息；一第一接收模块，用于接收地图信息；一预测模块，用于根据视觉信息、所述感测信息及所述地图信息预测所述障碍物的轨迹；以及一路径规划模块，用于根据所预测的障碍物的轨迹调整所述车辆的行驶路径。

【技术特征摘要】
1.一种防碰撞的车载系统，设置于车辆，其特征在于，所述防碰撞的车载系统包括：一第一视频采集模块，设置在所述车辆的车顶，用于采集所述车辆上方区域的视频数据，基于所述视频数据识别所述车辆上方区域的障碍物，并获取的所述障碍物的视觉信息；一第一传感器模块，设置在所述车辆的车顶，用于对所述车辆上方区域的障碍物进行感测，并获得所述障碍物的感测信息；一第一接收模块，用于接收地图信息；一预测模块，用于根据视觉信息、所述感测信息及所述地图信息预测所述障碍物的轨迹；以及一路径规划模块，用于根据所预测的障碍物的轨迹调整所述车辆的行驶路径。2.如权利要求1所述的防碰撞的车载系统，其特征在于，还包括：一广播模块，用于将本车所预测的所述障碍物的轨迹广播至周围车辆。3.如权利要求2所述的防碰撞的车载系统，其特征在于，还包括：一第二视频采集模块，用于采集所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的视频数据；一识别模块，用于根据所述第二视频采集模块所采集的视频数据，识别所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的车辆位置；一广播对象确定模块，用于根据所识别的所述车辆行驶方向上前侧及后侧区域的车辆位置，确定所预测的障碍物的轨迹上的车辆；所述广播模块用于将所预测的障碍物的轨迹广播至所确定的车辆。4.如权利要求3所述的防碰撞的车载系统，其特征在于，还包括：一广播接收模块，用于接收其它车辆的广播，其它车辆的广播至少包括其它车辆的特征及其它车辆的广播通道，其它车辆的特征供所述识别模块与所述第二视频采集模块所采集的视频数据进行匹配，以获得所述识别模块所识别的车辆与广播通道的映射，并供所述广播模块广播。5.如权利要求4所述的防碰撞的车载系统，其特征在于，所述广播接收模块接收的其它车辆的广播还包括其它车辆预测的障碍物的轨迹，所述路径规划模块还用于根据其它车辆预测的障碍物的轨迹调整所述车辆的行驶路径。6.如权利要求3所述的防碰撞的车载系统，其特征在于，还包括：一触发模块，用于根据所预测的障碍物的轨迹，当预测所述障碍物位于车辆行驶方向上前侧及后侧区域时，触发所述识别模块识别车辆行驶方向上前侧及后侧区域内的该障碍物。7.如权利要求6所述的防碰撞的车载系统，其特征在于，所述路径规划模块根据所述识别模块识别的该障碍物，实时调整所述车辆的行驶路径。8.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华杰，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36