车辆、基于车道线进行自动校正测距误差的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆、基于车道线进行自动校正测距误差的方法和装置，所述方法包括以下步骤：通过摄像头实时采集图像，当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取图像中的感兴趣区域，并判断感兴趣区域内是否存在车道线；如果存在，则保存当前图像，并开始计时；当感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，根据车速和计时时间获取两条车道线之间的距离D1；对保存的图像进行处理以根据车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2；根据D2和D1获取误差百分比，并根据误差百分比对D2进行误差校正。由此，能够实时自动进行误差校正，提高行车对障碍物的准确距离判断。

The Method and Equipment of Automatically Correcting Ranging Errors for Vehicles and Lane Lines

【技术实现步骤摘要】
车辆、基于车道线进行自动校正测距误差的方法和装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种基于车道线进行自动校正测距误差的方法、一种基于车道线进行自动校正测距误差的装置以及一种具有该装置的车辆。
技术介绍
单目摄像头测距在目前的车载视频设备中已经得到广泛的应用，多用于汽车前端的障碍物测距以及自动刹车等ADAS(AdvancedDriverAssistantSystems，高级驾驶辅助系统)功能。相关技术中，单目摄像头产品在出厂前通过在汽车前端放置一块标定板求得到外参数(即摄像头安装高度、光轴偏移角度等)，单目摄像头便可以根据内参数(焦距、畸变量等)和外参数进行相关公式计算得到前方障碍物的距离。但是，上述的技术缺点是单目摄像头只在出厂前标定了一次外参数，但在汽车实际的运行中，载重量或其他原因导致胎压与出厂前的不一致，造成了外参数的变化，因此造成了测距精度的误差变大，从而影响了产品的性能，降低了用户体验。
技术实现思路
本专利技术旨在至少从一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种基于车道线进行自动校正测距误差的方法，能够实时自动进行误差校正，提高了摄像头的测距精度，从而提高了行车对障碍物的准确距离判断，为障碍物防碰撞等ADAS功能提供了更为准确的数据判断，提高了行车安全性。本专利技术的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种基于车道线进行自动校正测距误差的装置。本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的一种基于车道线进行自动校正测距误差的方法，包括以下步骤：通过摄像头实时采集图像；当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取所述图像中的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线；如果存在，则保存当前图像，并开始计时；当所述感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和所述计时时间获取两条车道线之间的距离D1；对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2；根据所述D2和D1获取误差百分比，并根据所述误差百分比对两条车道线之间的距离D2进行误差校正。根据本专利技术实施例的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，通过摄像头实时采集图像，当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取图像中的感兴趣区域，并对感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线，如果存在，则保存当前图像，并开始计时，当感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和计时时间获取两条车道线之间的距离D1，对保存的图像进行处理以根据车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2，根据D2和D1获取误差百分比，并根据误差百分比对两条车道线之间的距离D2进行误差校正。由此，该方法能够实时自动进行误差校正，提高了摄像头的测距精度，从而提高了行车对障碍物的准确距离判断，为障碍物防碰撞等ADAS功能提供了更为准确的数据判断，提高了行车安全性。另外，根据本专利技术上述实施例提出的基于车道线进行自动校正测距误差的方法还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，根据以下公式获取所述误差百分比：β＝(D1-D2)/D2其中，β为所述误差百分比。根据本专利技术的一个实施例，根据所述误差百分比对D2进行误差校正，包括：判断所述误差百分比是否为正值；如果为正值，则根据公式D2*(1+β)获取误差校正后的目标距离；如果为负值，则根据公式D2*(1-β)获取误差校正后的目标距离。根据本专利技术的一个实施例，对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2，包括：对保存的图像进行霍夫变换以及边缘检测处理以获得两条车道线的位置；根据第一条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第一条车道线底部的纵轴距离L1，并根据第二条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第二条车道线底部的纵轴距离L2；将L2与L1做差以获得两条车道线之间的距离D2。根据本专利技术的一个实施例，根据以下公式计算车道线底部的纵轴距离：其中，h为所述摄像头到地面的高度，f为所述摄像头的焦距，V为目标点在像平面的投影点，V0为所述像平面的中心位置，α为所述摄像头的光轴与水平线的夹角。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法。本专利技术实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，能够实时自动进行误差校正，提高了摄像头的测距精度，从而提高了行车对障碍物的准确距离判断，为障碍物防碰撞等ADAS功能提供了更为准确的数据判断，提高了行车安全性。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出一种基于车道线进行自动校正测距误差的装置，包括：车道线检测模块，用于通过摄像头实时采集图像，并在车辆的方向盘转角满足预设角度范围时获取所述图像中的感兴趣区域，以及对所述感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线；处理模块，用于在当前图像中的感兴趣区域内存在车道线时保存当前图像，并控制计时器开始计时，当所述感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和所述计时时间获取两条车道线之间的距离D1；所述处理模块还用于，对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2，并根据所述D2和D1获取误差百分比，以及根据所述误差百分比对两条车道线之间的距离D2进行误差校正。根据本专利技术实施例的基于车道线进行自动校正测距误差的装置，车道线检测模块，用于通过摄像头实时采集图像，并在车辆的方向盘转角满足预设角度范围时获取图像中的感兴趣区域，以及对感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线，处理模块，用于在当前图像中的感兴趣区域内存在车道线时保存当前图像，并控制计时器开始计时，当感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和计时时间获取两条车道线之间的距离D1，处理模块还用于，对保存的图像进行处理以根据车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2，并根据D2和D1获取误差百分比，以及根据误差百分比对两条车道线之间的距离D2进行误差校正。由此，该装置能够实时自动进行误差校正，提高了摄像头的测距精度，从而提高了行车对障碍物的准确距离判断，为障碍物防碰撞等ADAS功能提供了更为准确的数据判断，提高了行车安全性。另外，根据本专利技术上述实施例提出的基于车道线进行自动校正测距误差的装置还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述处理模块根据以下公式获取所述误差百分比：β＝(D1-D2)/D2其中，β为所述误差百分比。根据本专利技术的一个实施例，所述处理模块根据所述误差百分比对D2进行误差校正时，进一步用于，判断所述误差百分比是否为正值；如果为正值，则根据公式D2*(1+β)获取误差校正后的目标距离；如果为负值，则根据公式D2*(1-β)获取误差校正后的目标距离。根据本专利技术的一个实施例，所述处理模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：通过摄像头实时采集图像；当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取所述图像中的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线；如果存在，则保存当前图像，并开始计时；当所述感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和所述计时时间获取两条车道线之间的距离D1；对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2；根据所述D2和D1获取误差百分比，并根据所述误差百分比对两条车道线之间的距离D2进行误差校正。

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：通过摄像头实时采集图像；当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取所述图像中的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线；如果存在，则保存当前图像，并开始计时；当所述感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和所述计时时间获取两条车道线之间的距离D1；对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2；根据所述D2和D1获取误差百分比，并根据所述误差百分比对两条车道线之间的距离D2进行误差校正。2.如权利要求1所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，根据以下公式获取所述误差百分比：β＝(D1-D2)/D2其中，β为所述误差百分比。3.如权利要求1或2所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，根据所述误差百分比对D2进行误差校正，包括：判断所述误差百分比是否为正值；如果为正值，则根据公式D2*(1+β)获取误差校正后的目标距离；如果为负值，则根据公式D2*(1-β)获取误差校正后的目标距离。4.如权利要求1或2所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2，包括：对保存的图像进行霍夫变换以及边缘检测处理以获得两条车道线的位置；根据第一条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第一条车道线底部的纵轴距离L1，并根据第二条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第二条车道线底部的纵轴距离L2；将L2与L1做差以获得两条车道线之间的距离D2。5.如权利要求4所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，根据以下公式计算车道线底部的纵轴距离：其中，h为所述摄像头到地面的高度，f为所述摄像头的焦距，V为目标点在像平面的投影点，V0为所述像平面的中心位置，α为所述摄像头的光轴与水平线的夹角。6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法。7.一种基于车道线进行自动校正测距误差的装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：农英雄，赵龙，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44