机器人制造技术

本发明专利技术提供一种能进行组装作业、维护作业等的具备两端支撑构造的关节的机器人。机器人(1)具备一个以上的关节(2)，至少一个关节具备：第一关节部件(3)以及第二关节部件(4)，配置成能够绕预定的轴线相对旋转；减速器(8)，在第一关节部件的轴线方向的一侧，以能够绕轴线相对旋转的方式支撑第一关节部件和第二关节部件；轴承，在第一关节部件的轴线方向的另一侧，以能够绕轴线相对旋转并且能够在沿着轴线的方向上相对移动的方式支撑第一关节部件和第二关节部件，第一关节部件以及第二关节部件分别具备与轴线正交且在该轴线方向上相互对置的凸缘面，在各凸缘面具备用于通过螺栓的紧固而使该凸缘面彼此紧贴的螺纹孔或贯穿孔。

Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
公知有如下的机器人，以提高关节的刚性为目的，利用配置在由关节连结的两个部件的旋转轴线方向的两侧的减速器以及轴承，以两端支撑构造对两个部件进行支撑(例如，参照专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本实开平5-29693号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在组装专利文献1所述的两端支撑构造的关节时，在分成两岔的一个部件间插入另一个部件，利用从一个部件的两外侧插入的减速器以及轴承，连接两个部件。在该情况下，机器人越大，则部件的重量越增大，因此需要在固定的一个部件的两岔间，一边将由起重机吊起的另一个部件在插入的状态下支撑，一边将由其他起重机吊起的减速器和其他部件组装。因此，存在如下不良情况：在仅有一台起重机的环境下，不能进行机器人的组装作业、维护作业等。本专利技术提供一种在仅有一台起重机的环境下，也能够进行组装作业、维护作业等的具备两端支撑构造的关节的机器人。用于解决问题的方案本专利技术的一方式中，机器人具备一个以上的关节，至少一个所述关节具备：第一关节部件以及第二关节部件，其配置成能够绕预定的轴线相对旋转；减速器，其在所述第一关节部件的所述轴线方向的一侧，以能够绕所述轴线相对旋转的方式支撑所述第一关节部件和所述第二关节部件；以及轴承，其在所述第一关节部件的所述轴线方向的另一侧，以能够绕所述轴线相对旋转且能够在沿着所述轴线的方向上相对移动的方式支撑所述第一关节部件和所述第二关节部件，所述第一关节部件以及所述第二关节部件分别具备与所述轴线正交且在该轴线方向上相互对置的凸缘面，在各所述凸缘面具备用于通过螺栓的紧固而使该凸缘面彼此紧贴的螺纹孔或贯穿孔。在组装本方式的机器人时，设为使第一关节部件以及第二关节部件的轴线一致的状态，在第一关节部件的轴线方向的一侧利用减速器，在另一侧利用轴承将第一关节部件与第二关节部件连结起来。由此，相对于第一关节部件，第二关节部件以两端支撑构造被支撑。在该情况下，预先固定第一关节部件，并利用起重机吊起第二关节部件，使第一关节部件以及第二关节部件的轴线一致，首先，利用轴承连结两者。由此，第一关节部件和第二关节部件利用轴承被同轴定位，并且能够绕轴线相对旋转地被支撑，并且能够在沿着轴线的方向上相对移动地被支撑。在该状态下，使第一关节部件和第二关节部件在沿着轴线的方向上相对移动，从而使两者的凸缘面靠近，利用设置于凸缘面的螺纹孔或贯穿孔，通过螺栓的紧固而使凸缘面彼此紧贴。由此，利用凸缘面间的摩擦，使第二关节部件相对于第一关节部件固定，能够禁止两者的相对旋转以及相对移动。接着，将吊起了第二关节部件的起重机从第二关节部件拆卸，替换到减速器并吊起减速器。并一直吊起到使减速器的轴线与第二关节部件的轴线一致为止，从而能够将减速器的输出轴固定于第二关节部件，将减速器的输入轴固定于第一关节部件。由此，利用一台起重机能够分别吊起第二关节部件以及减速器从而进行组装。在上述方式中，所述第二关节部件还可以具备嵌合面，在使所述凸缘面彼此紧贴的状态下，所述嵌合面能够在沿着所述轴线的方向上与所述减速器的被嵌合面嵌合。通过采用该结构，在将减速器的输入轴固定于第一关节部件时，使减速器的被嵌合面处于与嵌合面嵌合的状态，从而在利用起重机重新吊起第二关节部件之后，能够将使凸缘面彼此紧贴的螺栓拆卸下来。然后，随着通过螺栓将减速器的输入轴与第一关节部件紧固，使固定于第二关节部件的减速器相对于第一关节部件在轴线方向上移动，从而使被嵌合面相对于嵌合面的嵌合长度增大。通过加深嵌合而确定减速器的输入轴与第一关节部件的定位，并且将凸缘面彼此远离，从而在第一关节部件与第二关节部件之间形成适宜间隙。另外，在上述方式中，所述嵌合面还可以是与所述轴线同轴配置的圆筒内表面。通过采用该结构，使由圆筒面构成的减速器的被嵌合面与由与轴线同轴配置的圆筒内表面构成的嵌合面嵌合，从而能够使减速器和第一关节部件容易地同轴定位。专利技术的效果根据本专利技术，具有即便在仅有一台起重机的环境下，也能够进行组装作业、维护作业等的效果。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的机器人的局部纵剖视图。图2是表示图1的机器人的关节的轴承部分的放大纵剖视图。图3是表示相对于构成图1的机器人的关节回转体，吊起臂并进行对位的状态的局部纵剖视图。图4是表示将轴承嵌合于图3的臂，并且用螺栓固定臂与回转体的状态的局部纵剖视图。图5是表示将减速器固定于图4的臂的状态的局部纵剖视图。图6是表示将图5的减速器固定于回转体，并将固定臂与回转体的螺栓拆卸下来的状态的局部纵剖视图。图7是表示将马达安装于图6的关节的状态的局部纵剖视图。附图标记说明1机器人2关节3回转体(第一关节部件)4臂(第二关节部件)5a贯穿孔7轴承8减速器27嵌合面30、31凸缘面32螺纹孔33螺栓B水平轴线(轴线)具体实施方式在以下参照附图说明本专利技术的一实施方式的机器人1。例如，本实施方式的机器人1为具备多个关节2的垂直多关节型机器人。例如图1所示，该机器人1的一个关节2具备：绕竖直轴线A旋转的回转体(第一关节部件)3；以及绕水平轴线(轴线)B相对于回转体3旋转的臂(第二关节部件)4。在回转体3具备相对于臂4配置在水平轴线B方向的两侧的两个支撑部5、6。回转体3的一个支撑部5和臂4，利用轴承7连结为能够绕水平轴线B旋转。回转体3的另一个支撑部6和臂4，利用减速器8连结为能够绕水平轴线B旋转。由此，臂4相对于回转体3以两端支撑构造能够绕水平轴线B旋转地被支撑。马达11的驱动齿轮12与设置于减速器8的后述的输入轴22的输入齿轮10啮合。马达11的旋转从驱动齿轮12传递至输入齿轮10，利用减速器8减速并传递到臂4。由此，马达11的转矩根据减速器8的减速比放大，能够相对于回转体3使臂4以较大的转矩绕水平轴线B旋转驱动。在回转体3的一个支撑部5设置有沿水平轴线B贯穿的第一嵌合孔13。另外，在臂4设置有第二嵌合孔14，第二嵌合孔14与第一嵌合孔13同轴配置并与轴承7的外圈嵌合。轴15贯穿并插入在第一嵌合孔13以及第二嵌合孔14。轴15具备与第一嵌合孔13嵌合的大径部15a和与轴承7的内圈嵌合的小径部15b，并通过螺栓16固定于回转体3的支撑部5。由此，臂4利用配置在轴15的小径部15b与第二嵌合孔14之间的轴承7，绕水平轴线B能够相对于回转体3旋转地被支撑，所述轴15的大径部15a嵌合在回转体3的第一嵌合孔13。另外，臂4使轴承7的外圈与第二嵌合孔14的嵌合位置沿水平轴线B方向偏移，从而在沿着水平轴线B的方向上能够相对于回转体3移动地被支撑。回转体3的另一个支撑部6具备：具有能够使减速器8沿水平轴线B方向穿过的大小的内孔17a的圆环状部17；在从水平轴线B方向外侧封堵圆环状部17的内孔17a的位置，通过螺栓18固定于圆环状部17的圆板状的减速器托架19；以及用于将马达11固定于减速器托架19的马达托架20。在本实施方式中，减速器8例如为行星齿轮减速器，并且是相对于具有圆柱状的壳体21的内侧的输入轴22，旋转驱动外侧的圆环状的输出轴23的方式的结构。在输出轴23设置有，与输出轴23的中心线平行地使螺栓24贯穿的多个贯穿孔23a。在臂4设置有使减速器8的输出轴23在水平轴线B方向紧贴的凸缘面25。在设置于凸缘面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备一个以上的关节，至少一个所述关节具备：第一关节部件以及第二关节部件，其配置成能够绕预定的轴线相对旋转；减速器，其在所述第一关节部件的所述轴线方向的一侧，以能够绕所述轴线相对旋转的方式支撑所述第一关节部件和所述第二关节部件；以及轴承，其在所述第一关节部件的所述轴线方向的另一侧，以能够绕所述轴线相对旋转且能够在沿着所述轴线的方向上相对移动的方式支撑所述第一关节部件和所述第二关节部件，所述第一关节部件以及所述第二关节部件分别具备与所述轴线正交且在所述轴线方向上相互对置的凸缘面，在各所述凸缘面具备用于通过螺栓的紧固而使该凸缘面彼此紧贴的螺纹孔或贯穿孔。

【技术特征摘要】
2017.12.22 JP 2017-2457891.一种机器人，其特征在于，具备一个以上的关节，至少一个所述关节具备：第一关节部件以及第二关节部件，其配置成能够绕预定的轴线相对旋转；减速器，其在所述第一关节部件的所述轴线方向的一侧，以能够绕所述轴线相对旋转的方式支撑所述第一关节部件和所述第二关节部件；以及轴承，其在所述第一关节部件的所述轴线方向的另一侧，以能够绕所述轴线相对旋转且能够在沿着所述轴线的方向上相对移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：莲尾健，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP