一种环绕多方位刺梨检测系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种环绕多方位刺梨检测系统，包括：基座；转动环绕装置，包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座上；水平移动装置，其Y轴驱动电机带动Y轴丝杠正反转动时，Y轴移动台沿Y轴丝杠前后移动；竖直移动装置，其Z轴丝杠Z轴驱动电机带动Z轴丝杠正反转动时，Z轴移动块沿Z轴丝杠升降移动；在Z轴移动块上设置有电动云台；工业相机，用于测量刺梨的水平位置坐标；双目立体视觉相机，用于测量刺梨距相机的距离；本实用新型专利技术可适应不同的工况，在多种复杂空间位置中对刺梨图像进行采集，可准确测量刺梨的位置，为刺梨的自动化采摘提供依据。

【技术实现步骤摘要】
一种环绕多方位刺梨检测系统
本技术涉及一种环绕多方位刺梨检测系统，属于刺梨检测

技术介绍
刺梨为蔷薇科多年生落叶灌木缫丝花的果实，又名山王果、刺莓果、佛朗果、茨梨、木梨子，别名刺菠萝、送春归、刺酸梨子、九头鸟、文先果，是滋补健身的营养珍果，是一种稀有的果实。在刺梨的自动化采摘中，常用机械采摘手臂来进行刺梨的采摘，但在采摘时，一般需要预先识别刺梨的具体位置，由于刺梨的空间布置不同，若没有可在空间灵活移动的移动装置，将很难识别到刺梨的具体位置。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种环绕多方位刺梨检测系统，可适应不同的工况，在多种复杂空间位置中对刺梨图像进行采集，以克服现有技术的不足。本技术的技术方案是：一种环绕多方位刺梨检测系统，包括：基座；转动环绕装置，设置在所述基座上，其包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座上，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠、Y轴移动台和Y轴驱动电机，所述Y轴移动台通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠上，所述Y轴丝杠以跟随所述Y轴驱动电机转动连接所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机带动所述Y本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于，包括：基座(1)；转动环绕装置，设置在所述基座(1)上，其包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座(1)上，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠(11)、Y轴移动台(13)和Y轴驱动电机(10)，所述Y轴移动台(13)通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠(11)上，所述Y轴丝杠(11)以跟随所述Y轴驱动电机(10)转动连接所述Y轴驱动电机(10)，所述Y轴驱动电机(10)带动所述Y轴丝杠(11)正反转动时，所述Y轴移动台(13)沿所述Y轴丝杠(11)前后移动；竖直移动装置，设置在所述Y轴移动台(...

【技术特征摘要】
1.一种环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于，包括：基座(1)；转动环绕装置，设置在所述基座(1)上，其包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座(1)上，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠(11)、Y轴移动台(13)和Y轴驱动电机(10)，所述Y轴移动台(13)通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠(11)上，所述Y轴丝杠(11)以跟随所述Y轴驱动电机(10)转动连接所述Y轴驱动电机(10)，所述Y轴驱动电机(10)带动所述Y轴丝杠(11)正反转动时，所述Y轴移动台(13)沿所述Y轴丝杠(11)前后移动；竖直移动装置，设置在所述Y轴移动台(13)下方，其包括Z轴丝杠(15)、Z轴移动块(17)和Z轴驱动电机(14)，所述Z轴移动块(17)通过其上的螺孔配合连接在所述Z轴丝杠(15)上，所述Z轴丝杠(15)以跟随所述Z轴驱动电机(14)转动连接所述Z轴驱动电机(14)，所述Z轴驱动电机(14)带动所述Z轴丝杠(15)正反转动时，所述Z轴移动块(17)沿所述Z轴丝杠(15)升降移动，在所述Z轴移动块(17)上设置有电动云台(18)；工业相机(19)，设置在所述电动云台(18)上，用于测量刺梨的水平位置坐标；双目立体视觉相机(20)，设置在所述电动云台(18)上，用于测量刺梨距相机的距离。2.根据权利要求1所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：所述支撑杆底端以跟随转动电机(8)转动连接到转动电机(8)的输出轴。3.根据权利要求2所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：所述支撑杆包括第一液压缸(2)和第一液压杆(3)，第一液压缸(2)驱动第一液压杆(3)上下移动。4.根据权利要求3所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：所述横向检测台包括倾斜杆(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫建伟，赵源，张乐伟，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：新型
国别省市：贵州,52