一种汽车轮毂机器人码垛单元制造技术

本实用新型专利技术提供一种汽车轮毂机器人码垛单元，包括轮毂输送辊筒线、托盘上料设备、隔板库、码垛机器人和包装辊筒输送线。本实用新型专利技术的目的在于提供一种制造成本低、码垛效率高、适用范围广的汽车轮毂机器人码垛单元，能够完成15吋和24吋轮毂的自动化码垛；本实用新型专利技术人工参与度低、打包效率高，能够自动识别不同的轮毂并选择与之相匹配的打包方式，满足企业实际生产需要。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车轮毂机器人码垛单元
本技术涉及一种轮毂码垛自动化
，具体涉及一种汽车轮毂机器人码垛单元。
技术介绍
随着汽车工业的加速发展，汽车零配件的需求量越来越多，生产的自动化水平越来越高，而轮毂由于材质一般都是铝合金或者钢材，轮毂质量比较偏重，因此，汽车轮毂码垛自动化是一个比较大的需求。现有的轮毂码垛自动化行业中，存在以下问题，一是码垛的轮毂品种单一，一般一条产线只能码垛一种轮毂，二是轮毂码垛过程中自动化水平不高，隔板等需要人工上料。因此需要设计一种轮毂码垛自动化生产线，能够兼容大、小轮毂的码垛，尽量减少轮毂码垛过程中人工的参与，能将工人从繁重的体力劳动中解放出来。中国专利公开号：105881510A公开了一种新能源汽车轮毂抓取工业机器人，包括行走装置、可调支架、旋转装置、delta并联机构和码垛机械手；所述的行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带；所述的可调支架包括转盘座、升降杆、伸缩横梁、第一转轴、调节连杆、第二转轴和第三转轴；所述的旋转装置包括旋转电机、电机座、旋转柱和旋转盘；所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的码垛机械手包括码垛台架、电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓。由此可见，该执行装置存在以下问题：第一、上述技术的技术方案虽然能够代替人力，但是在搬运轮毂，进行码垛的过程中需要来回移动，增加了时间的消耗，从而降低了工作效率。第二、上述技术方案所述的机械手只能够抓取轮毂，并不能在码垛完成后自行添加隔板，导致在隔板添加过程中仍然需要借助人力完成，无法将工人从繁重的体力劳动中解放出来。第三、上述技术方案中机器人在码垛完成后，码垛好的轮毂仍需要依靠人力进行运输，打包，并没有实现完全的自动化。
技术实现思路
为此，本技术提供一种汽车轮毂机器人码垛单元，用以克服现有技术中的在对轮毂进行码垛和运输过程中无法实现自动化的问题。为实现上述目的，本技术提供一种码垛机器人系统，包括：轮毂码垛机器人单元、轮毂上料单元、托盘上料单元、隔板上料单元、托盘输送单元和汇总单元。进一步地，所述码垛机器人单元根据轮毂上料单元运输的轮毂，选择相应的托盘上料单元进行上料，并将所述轮毂按照相应的方式在所述托盘上进行码垛，将轮毂码垛完一层，所述码垛机器人单元从相应的隔板上料单元中拾取隔板，将隔板放置在所述码垛完成的轮毂上对其分层,并在隔板上码垛轮毂，直到码垛机器人单元将轮毂码垛至指定层数，将所述码垛完成的轮毂利用汇总单元运送至下一系统。进一步地，所述托盘上料单元包括托盘库一和托盘库二，其中两个托盘上料单元放置不同尺寸的托盘；所述隔板上料单元包括隔板库一和隔板库二，其中两个隔板上料单元放置不同尺寸的隔板；所述托盘库一的托盘与隔板库一的隔板尺寸相同，托盘库二的托盘与隔板库二的隔板尺寸相同。进一步地，所述码垛机器人单元包括：用以提供动力的驱动机构；与所述驱动机构连接，在驱动机构的作用下，做多自由度的运动的手臂机构；设置在所述手臂机构末端的T型支座；设置在所述T型支座的一侧，能够抓取所述轮毂的抓取机构；设置在所述T型支座的另一侧，用以将所述隔板吸附起来的吸附机构。进一步地，所述抓取机构包括：设置在所述T型支座中为轮毂夹爪提供动力的第二气缸；至少两个设置在所述第二气缸中的活塞杆；与所述活塞杆连接的重载平行气爪，其中，每个重载平行气爪上配置至少两种规格的轮毂夹爪。进一步地，所述托盘上料单元包括：设置在所述托盘上料单元的下部，用以运输托盘的第一输送机构；设置在所述输送机构上方的水平复合移动机构；与所述水平复合移动机构相连，用以抓取并存放托盘的托盘夹爪机构；设置于所述托盘夹爪机构上部的托盘横向定位装置；设置于所述托盘上料单元支架上的托盘纵向定位装置；设置在所述水平复合移动机构上方的升降机构。进一步地，所述托盘夹爪机构包括：与所述水平复合移动机构相连，并装载所述横向定位机构的托盘夹爪主体；设置在所述托盘夹爪主体下方，用以存放和运输托盘的托盘夹爪，其中，托盘夹爪呈L型，且在内侧设有肋板，所述托盘夹爪的一端与托盘夹爪主体连接。进一步地，所述汇总单元包括：用以输送所述托盘的第一汇总装置；与所述第一输送机构运输方向相垂直的第二汇总装置；设置在第二汇总装置末端，用以固定所述第二汇总装置运输托盘的汇总固定装置。进一步地，所述第二汇总装置包括：至少三个设置在第一汇总装置空隙中的第二汇总机构，所述第二汇总机构由至少两个滚轮和一条皮带组成；设置在所述第二汇总机构下方，用以驱动第二汇总机构升降的第五气缸。进一步地，所述系统还包括：设置在所述码垛机器人单元一侧，用以将待码垛轮毂输送至指定位置的轮毂上料单元；设置在所述托盘上料单元中，与所述托盘上料单元相连的托盘输送单元，其由至少两个第二输送机构组成；设置在所述托盘输送单元末端，用以将运送的托盘固定在指定位置的辊筒定位机构。与现有技术相比本技术的有益效果在于，本技术提供的汽车轮毂码垛系统，通过设置码垛机器人能够根据不同的需求抓取轮毂或隔板，并将所述轮毂或隔板放置到指定的放置位置，通过在机械手上同时设置抓取机构和吸附机构。这样，码垛机器人在托盘上完成对一层轮毂的码垛时，可以自动拾取与托盘尺寸相同的隔板对该层轮毂进行隔离，并在该隔板上继续进行对轮毂的码垛；在不需要人工参与的自动化流水操作过程中，提高了工作效率。尤其是，在机械臂末端设置T型支座，在两端分别设置抓取机构和吸附机构，通过机械臂的高自由度，可以实现所述码垛机器人对所需材料进行抓取，移动和放置动作，增加了码垛机器人在工作过程中的灵活性，节约了工作成本；由于机器人按照预设的时间指令或者响应动作，各个工序具有高度的稳定性，还能够提高产品质量的稳定性。进一步地，本技术采用的码垛机器人设置在各个单元的中间位置，这样，在码垛机器人对轮毂进行码垛时，总能够通过最短的路径完成；在每个上料单元都能同时进行夹取和放置轮毂或隔板，节约了搬运时间。尤其是，本技术码垛机器人包括多自由度的手臂机构，手臂机构的末端连接有能够提供同种运动的抓取机构和吸附机构，能够确保码垛机器人能够采用相应机构完成对轮毂或隔板的抓取和放置动作，增加搬运机器人的搬运过程的灵活性。进一步地，所述托盘上料单元中设有第一输送机构，用以将所述托盘上料单元中存放的托盘运送至指定位置；在所述第一输送机构上方，设有水平复合移动机构，在所述水平复合移动机构端部设有托盘夹爪机构，当驱动机构驱动水平复合移动机构并使其开始移动时，其带动端部的托盘夹爪机构运动，由于所属水平复合移动机构中两端是联动的，因此所述托盘夹爪机构中的两个托盘夹爪的位移距离是相同的，在保证所述托盘上料单元能够夹取多种尺寸托盘的同时，提高了托盘放置位置的准确度，进一步提高了工作效率。进一步地，托盘夹爪机构中设有与所述水平复合移动机构相连的托盘横向定位装置，设置在所述横向定位机构下方，能够独立活动的夹爪，以及设置在所述托盘上料单元支架上的托盘纵向定位机构；在将托盘放入所述托盘上料单元时，托盘先与纵向定位装置接触，在托盘下降的同时，所述纵向定位装置会调整托盘纵向的位置，在纵向位置调整完成后，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车轮毂机器人码垛单元，其特征在于，包括：码垛机器人单元，其能够根据不同的需求从相应的上料单元中抓取轮毂或隔板，并将所述轮毂进行码垛或使用隔板将码垛完成的轮毂进行分层；所述上料单元包括，至少一个用以运输并放置待码垛轮毂的轮毂上料单元、至少两个用以放置和运输隔板的隔板上料单元和至少两个用以放置和运输托盘的托盘上料单元。

【技术特征摘要】
1.一种汽车轮毂机器人码垛单元，其特征在于，包括：码垛机器人单元，其能够根据不同的需求从相应的上料单元中抓取轮毂或隔板，并将所述轮毂进行码垛或使用隔板将码垛完成的轮毂进行分层；所述上料单元包括，至少一个用以运输并放置待码垛轮毂的轮毂上料单元、至少两个用以放置和运输隔板的隔板上料单元和至少两个用以放置和运输托盘的托盘上料单元。2.根据权利要求1所述的汽车轮毂机器人码垛单元，其特征在于：所述码垛机器人单元根据轮毂上料单元运输的轮毂，选择相应的托盘上料单元进行上料，并将所述轮毂按照相应的方式在所述托盘上进行码垛，将轮毂码垛完一层，所述码垛机器人单元从相应的隔板上料单元中拾取隔板，将隔板放置在所述码垛完成的轮毂上对其分层,并在隔板上码垛轮毂，直到码垛机器人单元将轮毂码垛至指定层数，将所述码垛完成的轮毂利用汇总单元运送至下一系统。3.根据权利要求2所述的汽车轮毂机器人码垛单元，其特征在于：所述托盘上料单元包括托盘库一和托盘库二，其中两个托盘库放置不同尺寸的托盘；所述隔板上料单元包括隔板库一和隔板库二，其中两个隔板库放置不同尺寸的隔板；所述托盘库一的托盘与隔板库一的隔板尺寸相同，托盘库二的托盘与隔板库二的隔板尺寸相同。4.根据权利要求1所述的汽车轮毂机器人码垛单元，其特征在于，所述码垛机器人单元包括：用以提供动力的驱动机构；与所述驱动机构连接，在驱动机构的作用下，做多自由度的运动的手臂机构；设置在所述手臂机构末端的T型支座；设置在所述T型支座的一侧，能够抓取所述轮毂的抓取机构；设置在所述T型支座的另一侧，用以将所述隔板吸附起来的吸附机构。5.根据权利要求4所述的汽车轮毂机器人码垛单元，其特征在于，所述抓取机构包括T型支座，所述T型支座中设置有为轮毂夹爪提供动力的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘林林，刘玉山，
申请(专利权)人：内蒙古华唐铝业有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11