【技术实现步骤摘要】
无人机作业方法与系统
本公开涉及无人机
，具体为一种无人机作业方法及系统。
技术介绍
无人机在作业时，需要规划飞行作业区域和飞行路线，然后按照飞行路线在飞行作业区域中飞行并作业。相关技术采用目标区域的二维作业区域地理信息图来确定目标作业区域以及作业飞行路线，这种方式无法在获得的目标区域中直接得出完整详细的飞行路径，如飞行路径中存在障碍物时，需要在地图上进行障碍物的标定，一般采用带有定位装置的遥控器对障碍物进行标定或采用专用的打点设备进行打点，又或者在地面站等终端的二维地图上进行人工标点的方式进行障碍区域确定，这些方式都需要人工对障碍区域进行确定，需要耗费较多人力，并且障碍物信息不含高程值，无人机飞行路径确定时还需配备如仿地雷达等探测系统来辅助无人机进行避障。
技术实现思路
本公开意在提供一种无人机作业系统以及无人机作业方法，能够解决现有的作业无人机需要人工对障碍区域打点、需要额外配备避障系统的问题，且能实现对作业区域的地形跟随作用。为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：基于三维模型的无人机作业方法，包括以下内容：获取并处理作业区域空间三维数据，生成作业区...
【技术保护点】
1.无人机作业方法，其特征在于：包括以下内容：获取并处理作业区域空间三维数据，生成作业区域的空间三维数据模型；根据无人机起点位置、参数设定以及作业区域空间三维数据模型生成无人机的飞行路径；无人机根据飞行路径进行飞行和作业。
【技术特征摘要】
1.无人机作业方法，其特征在于：包括以下内容：获取并处理作业区域空间三维数据，生成作业区域的空间三维数据模型；根据无人机起点位置、参数设定以及作业区域空间三维数据模型生成无人机的飞行路径；无人机根据飞行路径进行飞行和作业。2.根据权利要求1所述的无人机作业方法，其特征在于：生成无人机的飞行路径的步骤包括：根据起点位置和目标位置生成初始二维航线；以起点位置为当前航点，执行以下步骤：S100：判断当前航点与初始二维航线之间是否有偏移，若当前航点与初始二维航线之间没有偏移，则以初始二维航线方向为当前航向；若当前航点与初始二维航线之间有偏移，则判断当前航向是否为远离初始二维航线的方向，若当前航向为远离初始二维航线的方向，则以初始二维航线的方向为当前航向，若当前航向不为远离初始二维航线的方向，则以向当前航点向初始二维航线靠近的方向为当前航向；S200：以当前航点为起点，沿着当前航向，按照预设的间隔生成下一个航点；S300：判断下一个航点是否为可飞行航点，若下一个航点为可飞行航点，则标记下一个航点为最终航点，并令下一个航点作为当前航点；执行S100直至下一个航点为目标位置；若下一个航点不是可飞行航点，则调整当前航向，执行S200；连接起点位置和目标位置之间的最终航点，生成飞行路线。3.根据权利要求2所述的无人机作业方法，其特征在于：飞行路径包括作业航线和非作业航线，作业航线由作业航点构成，非作业航线由非作业航点构成，S100中，若当前航点与初始二维航线之间有偏移，则设定当前航点为非作业航点，若当前航点与初始二维航线之间没有偏移，则设定当前航点为作业航点，无人机作业时，仅在作业航线进行作业。4.根据权利要求2所述的无人机作业方法，其特征在于：调整当前航向时，以与当前航向垂直的方向作为当前航向。5.根据权利要求4所述的无人机作业方法，其特征在于：调整当前航向时，执行：以当前航向垂直的两个方...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘健飞，胥毅峰，江亮亮，孙俊田，王增文，纪任鑫，郑林林，
申请(专利权)人：成都蔚来空间科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51
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