密封圈自动装配装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种密封圈装配装置，尤其是密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂；还包括密封圈扩张套杆、集成板、密封圈抓取装置和密封圈套装装置；密封圈抓取装置和密封圈套装装置均固定在密封装配机械手臂上；密封圈扩张套杆为变径圆杆；集成板上装有密封圈和堵头；密封圈抓取装置用于抓取或松开密封圈，密封圈抓取装置松开密封圈时密封圈套在密封圈扩张套杆上；密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆，并将密封圈从密封圈扩张套杆上推到堵头上的密封槽中；密封装配机械手臂用于密封圈抓取装置和密封圈套装装置移动到设定位置。该装置能够自动将密封圈套装在堵头上的密封槽中，工作效率高、所需工人少、劳动强度小。

Seal Ring Automatic Assembly Device

The utility model relates to a sealing ring assembly device, in particular an automatic assembly device for sealing rings, which includes a mechanical arm for sealing assembly, an expansion sleeve rod for sealing rings, an integrated plate, a grasping device for sealing rings and a sealing ring assembly device, and both the grasping device for sealing rings and the sealing ring assembly device are fixed on the mechanical arm for sealing assembly, and the expanding sleeve rod for sealing rings is integrated with a variable diameter round rod. Seal ring and plug are installed on the board; Seal ring grabbing device is used to grasp or loosen the seal ring; Seal ring grabbing device is used to loosen the seal ring when the seal ring is loosened; Seal ring assembly device is used to grasp the expansion ring rod of the seal ring, and push the seal ring from the expansion ring rod of the seal ring to the sealing groove on the plug; Seal assembly mechanical arm is used to grasp and assemble the seal ring. Setting and sealing ring sleeve device moves to set position. The device can automatically install the sealing ring in the sealing groove on the plug, which has the advantages of high efficiency, less workers and low labor intensity.

【技术实现步骤摘要】
密封圈自动装配装置
本技术涉及一种密封圈装配装置，尤其是密封圈自动装配装置。
技术介绍
阀体上的工艺孔最后需要堵头来密封，堵头上通常设有环形的密封槽，O形密封圈卡在密封槽中，堵头拧紧在阀体的工艺孔上实现阀体的密封。目前密封圈多采用人工套装，工人将密封圈套在密封槽上，工作效率差、所需工人多、劳动强度大、装配成本较高。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供一种能够自动将密封圈套装在堵头上的密封槽中，工作效率高、所需工人少、劳动强度小的密封圈自动装配装置，具体技术方案为：密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂；还包括密封圈扩张套杆、集成板、密封圈抓取装置和密封圈套装装置；所述密封圈抓取装置和密封圈套装装置均固定在密封装配机械手臂上；所述密封圈扩张套杆为变径圆杆，密封圈扩张套杆顶部的直径小于密封圈的内径，底部的直径不小于堵头的外径；所述集成板上装有密封圈和堵头；所述密封圈抓取装置用于抓取或松开密封圈，密封圈抓取装置松开密封圈时密封圈套在密封圈扩张套杆上；所述密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆，并将密封圈从密封圈扩张套杆上推到堵头上的密封槽中；所述密封装配机械手臂用于密封圈抓取装置和密封圈套装装置移动到设定位置。通过采用上述技术方案，将装配所需的堵头和密封圈均放置到集成板上，既能实现密封圈和堵头的定位，同时也为自动化装配做好准备工作，方便后续抓取密封圈。密封圈通常为O形密封圈，也可为其它环装的密封圈。密封圈扩张套装杆为变径杆能将密封圈的内径扩大，使密封圈能够顺利的套到堵头上。将密封圈和堵头放置到集成板上；密封装配机械手臂转动密封圈抓取装置，使密封圈抓取装置处于竖直状态，密封装配机械手臂带动密封圈抓取装置从集成板上抓取密封圈；密封装配机械手臂带动密封圈抓取装置移动到密封圈扩张套杆的正上方，密封圈抓取装置松开密封圈，密封圈套在密封圈扩张套杆上；密封装配机械手臂转动密封圈套装装置，使密封圈套装装置处于竖直状态，密封套装装置抓取套好密封圈的密封圈扩张套杆；密封装配机械手臂带动密封圈套装装置移动到集成板上的堵头的正上方，密封圈扩张套杆的轴线与堵头的轴线在同一轴线上，密封装配机械手臂带动密封圈扩张套杆移动到堵头的顶部，并压紧在堵头的顶部；密封装配机械手臂带动密封圈套装装置将密封圈套在堵头的密封槽上；密封装配机械手臂带动密封圈套装装置升起，并移动到密封圈扩张套杆的初始位置放下密封圈扩张套杆。优选的，所述密封圈抓取装置包括密封圈抓手和密封圈抓取驱动装置，密封圈抓手安装在密封圈抓取驱动装置上，密封圈抓取驱动装置固定在密封装配机械手臂上，密封圈抓取驱动装置用于驱动密封圈抓手抓取或松开密封圈；所述密封圈套装装置包括密封圈推动装置和套杆抓取装置，所述密封圈推动装置固定在密封装配机械手臂上，密封圈推动装置用于将密封圈从密封圈扩张套杆上推到堵头的密封槽中；所述套杆抓取装置滑动安装在密封装配机械手臂上，且与密封圈推动装置同轴线，套杆抓取装置用于抓取密封圈扩张套杆。优选的，所述密封圈抓手的顶部设有密封圈抓片，密封圈抓片的内侧设有内抓圆弧面，密封圈抓片的外侧设有外抓圆弧面；所述密封圈抓取驱动装置为电动夹爪，密封圈抓手固定在电动夹爪上。通过采用上述技术方案，电动夹爪为SMC公司的LEHF10K2型。电动夹爪能够精确的控制两个密封圈抓片张开和闭合的距离，从而实现抓取不同直径的密封圈。对于直径较大的密封圈通过密封圈抓片的外抓圆弧面抓取密封圈的内表面，对于直径较小密封圈通过密封圈抓片的内抓圆弧面抓取密封圈的外表面。优选的，所述密封圈推动装置包括推动板、推动块和推动复位弹簧；所述推动板固定在密封装配机械手臂上，推动板上设有推动孔，推动孔为通孔，推动孔的直径大于密封圈扩张套杆底部的直径；所述推动块滑动安装在推动板上，推动块不少于两个，且推动块绕推动孔的轴线环形阵列设置，推动块上设有滑动圆弧面，滑动圆弧面正对着推动孔；所述推动复位弹簧一端压在推动板上，另一端压定在推动块上，推动块沿垂直推动孔的轴线的方向往复移动。通过采用上述技术方案，推动块在推动复位弹簧的作用下保持闭合，由于推动块上设有滑动圆弧面，两个推动块闭合时中间留有孔，当推动板向下压时密封圈扩张套杆插入到孔中，并将推动块向两侧推动，在推动复位弹簧的作用下推动块紧贴在密封圈扩张套杆上，从而使密封圈位于推动块的端部，推动块推动密封圈向堵头移动，当密封圈移动到密封槽时，密封圈在弹力的作用下卡到密度槽内。优选的，所述推动板(351)上设有多个推动槽，推动槽为通槽，推动槽绕推动孔的轴线环形阵列设置，所述推动槽内设有定位台，定位台位于推动孔的一侧；所述推动块滑动安装在推动槽内，推动块上滑动装有弹簧套杆A，弹簧套杆A的一端固定在弹簧固定板A上，弹簧固定板A固定在推动槽的端部，所述推动复位弹簧套在弹簧套杆A上，推动复位弹簧的一端压在推动块上，另一端压在弹簧固定板A上。通过采用上述技术方案，推动槽方便安装推动块，定位台使推动块的滑动圆面位于推动孔的中心线的一侧，避免推动块挡在推动孔的中心线上使密封圈扩张套杆无法插入到推动孔中。优选的，所述套杆抓取装置包括手指气缸和套杆夹爪，套杆夹爪上设有V形槽，套杆夹爪固定在手指气缸上，V形槽的中心线在推动孔的轴线上；所述手指气缸固定在滑块上，滑块滑动安装在直线导轨上，直线导轨固定密封装配机械手臂上；所述手指气缸的末端装有升降弹簧，升降弹簧的另一端固定在弹簧固定板B上，弹簧固定板B固定在密封装配机械手臂上。通过采用上述技术方案，V形槽方便夹紧密封圈扩张套杆。升降弹簧使套杆夹爪靠近推动板的一侧。优选的，所述集成板上设有密封圈固定台、密封圈固定柱和堵头固定孔；所述密封圈固定台为圆柱体，密封圈固定台的顶部设有抓取槽，抓取槽从密封圈固定台的顶部延伸至集成板上，抓取槽不少于两个，抓取槽绕密封圈固定台的轴线环形阵列设置；所述密封圈固定台和密封圈固定柱用于固定并定位密封圈；所述堵头固定孔上活动装有堵头，堵头固定孔用于定位堵头。通过采用上述技术方案，抓取槽方便从直径较大的密封圈的内侧面抓取密封圈。由于直径较大的密封圈容易变形，如果采用从密封圈的外侧面进行夹取，当夹起密封圈后密封圈容易变形而掉落，从密封圈的内侧面向外扩张抓取密封圈时密封圈在弹力的作用下压紧在密封圈抓片上，密封圈不容易掉落。而直径较小的密封圈不容易变形，因此可以通过从密封圈的外侧面进行抓取，将密封圈从密封圈固定柱上抓起。优选的，还包括集成板定位装置，集成板定位装置包括集成板定位板、集成板定位块、集成板定位柱、集成板升降板、集成板升降气缸和集成板定位套；所述集成板定位块固定在集成板定位板的四个角上；所述集成板定位柱的顶部为锥形，集成板定位柱固定集成板升降板的两侧，集成板升降板固定在集成板升降气缸上；所述集成板定位套固定在集成板的两侧，且与集成板定位柱相对应。通过采用上述技术方案，集成板定位装置使密封圈和堵头位于固定位置，方便密封装配机械手臂抓取密封圈和套装密封圈。当集成板在密封装配机械手臂或操作人员的移动下放置到集成板定位板上时，集成板升降气缸升起将集成板定位柱插到集成板两侧的集成板定位套上，对集成板进行导向，使集成板顺利进入到集成板定位块中。当密封装配机械手臂或操作人员取走集成板时，集成板升降气缸缩回，集成板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂(32)；其特征在于，还包括密封圈扩张套杆(39)、集成板(41)、密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置；所述密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置均固定在密封装配机械手臂(32)上；所述密封圈扩张套杆(39)为变径圆杆，密封圈扩张套杆(39)顶部的直径小于密封圈(101)的内径，底部的直径不小于堵头(102)的外径；所述集成板(41)上装有密封圈(101)和堵头(102)；所述密封圈抓取装置(34)用于抓取或松开密封圈(101)，密封圈抓取装置(34)松开密封圈(101)时密封圈(101)套在密封圈扩张套杆(39)上；所述密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆(39)，并将密封圈(101)从密封圈扩张套杆(39)上推到堵头(102)上的密封槽中；所述密封装配机械手臂(32)用于密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置移动到设定位置。

【技术特征摘要】
1.密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂(32)；其特征在于，还包括密封圈扩张套杆(39)、集成板(41)、密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置；所述密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置均固定在密封装配机械手臂(32)上；所述密封圈扩张套杆(39)为变径圆杆，密封圈扩张套杆(39)顶部的直径小于密封圈(101)的内径，底部的直径不小于堵头(102)的外径；所述集成板(41)上装有密封圈(101)和堵头(102)；所述密封圈抓取装置(34)用于抓取或松开密封圈(101)，密封圈抓取装置(34)松开密封圈(101)时密封圈(101)套在密封圈扩张套杆(39)上；所述密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆(39)，并将密封圈(101)从密封圈扩张套杆(39)上推到堵头(102)上的密封槽中；所述密封装配机械手臂(32)用于密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置移动到设定位置。2.根据权利要求1所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述密封圈抓取装置(34)包括密封圈抓手(342)和密封圈抓取驱动装置，密封圈抓手(342)安装在密封圈抓取驱动装置上，密封圈抓取驱动装置固定在密封装配机械手臂(32)上，密封圈抓取驱动装置用于驱动密封圈抓手(342)抓取或松开密封圈(101)；所述密封圈套装装置包括密封圈推动装置(35)和套杆抓取装置(36)，所述密封圈推动装置(35)固定在密封装配机械手臂(32)上，密封圈推动装置(35)用于将密封圈(101)从密封圈扩张套杆(39)上推到堵头(102)的密封槽中；所述套杆抓取装置(36)滑动安装在密封装配机械手臂(32)上，且与密封圈推动装置(35)同轴线，套杆抓取装置(36)用于抓取密封圈扩张套杆(39)。3.根据权利要求2所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述密封圈抓手(342)的顶部设有密封圈抓片(343)，密封圈抓片(343)的内侧设有内抓圆弧面(345)，密封圈抓片(343)的外侧设有外抓圆弧面(344)；所述密封圈抓取驱动装置为电动夹爪(341)，密封圈抓手(342)固定在电动夹爪(341)上。4.根据权利要求2所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述密封圈推动装置(35)包括推动板(351)、推动块(355)和推动复位弹簧(356)；所述推动板(351)固定在密封装配机械手臂(32)上，推动板(351)上设有推动孔(352)，推动孔(352)为通孔，推动孔(352)的直径大于密封圈扩张套杆(39)底部的直径；所述推动块(355)滑动安装在推动板(351)上，推动块(355)不少于两个，且推动块(355)绕推动孔(352)的轴线环形阵列设置，推动块(355)上设有滑动圆弧面(359)，滑动圆弧面(359)正对着推动孔(352)；所述推动复位弹簧(356)一端压在推动板(351)上，另一端压定在推动块(355)上，推动块(355)沿垂直推动孔(352)的轴线的方向往复移动。5.根据权利要求4所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述推动板(351)上设有多个推动槽(353)，推动槽(353)为通槽，推动槽(353)绕推动孔(352)的轴线环形阵列设置，所述推动槽(353)内设有定位台(354)，定位台(354)位于推动孔(352...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘寒涛，于壮壮，郭敬，马宏波，林涛，朱振友，
申请(专利权)人：江苏北人机器人系统股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32