The utility model discloses a pipeline sewage robot, which comprises two cleaning components, two suction components, a cleaning manipulator, two transmission components, two crawler transmission components, two video cameras and a body; the front cleaning component of the sewage robot of the utility model can be effectively used for stirring the sediment, so that the sediment can be sucked out by the suction component. The new sewage disposal robot can clean the hard material inside the pipeline through the drill bit in front of the cleaning manipulator arm to prevent the cleaning parts and the suction parts from being damaged by the hard material. The utility model realizes the free movement of the robot through the transmission parts and crawlers, and can complete the exploration work inside the pipeline. The pipeline sewage disposal robot of the utility model is suitable for long and short pipelines, and can be used for connecting. Through the operation of the staff to remove the dirt in the pipeline reasonably, effectively prevent energy waste and environmental pollution and the limitations of past cleaning methods, thereby improving the efficiency of the staff's sewage discharge.
【技术实现步骤摘要】
一种管道排污机器人
本技术涉及一种管道排污机器人,属于机器人
技术介绍
污垢是一种极为普遍的现象,它存在于自然界、日常生活和在输油管道、供暖、供水系统以及热电厂煤灰排放系统等各种工业生产过程,特别是在各种传热过程中由于外界条件的变化,在管道内壁极易形成污垢,影响生产与生活的正常进行,使有效传输管径减少,效率下降,物耗、能耗增加,工艺流程中断,设备失效,发生安全事故。所谓污垢通常是以混合物的状态存在的,比如管道输送的油气等介质中含有大量的物质,比如有机物、H2S和CO2、多种离子、细菌以及泥砂等杂质。因为有污垢成分的存在,它就会有结垢的条件所以管道结垢所带来的危害有以下几个方面:(1)能源浪费;管道运送过程中需要使用大量的换热设备为原油升温、加热。而污垢的存在,严重影响了换热设施发挥运行效能,降低了换热效率,使用于导热的相关能源大批浪费。而流体阻力的增加也造成了整体运行动力成本的上升。(2)环境污染;利用传统化学清洗后使酸液外排,增加了污染源的排放,给环境带来巨大的污染,对人们的生产与生活带来不可想象的后果。(3)影响设施连续运行;随着污垢的积累,换热设施以及输送管线出现严重的堵塞。停止输送,接着除垢,更换设备、管道,造成运送无法连续运行,严重影响到了企业的整体利润。(4)运行维护成本增加;结垢所引起的运行设施、管道更换带来巨大的经济损失,防除垢处理所引起的动力耗费、水资源浪费、人工费用等都使得运行维护成本增加。目前国内外在管道清洗除污过程中,主要有以下方法:(1)化学除污垢法;依据管道内污垢的化学成分来选择合适的化学试剂溶解来对其除垢。这种方法相 ...
【技术保护点】
1.一种管道排污机器人,其特征在于,包括两个清扫部件、两个吸污部件、清扫机械手、两个传动部件、两个履带传动部件、两个摄像部件、车身;所述车身包括底板(28)、盖板(29)和安装台(30),所述盖板(29)固定在底板(28)上方,所述安装台(30)固定在所述盖板(29)前端,所述两个清扫部件分别与车身的安装台(30)的两端连接,所述两个吸污部件位于车身的安装台(30)的下方,且所述两个吸污部件的顶端分别安装在车身前端的安装台(30)上,所述两个吸污部件均位于两个清扫部件的内侧,所述清扫机械手安装在车身的安装台(30)上,且所述清扫机械手位于两个吸污部件上方,所述两个传动部件分别安装在所述车身的底板(28)上,且位于所述盖板(29)下方,所述两个履带传动部件分别安装在车身的底板(28)的两侧,所述两个履带传动部件分别位于两个传动部件的外侧,所述两个履带传动部件分别与同侧传动部件连接,所述两个摄像部件分别安装在车身的盖板(29)顶部两端,且两个摄像部件位于所述清扫部件后方。
【技术特征摘要】
1.一种管道排污机器人,其特征在于,包括两个清扫部件、两个吸污部件、清扫机械手、两个传动部件、两个履带传动部件、两个摄像部件、车身;所述车身包括底板(28)、盖板(29)和安装台(30),所述盖板(29)固定在底板(28)上方,所述安装台(30)固定在所述盖板(29)前端,所述两个清扫部件分别与车身的安装台(30)的两端连接,所述两个吸污部件位于车身的安装台(30)的下方,且所述两个吸污部件的顶端分别安装在车身前端的安装台(30)上,所述两个吸污部件均位于两个清扫部件的内侧,所述清扫机械手安装在车身的安装台(30)上,且所述清扫机械手位于两个吸污部件上方,所述两个传动部件分别安装在所述车身的底板(28)上,且位于所述盖板(29)下方,所述两个履带传动部件分别安装在车身的底板(28)的两侧,所述两个履带传动部件分别位于两个传动部件的外侧,所述两个履带传动部件分别与同侧传动部件连接,所述两个摄像部件分别安装在车身的盖板(29)顶部两端,且两个摄像部件位于所述清扫部件后方。2.根据权利要求1所述的管道排污机器人,其特征在于:所述两个清扫部件的结构相同,每个清扫部件包括扫盘(1)、电机Ⅰ(2)、扫盘架(3)、固定轴(31);所述固定轴(31)的一端与车身的安装台(30)的一端固定连接,所述扫盘架(3)包括支架(51)、连接杆(52),所述连接杆(52)的一端通过螺钉Ⅷ(32)与固定轴(31)的另一端连接,所述连接杆(52)的另一端与支架(51)一端连接,所述支架(51)的顶部安装电机Ⅰ(2);所述扫盘(1)包括一片以上的扫片(53)和转轴(54),所述一片以上的扫片(53)的一端分别固定在转轴(54)上,所述转轴(54)安装在扫盘架(3)的支架(51)的前端上,所述电机Ⅰ(2)的输出轴穿过支架(51)顶端并通过键与扫盘(1)的转轴(54)连接。3.根据权利要求1所述的管道排污机器人,其特征在于:所述两个吸污部件的结构相同,每个吸污部件包括吸盘(4)、螺母(5);所述吸盘(4)的顶部通过螺母(5)固定在车身的安装台(30)上。4.根据权利要求3所述的管道排污机器人,其特征在于:所述吸盘(4)为真空吸盘。5.根据权利要求1所述的管道排污机器人,其特征在于:所述清扫机械手包括钻头(12)、销钉Ⅰ(13)、小臂(14)、套筒(15)、支撑件(16)、大臂(17)、连接件(18)、塔座(19)、底座(20)、螺钉Ⅶ、螺钉Ⅵ(22)、螺钉Ⅴ(23)、螺钉Ⅳ(24)、螺钉Ⅲ(25)、两颗螺钉Ⅱ(26)、四颗螺钉Ⅰ(27);所述底座(20)通过四颗螺钉Ⅰ(27)固定在车身的盖板(29)上,所述塔座(19)通过两颗螺钉Ⅱ(26)固定在底座(20)上,所述支撑件(16)通过螺钉Ⅲ(25)固定在塔座(19)上,所述大臂(17)通过螺钉Ⅳ(24)固定在塔座(19)上,所述连接件(18)的一端通过螺...
【专利技术属性】
技术研发人员:张安峰,吴涛,张文普,
申请(专利权)人:昆明理工大学,
类型:新型
国别省市:云南,53
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