The invention discloses an end drive structure of an industrial robot wrist drive structure, which comprises a small arm shell and a wrist shell. An active bevel gear rotating structure is installed in the small arm shell. A driven bevel gear rotating structure is installed at one end of the wrist shell, and a ring gear assembly is installed at the other end. The active bevel gear rotating structure includes an active bevel gear, a first bearing, a second bearing and a sleeve. The first bearing is pressed in one bearing position of the sleeve, the second bearing is installed in another bearing position of the sleeve, the active bevel gear is installed in the second bearing, and the first bearing is pressed by the second fastening screw; the synchronous wheel is installed in the second bearing above the active bevel gear, and the synchronous wheel is locked with the active bevel gear through the locking screw to form the rotating structure of the active bevel gear. The wrist shell is connected with the bottom of the sleeve by screw. The end drive structure of the invention can realize the adjustment of backlash of gear transmission, and has the advantages of compact shape.
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构
本专利技术涉及六轴机器人
，特别涉及一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构。
技术介绍
机器人的手腕部件是用来连接机器人手臂和末端执行机构的，处于机器人关节的最末端，与人体的手腕作用相似，用来调节或改变末端的姿态，以使机器人末端执行机构满足具体的动作要求，因而手腕应具有独立的自由度，由于传动级数多，腕部锥齿轮传动精度影响整个机器人的精度，所以在使用锥齿轮传动结构时需要尽可能的降低齿轮传动的侧隙，尽量提高其定位精度。由于末端直接和执行机构相连，外部也要安装辅助设备，故对其末端的外形尺寸有限制，通常此部分的体积较大，同时末端的重量对整机的负载性能影响较为敏感，本体重量超标，必然导致工作负载降低，造成效率低下，能耗损失过多。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
中不足，提供一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，可实现对齿轮传动侧隙的调节，且具有外形紧凑的优点。为了达到上述的技术效果，本专利技术采取以下技术方案：一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体和腕部壳体，在小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结...
【技术保护点】
1.一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体(1)和腕部壳体(5)，其特征在于，在小臂壳体(1)内安装有主动锥齿轮转动结构，在腕部壳体(5)一端安装有从动锥齿轮转动结构，腕部壳体另一端安装有齿圈组件，所述主动锥齿轮转动结构具体包括主动锥齿轮(10)、第一轴承(8)、第二轴承(9)、轴套(7)及同步轮(6)；其中，第一轴承(8)压装于轴套(7)的一轴承位内，第二轴承(9)装于轴套(7)的另一轴承位中，主动锥齿轮(10)安装于第二轴承(9)内，再通过第二紧定螺钉(27)压紧第一轴承(8)；同步轮(6)安装于第二轴承(9)内位于主动锥齿轮(10)上方，且同步轮(6)...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体(1)和腕部壳体(5)，其特征在于，在小臂壳体(1)内安装有主动锥齿轮转动结构，在腕部壳体(5)一端安装有从动锥齿轮转动结构，腕部壳体另一端安装有齿圈组件，所述主动锥齿轮转动结构具体包括主动锥齿轮(10)、第一轴承(8)、第二轴承(9)、轴套(7)及同步轮(6)；其中，第一轴承(8)压装于轴套(7)的一轴承位内，第二轴承(9)装于轴套(7)的另一轴承位中，主动锥齿轮(10)安装于第二轴承(9)内，再通过第二紧定螺钉(27)压紧第一轴承(8)；同步轮(6)安装于第二轴承(9)内位于主动锥齿轮(10)上方，且同步轮(6)通过锁紧螺钉(11)与主动锥齿轮(10)锁紧，从而构成主动锥齿轮转动结构并被整体装入小臂壳体(1)内；腕部壳体(5)通过螺钉与轴套(7)的底部连接。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述从动锥齿轮转动结构包括从动锥齿轮(14)、齿轮轴(16)、滚柱轴承(18)、深沟球轴承(4)及花键套(3)，其中，滚柱轴承(18)的内圈装入齿轮轴(16)一端的轴承位并以轴挡限位，齿轮轴(16)另一端装入从动锥齿轮(14)内并通过第一紧定螺钉(12)及第一垫片(13)锁紧，从动锥齿轮(14)的轴表面上设有外花键，花键套(3)内壁设有与所述外花键相配合的内花键，花键套(3)套设于从动锥齿轮(14)的轴上，且在从动锥齿轮(14)的轴上还套设有弹性部件，弹性部件的一端与从动锥齿轮(14)的轴肩连接，弹性部件的另一端与花键套(3)相抵接，且在花键套(3)表面还嵌装有深沟球轴承(4)。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述从动锥齿轮转动结构安装于腕部壳体(5)内并通过小端盖(2)封装及压紧，从动锥齿轮(14)与所述主动锥齿轮(10)相啮合，小端盖(2)通过第三垫片(26)与花键套(3)抵接。4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：何龙，王鸿森，朱路生，李祥，
申请(专利权)人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51
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