The utility model provides a mechanical arm joint for humanoid robots, which comprises an encoder fixed seat (1), a motor (2), a motor fixed seat (3), a coupling (4), a damper (5), a transmission connecting shaft (6), a damper fixed seat (7), a fixture (8), a transmission rotating shaft (9), a rotating plate (10), an inductor (11) and a mechanical limit (12). The utility model sets mechanical limit and inductor on the joints and senses the moving range of the manipulator by using the inductor. When the rotating angle of the manipulator exceeds the rated range, the mechanical limit can prevent the rotating plate from continuing to rotate, thus ensuring the rotation of the manipulator to remain within the rated range. By setting a damper, the backlash of the manipulator is reduced and the control accuracy is improved.
【技术实现步骤摘要】
一种用于类人形机器人的机械臂关节
本技术涉及商用服务型机器人领域,特别是一种用于类人形机器人的机械臂关节。
技术介绍
现代的类人形机器人是一种智能化机器人,例如ROBOT·X人形机器人,在机器的各活动关节配置有多达17个伺服器,具有17个自由度,特显灵活,更能完成诸如手臂后摆90度的高难度动作。它还配以设计优良的控制系统,通过自身智能编程软件便能自动地完成整套动作。肩部关节是类人形商用服务机器人的一个很重要的关节,起到控制整条手臂的旋转,但是由于要承担整条手臂的重量,所以对力矩要求很大。同时因为是传动始端,对回差的要求比较高。并且对于类人形商用服务机器人,对控制精度也是也有一定要求。而现有技术中肩部关节大都存在控制精度低且回差大的问题,不能很好的对整条手臂进行精确控制,因此急需一种控制精度高的类人形机器人的机械臂关节,以实现对商用服务机器人的精确控制。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于类人形机器人的机械臂关节,旨在解决现有技术中肩部关节大都存在控制精度低且回差大的问题,实现减少机械臂的回差,提高控制精度。为达到上述技术目的,本技术提供了一种用于类人形机器人的机械臂关节,包括:编码器固定座(1)、电机(2)、电机固定座(3)、联轴器(4)、阻尼器(5)、传动连接轴(6)、阻尼器固定座(7)、固定架(8)、传动旋转轴(9)、旋转板(10)、感应器(11)以及机械限位(12)。优选地,所述电机(2)固定在电机固定座(3)上,通过联轴器(4)连接传动连接轴(6)。优选地,所述传动连接轴(6)与传动旋转轴(9)连接,传动旋转轴(9)与旋转板(10)固定连接,通过传动 ...
【技术保护点】
1.一种用于类人形机器人的机械臂关节,其特征在于,包括:编码器固定座(1)、电机(2)、电机固定座(3)、联轴器(4)、阻尼器(5)、传动连接轴(6)、阻尼器固定座(7)、固定架(8)、传动旋转轴(9)、旋转板(10)、感应器(11)以及机械限位(12);所述电机(2)固定在电机固定座(3)上,通过联轴器(4)连接传动连接轴(6);所述传动连接轴(6)与传动旋转轴(9)连接,传动旋转轴(9)与旋转板(10)固定连接,通过传动连接轴(6)与传动旋转轴(9)的转动带动旋转板(10)转动;所述感应器(11)和机械限位(12)设置于固定架(8)上;所述阻尼器(5)通过阻尼器固定座(7)固定在固定架(8)上,以减少机械臂的回差。
【技术特征摘要】
1.一种用于类人形机器人的机械臂关节,其特征在于,包括:编码器固定座(1)、电机(2)、电机固定座(3)、联轴器(4)、阻尼器(5)、传动连接轴(6)、阻尼器固定座(7)、固定架(8)、传动旋转轴(9)、旋转板(10)、感应器(11)以及机械限位(12);所述电机(2)固定在电机固定座(3)上,通过联轴器(4)连接传动连接轴(6);所述传动连接轴(6)与传动旋转轴(9)连...
【专利技术属性】
技术研发人员:周一睁,鲜鳞波,
申请(专利权)人:武汉需要智能技术有限公司,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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