一种机器人关节驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节驱动装置，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，球形关节包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，球形定子内设有定子线圈，球形腔转子内固接有永磁体本实用新型专利技术中的球形关节利用定子线圈产生正交磁场，驱动球形腔转子内的永磁体，带动大腿摆动从而使机器人进行运动，通过球型关节可以使大腿实现三个自由度运动，小腿驱动机构可以实现小腿的折叠和伸开，从而实现抬腿及伸腿动作，与动物的关节结构更接近，灵活性更高。

A Joint Driving Device for Robots

The utility model relates to the technical field of robots, in particular to a joint driving device for robots, which comprises a fuselage, thighs, legs, spherical joints for driving thighs and leg driving mechanisms. The spherical joints include spherical stators and spherical cavity rotors located outside the spherical stator concentric with the spherical stator, with stator coils inside the spherical cavity rotors and solid inside the spherical cavity rotors. The spherical joint in the utility model connected with permanent magnet generates an orthogonal magnetic field by using the stator coil, drives the permanent magnet in the spherical cavity rotor, drives the thigh to swing so as to make the robot move. Through the spherical joint, the thigh can realize three degrees of freedom movement, and the leg driving mechanism can realize the folding and extending of the leg, thus realizing the movement of lifting and extending the leg, and closing the animal. The section structure is closer and more flexible.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节驱动装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人关节驱动装置。
技术介绍
足式移动机器人是机器人领域中最活跃的一份子，足式移动机器人具有独特的优势和更高的灵活性，能够轻松的融进人类生活，与人类协同工作，足式移动机器人通过腿部摆动实现运动，现有的的足式移动机器人的腿部大多只能在一个自由度或两个自由度内进行活动，具有较大局限性。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种能够在多个自由度内自由转动的机器人关节驱动装置。本技术是通过以下技术方案予以实现：一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，所述球形关节固接于机身上，包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，所述球形定子与机身固接，球形定子内设有定子线圈，所述球形腔转子与大腿上端固接，球形腔转子内固接有永磁体，所述小腿驱动机构包括与大腿固接的驱动电机，所述小腿上端与大腿下端铰接，驱动电机自由端与小腿上段铰接。优选的，所述球形定子与球形腔转子之间设有垫块。优选的，所述垫块由聚四氟乙烯或尼龙材料制成。优选的，所述球形定子与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，所述球形关节固接于机身上，包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，所述球形定子与机身固接，球形定子内设有定子线圈，所述球形腔转子与大腿上端固接，球形腔转子内固接有永磁体，所述小腿驱动机构包括与大腿固接的驱动电机，所述小腿上端与大腿下端铰接，驱动电机自由端与小腿上段铰接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，所述球形关节固接于机身上，包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，所述球形定子与机身固接，球形定子内设有定子线圈，所述球形腔转子与大腿上端固接，球形腔转子内固接有永磁体，所述小腿驱动机构包括与大腿固接的驱动电机，所述小腿上端与大腿下端铰接，驱动电机自由端与小腿上段铰接。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节驱动装置，其特征在于，所述球形定子与球形腔转子之间设有垫块。3.根据权利要求2所述的一种机器人关...

【专利技术属性】
技术研发人员：封彦舟，王政，裴麒凯，薛峰，鲍磊，张运杰，
申请(专利权)人：天津木牛流马科技发展股份有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12