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本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节驱动装置，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，球形关节包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，球形定子内设有定子线圈，球形腔转子内固接有永磁...
该专利属于天津木牛流马科技发展股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过天津木牛流马科技发展股份有限公司授权不得商用。

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