A joint structure of a robot is provided with: the first connecting rod (10) and the second connecting rod (20), which are connected freely by rotation through the joint part (1); and the direct actuator (30), which connects the first connecting rod (10) and the second connecting rod (20) in the part separated from the joint part (1). The direct actuator (30) has a shell, a pair of first axes (31A, 31B) formed with the outer surface of the shell, and a first connection. The rod (10) is supported by the first shaft (31A, 31B) shaft to swing freely relative to the direct actuator (30), and moves forward and backward through the direct actuator (30), so that the first connecting rod (10) swings relative to the second connecting rod (20).
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的关节构造体
本专利技术涉及机器人的关节构造体。
技术介绍
公知有第1连杆和第2连杆经由关节部而连结，并具备使第2连杆相对于第1连杆摆动的直动促动器的机器人(例如参照专利文献1)。在专利文献1公开的机器人中，具备：电动马达、通过电动马达经由带而旋转驱动的螺母部件、与该螺母部件旋合的螺杆轴、以及收纳螺母部件的壳体。而且，在专利文献1公开的机器人中，在轴承部件嵌插有设置于第1连杆的支轴，上述轴承部件安装于在壳体设置的贯通孔。由此，壳体被第1连杆支承为能够绕支轴的轴心摆动。专利文献1:日本特开2011-185328号公报然而，在上述专利文献1公开的机器人中，在设置于壳体的贯通孔安装轴承部件，因此以该贯通孔的深度(长度)的量支撑支轴，因此存在强度不充分的担忧。另外，若为了充分保证强度而增大贯通孔的深度，则壳体的厚度变大，使得直动促动器进而机器人大型化，由此还存在改善的余地。
技术实现思路
本专利技术是用于解决上述以往的课题的，目的在于提供一种机器人的关节构造体，在具备连结第1连杆和第2连杆的直动促动器的机器人的关节构造体中，能够充分保证轴支承第1连杆的轴部(第1轴部)的...
【技术保护点】
1.一种机器人的关节构造体，其特征在于，具备：第1连杆以及第2连杆，经由关节部以转动自如的方式连结；和直动促动器，在从所述关节部分离的部分将所述第1连杆和所述第2连杆连结，所述直动促动器具有：壳体、和与所述壳体的外表面一体成形的一对第1轴部，所述第1连杆构成为，由所述第1轴部轴支承为相对于所述直动促动器摆动自如，通过所述直动促动器进退，使所述第1连杆相对于所述第2连杆相对摆动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.24 JP 2016-2281231.一种机器人的关节构造体，其特征在于，具备：第1连杆以及第2连杆，经由关节部以转动自如的方式连结；和直动促动器，在从所述关节部分离的部分将所述第1连杆和所述第2连杆连结，所述直动促动器具有：壳体、和与所述壳体的外表面一体成形的一对第1轴部，所述第1连杆构成为，由所述第1轴部轴支承为相对于所述直动促动器摆动自如，通过所述直动促动器进退，使所述第1连杆相对于所述第2连杆相对摆动。2.根据权利要求1所述的机器人的关节构造体，其特征在于，所述...
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