用于定位车辆的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在使用数字地图(12)的情况下进行车辆定位的方法和对应的系统。在此，根据本发明专利技术，通过数字地图(12)将一个或多个预定的属性(13)分配给所述特征(4)，其中，所述属性(13)被设置为用于表征所述特征(4)与当前存在的数字地图(12)相比可能出现的、实际的变化(A)。此外，基于所分配的属性(13)确定所述变化(A)的对应概率(P)，并且在考虑所确定的相关概率(P)的情况下定位所述车辆(2)。

Method and System for Locating Vehicles

The invention relates to a method and a corresponding system for vehicle positioning using digital map (12). Here, according to the present invention, one or more predetermined attributes (13) are assigned to the feature (4) by means of a digital map (12), in which the attribute (13) is set to represent the feature (4) as a possible and actual change (A) compared with the existing digital map (12). In addition, the corresponding probability (P) of the change (A) is determined based on the assigned attribute (13) and the vehicle (2) is positioned taking into account the determined correlation probability (P).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于定位车辆的方法和系统
本专利技术涉及一种用于定位车辆的方法和系统。本专利技术尤其涉及一种在使用数字地图的情况下定位车辆的方法和系统。
技术介绍
驾驶员辅助系统是已知的并且被广泛用于车辆的控制。此外，将来将推出各种高自动化或全自动化的驾驶员辅助功能，其中，车辆被自动控制而无需驾驶员持续监控。在此，对于高度自动化和全自动驾驶而言重要的是车辆的能力或者说相应功能的能力，即在任意时间能够进行车辆的准确的和实时的定位。也就是说，存在这方面的要求：总是具有关于车辆此刻位于何处的准确信息。在此，驾驶员辅助系统和自动驾驶系统经常依赖于数字地图或电子街道地图的使用，其中，为了定位，可以对通过传感器感测到的特征与可供使用的地图中的特征进行比较。定位依赖于存储在地图中的特征是当前的并且与现实一致。出版物KR2010000386A描述了一种车辆导航系统和一种用于更新电子地图的方法，其中，将接收到的变化数据与存在的地图数据进行比较，然后计算对应地图区域的变化程度的百分比(“变化率”)，其中，所计算的变化程度可以根据地图区域而不同。如果以这种方式计算的百分比超过阈值，则自动进行地图区域的相应更新。在此，阈值可以分别根据区域或街道类型而不同。在其他方面，关于变化的判定由驾驶员承担，通过显示给驾驶员显示信息以辅助判定。还希望提供一种系统和方法，通过它可以尽可能快地探测错误的或过时的地图并且可以将其报告给所述车辆和/或功能。
技术实现思路
根据独立权利要求，提供一种用于进行车辆定位的系统和方法、一种相应的车辆和以及一种被设置为用于与车辆一起使用的计算机程序产品。本专利技术有利的扩展由从属权利要求得出。根据本专利技术的一方面，提供一种用于进行车辆定位的方法，其中，使用数字地图，该数字地图描述尤其车辆的周围环境的特征。在此，通过数字地图将一个或多个预定的属性分配给所述特征，所述属性被设置为用于表征所述特征与当前存在的数字地图相比可能出现的变化。此外，基于所分配的属性确定所述变化的相关概率，并且，在考虑所确定的概率的情况下定位所述车辆。此外，按照本专利技术的另一方面，提供一种用于进行车辆定位的相应系统，其中，系统具有数字地图和用于在使用数字地图的情况下定位所述车辆的定位单元。为了考虑对应的特征在时间走势中出现的与所述数字地图相比的变化，所述数字地图关于该对应的特征而言具有一个或多个预定的属性。所述定位单元设置为，借助所述属性确定所述变化的相关概率并且在定位所述车辆时考虑该概率。通过本专利技术的该方面可以改善对错误的或过时的地图的标识或识别。这尤其由此实现：该数字地图除了传统的说明之外附加地还可以针对由该地图描述的特征标记用于确定该特征的当前变化概率的属性。因此，可以有利地考虑这样的情况：恰好在随着定位技术持续发展而可以更准确地被考虑的特征数量增多的情况下，也可以越来越多地预计到，这些特征至少部分地不再是当前的，而是在此期间存在改变。在此，所述一个或多个预定属性的分配包括使用以所述预定属性扩展的数字地图，其中，该扩展例如可以通过提供附加的数字地图层发生。此外，所述分配还可以包括通过定位系统接收预定属性并且随后以所述属性扩展数字地图。通过在本专利技术中以相应的属性扩展地图，即使还不存在相应的地图更新时也可以提前有目的地计算这种变化并且更具体地评估这种变化。因此可以显著提高相对于周围环境变化的定位稳健性。例如在定位车辆时可以得出，特征的所分配的属性意味着，与其它特征相比或与之前的时间点相比变化概率升高了。以这种方式在该情况下存在过时的地图或错误地图的标志，该标志按照优选做法能够自动被系统处理。因此，尤其在自主驾驶模式的情况下(在这种模式中车辆自身通过车辆控制装置承担控制，使得驾驶员不必干涉车辆控制装置)，定位系统可以决定，该特征不用于定位或在有疑问的情况下优先考虑传感器测量。还可以想到，如果概率超过预定阈值，则响应于特征的所确定的概率引发关于数字地图的更新请求。优选地，原则上可以考虑数字地图的内容的与车辆定位相关的所有类型元素作为待扩展的特征。在此，用属性扩展的特征部分分别根据地图不同而变化。根据特别优选的实施方式，所述特征基本上、至少主要涉及受人影响的特征。所述特征不仅经受老化过程(该老化过程以规律的周期引起特征的修缮)而且经受结构上的变化。所述特征可以优选涉及布置在车辆的周围环境中的物体，例如在车辆附近的车道标记、桥梁、建筑物、指示牌龙门架、交通指示牌等。然而所述特征还可以包括更广泛的信息或元信息。因此本专利技术的方面不局限于特定的特征，而是可以基本上涉及所有类型特征。在有些实施方式中，特征不仅可以涉及单个物体，还可以涉及多个物体和子特征。因此可以想到，数字地图中的特征涉及关于确定的物体或特征的数量的说明，例如车道标记的数量。属性尤其可以被作为属性名称和属性值来描述，其中，属性值可以专定地配属给各个特征。换句话说，每个特征可以具有相应的属性和相关值。所使用的属性例如可以储存在附加的地图层中。显然，根据本专利技术的这些方面，所述特征因此可以被补充以至少一个新的属性，所述属性涉及到对假定的变化的表征或者说涉及到变化的概率。根据优选实施方式，属性中的至少一个具有根据对应特征的对应类型特定的值。因此可以分别类似地或统一地处理不同类型的特征，例如指示牌或街道标记。在此，给定的值可以按照特征类型而定相互比较地分级。通过可以将特征分类并且可以分别根据类型而定设置以特定的值，可以高效率并且起作用地执行属性的处理。例如，为了得到根据本方法的、按类型特定的属性值，可以有利地使用统计调查的结果。此外，可以限制待给定的值的数量并将其限制在确定的数量内。此外，可以使用相对于特征类型基本上中性的属性。这些属性可以分别涉及针对特定特征的信息，并且例如可以由地图资料的先前更新或由附加的信息源和求取得出。根据优选实施方式，属性中的第一属性是关于尤其由特征的类型得出的周期持续时间或变化率的说明，属性中的第二属性是与单个特征相关的、对最近一次变化的时间点的说明。换句话说，在该实施方式中，分别通过对周期持续时间或者说变化率的说明以及对最近一次变化的时间点的说明来用属性补充所述特征。根据另一个优选实施方式，基于属性来确定对应的特征的变化概率的时间进展的模型。由此可以进一步提高定位的精确性并且同时加快处理。此外，以这种方式还可以有利地针对将来时间点计算概率并且在需要时调用。根据有利扩展方案可以对于时间进展假定周期性走势。该实施方式可以特别有利地在周期持续时间和最近一次变化的时间点作为所选择的属性的情况下应用。此外，可以假定该走势超线性上升，使得总体上直观地得出尖锐的、锯齿形的走势。由此尤其可以考虑这样的事实：在存在多个特征的情况下，典型地，在所描述的特征在刚制定之后不久仅以低的比率出现变化，然而，变化率随着使用时间的增加而增加地提升。因此，通过本专利技术的这些方面能够以方便的方式对于每个观察的特征求得可能的可用性或现实性，由此可以提高定位的可靠性。根据本专利技术的实施方式，在更新数字地图时，或者在仅涉及部分特征的部分更新时，相应地匹配配属于对应的特征的属性，尤其是该属性的值。在此可以尤其改变或首次分配特征值。此外，在此还可以重新计算和/或校正概率走势。因此，根据本专利技术的一个方面也提供用于更新数字地图的方法。此外，根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于在使用数字地图(12)的情况下进行车辆定位的方法，该数字地图描述尤其车辆(2)的周围环境(3)的特征(4)，具有以下步骤：通过数字地图(12)将一个或多个预定的属性(13)分配给所述特征(4)，其中，所述属性(13)被设置为用于表征所述特征(4)与当前存在的数字地图(12)相比可能出现的、实际的变化(A)，基于所分配的属性(13)确定所述变化(A)的相关概率(P)，并且在考虑所确定的相关概率(P)的情况下定位所述车辆(2)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.17 DE 102016220249.91.用于在使用数字地图(12)的情况下进行车辆定位的方法，该数字地图描述尤其车辆(2)的周围环境(3)的特征(4)，具有以下步骤：通过数字地图(12)将一个或多个预定的属性(13)分配给所述特征(4)，其中，所述属性(13)被设置为用于表征所述特征(4)与当前存在的数字地图(12)相比可能出现的、实际的变化(A)，基于所分配的属性(13)确定所述变化(A)的相关概率(P)，并且在考虑所确定的相关概率(P)的情况下定位所述车辆(2)。2.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，至少一个属性(13)具有根据对应的特征(4)的对应类型特定化的值(15)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述属性(13)具有关于周期持续时间(ZK)或变化率的说明和对特征(4)的最近一次变化(A)的时间点(t0)的说明。4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，基于所述属性(13)确定特征(4)的所述变化(A)的概率(P)的时间进展的模型。5.根据权利要求4所述的方法，其中，对于所述时间进展确定周期性的和/或尤其分段地超线性上升的、类似锯齿的走势。6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在使用周围环境传感装置(18)的情况下感测车辆(2)的周围环境中的特征(4)并且与数字地图(12)的特征比较，其中，如果比较得出矛盾，则基于根据所述属性(13)确定的对应的可能的可用性或现实性来进行所述特征(4)的优先级排序和/或加权。7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在更新数字地图(12)时相应地匹配配属...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·平克，C·哈斯贝格，D·辛德里安纳，C·施罗德，P·拉斯普，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE