The present invention relates to a method for operating a vehicle (1), in particular a method for driving a vehicle to a predetermined parking lot (2), in which a first trajectory (4) for automatically driving a vehicle (1) to a predetermined parking lot (2) is stored in a storage device (3) for the vehicle (1), and the first trajectory has been manually driven by the vehicle (1) towards a predetermined parking lot (2). A tolerance value (5, 5') for the deviation from the first trajectory (4) is provided for the first trajectory so that the vehicle (1) can be allowed to deviate from the first trajectory (4) at most with the tolerance value when driving automatically towards the predetermined parking lot (2), in which the condition is automatically detected when the vehicle (1) is driving manually towards at least one other of the predetermined parking lot (2). In the case of another trajectory (7), the first trajectory (4) is compared with another trajectory (7), and when the deviation is determined based on the trajectory of the vehicle (1) passing through the other trajectory (7) at least one predictable point of the first trajectory (4), the deviation is associated with the predictable point of the first trajectory (4), so that the determined deviation and allocation belong to the first one. The tolerance values of the predetermined points of the trajectory (4) are added together, and the new tolerance values of the predetermined points for the first trajectory (4) are stored in the storage device (3) of the vehicle. The invention also relates to a control device (9) for implementing the method and a vehicle (1) having the control device (9).
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行交通工具的方法和用于实施该方法的控制设备本专利技术涉及一种用于运行交通工具、尤其机动车的方法和用于实施该方法的控制设备。此外，本专利技术还涉及一种具有所述控制设备的交通工具。用于运行交通工具的方法被用来使交通工具驶向停车场。多年以来就已知半自动和全自动的停车系统。半自动的停车系统在半自动的停车过程中实施交通工具的转向运动(横向控制)，相较而言驾驶员则继续负责交通工具的纵向控制，也就是说继续负责挂入正确的行驶档位以及对油门和制动器的操作。在全自动的停车系统中，该停车系统则在全自动的停车过程中负责横向控制以及纵向控制。而且还已知多种停车系统，其中在学习模式下学习获知某个确定的停车场(停车位)处于哪里，例如住家的车库、住家的停车位、工作场所的停车位等。随后在学习过程中交通工具能够识别出交通工具在学习过的停车位附近的位置，并且从该处自行(自动)行驶至学习过的停车位。该类型的停车系统也以“自动车库停车”或“家庭区域停车”的概念已知。关于后述停车系统在现有技术中已知多种扩展和优化。例如在文献DE102013015349A1中描述了一种用于运行交通工具的方法，尤其用于使交通工具驶向不可见/远离街道的停车区域的停车位的方法，其中，交通工具检测环境数据，其中，在驶向停车区域中的停车位时确认该停车位是否是住家停车位或者该停车区域是否是住家停车区域，其中，在确认是住家停车位或住家停车区域而且交通工具靠近已确认的住家停车位或靠近已确认的住家停车区域的情况下，检测到的环境数据或行驶数据被存储或更新。由文献DE102014216577A1已知一种用于支持交通工具驾驶员的方法，该...
【技术保护点】
1.一种用于运行交通工具(1)的方法、尤其用于使交通工具驶向预定的停车场(2)的方法，其中，在交通工具方面的存储装置(3)中存储了用于交通工具(1)朝预定的停车场(2)自动行驶的第一轨迹(4)，所述第一轨迹已经在交通工具(1)朝预定的停车场(2)手动行驶过程中被检测，为所述第一轨迹配备了有关相对于第一轨迹(4)的偏差的公差值(5、5’)，以便交通工具(1)在朝预定的停车场(2)自动行驶时允许最多以所述公差值从第一轨迹(4)偏离，并且其中，当交通工具(2)处于第一轨迹的起始位置(6)的区域中时，交通工具(1)具有用于激活朝预定的停车场(2)自动行驶的可能性，其特征在于，在交通工具(1)朝所述预定的停车场(2)的至少一个另外的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹(7)，将第一轨迹(4)与另外的轨迹(7)相互比较，并且在就第一轨迹(4)的至少一个可预定的点而言基于交通工具(1)穿过所述另外的轨迹(7)的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹(4)的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹(4)的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹(4)的可预定的点的新公...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.12 DE 102016217330.81.一种用于运行交通工具(1)的方法、尤其用于使交通工具驶向预定的停车场(2)的方法，其中，在交通工具方面的存储装置(3)中存储了用于交通工具(1)朝预定的停车场(2)自动行驶的第一轨迹(4)，所述第一轨迹已经在交通工具(1)朝预定的停车场(2)手动行驶过程中被检测，为所述第一轨迹配备了有关相对于第一轨迹(4)的偏差的公差值(5、5’)，以便交通工具(1)在朝预定的停车场(2)自动行驶时允许最多以所述公差值从第一轨迹(4)偏离，并且其中，当交通工具(2)处于第一轨迹的起始位置(6)的区域中时，交通工具(1)具有用于激活朝预定的停车场(2)自动行驶的可能性，其特征在于，在交通工具(1)朝所述预定的停车场(2)的至少一个另外的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹(7)，将第一轨迹(4)与另外的轨迹(7)相互比较，并且在就第一轨迹(4)的至少一个可预定的点而言基于交通工具(1)穿过所述另外的轨迹(7)的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹(4)的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹(4)的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹(4)的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置(3)中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在交通工具(1)朝所述预定的停车场(2)的至少一个第二另外的手动行驶的情况下，自动检测在此情况下驶过的第二另外的轨迹(8)，将第一轨迹(4)与第二另外的轨迹(8)相互比较，并且在就第一轨迹(4)的至少一个可预定的点而言基于交通工具(2)穿过所述第二另外的轨迹(8)的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹(4)的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹(4)的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹(4)的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置(3)中，只要新公差值大于已经存储的公差值即可。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，沿第一轨迹(4)设置了多个可预定的点，所述可预定的点相互间具有固定的间距，优选在5cm至30cm的范围内、特别优选在10cm至20cm的范围内的间距。4.根据上述权利要求中任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：S马克斯，K魏斯，S鲍尔，ME基尔兰吉克，A韦格，R科诺普卡，L克鲁格，J克兰特，C藤德克，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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