用于确定用于倒车辅助系统的轨迹的控制单元和方法技术方案

说明一种用于车辆的倒车辅助系统的控制单元。所述控制单元设置用于，确定并且存储关于车辆的第一向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从初始位置直至第一结束位置进行第一向前行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于，探测车辆在中间位置上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹上处于初始位置和第一结束位置之间。所述控制单元还设置用于，确定关于车辆的第二向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于，将关于用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹的参考数据与关于用于从初始位置直至中间位置进行第一向前行驶的参考轨迹的参考数据相结合，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。

Control Unit and Method for Determining Trajectory of Back-up Assistant System

This paper describes a control unit used in the backing auxiliary system of a vehicle. The control unit is provided for determining and storing reference data for the first forward travel of the vehicle, in which the reference data indicates the reference trajectory for the first forward travel of the vehicle from the initial position to the first end position. In addition, the control unit is provided for detecting that the vehicle starts a new second forward travel at the intermediate position between the initial position and the first end position on the reference trajectory. The control unit is also provided for determining reference data for a second forward travel of a vehicle, in which the reference data indicates a reference trajectory for a second forward travel of a vehicle starting from a middle position. In addition, the control unit is provided for combining reference data for a second forward trajectory starting from the intermediate position with reference data for a first forward trajectory running from the initial position to the intermediate position in order to provide a continuous reference trajectory (203) for auxiliary reverse driving.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定用于倒车辅助系统的轨迹的控制单元和方法
本专利技术涉及一种用于确定用于多轮辙的机动车的倒车辅助功能的轨迹的方法和一种相应的控制单元。
技术介绍
车辆、尤其是道路机动车可以具有一个或多个驾驶员辅助系统、FAS，其中进行车辆的自动的横向引导。在所谓的倒车辅助系统中，车辆例如可以记住车辆驶入到确定的停车位中的轨迹。在此，倒车辅助系统于是可以辅助驾驶员又沿所存储的轨迹从停车位中驶出。在此，转向干预由车辆自主地进行，而车辆的驾驶员典型地控制车辆的纵向运动。
技术实现思路
本文件涉及如下技术任务，即，提高倒车辅助系统的舒适性并且扩大倒车辅助系统的应用范围。所述任务通过独立权利要求解决。此外，有利的实施形式在从属权利要求中说明。按照一方面，描述一种用于车辆、尤其是多轮辙的道路机动车的倒车辅助系统的控制单元。所述控制单元设置用于，确定并且存储关于车辆的第一向前行驶的参考数据。在此，参考数据指示车辆用于从初始位置直至第一结束位置进行第一向前行驶的参考轨迹。参考数据可以包括车辆的基准点在参考轨迹上的位置信息(例如在车辆坐标系中的坐标)。此外，参考数据可以包括关于车辆在参考轨迹上的取向的取向信息。位置信息和取向信息必要时可以通过关于参考轨迹的不同部段的曲率的曲率信息来指示。车辆的基准点例如可以是车辆后桥的中点。参考数据因此可以将基准点在第一向前行驶中的走向指示为参考轨迹。所述控制单元还设置用于探测或确定车辆在中间位置上开始新的第二向前行驶，所述中间位置处于初始位置和(尤其是在参考轨迹上的)第一结束位置之间。例如可以探测，在倒车行驶之后在中间位置上又挂入前进挡，以便开始第二向前行驶。尤其是，所述控制单元可以设置用于，确定车辆在倒车行驶时从第一结束位置转移至中间位置。倒车行驶可以在此手动通过车辆的驾驶员实施。备选地，倒车行驶可以利用倒车辅助系统的辅助实施。驾驶员可以将车辆停住在确定的位置上。所述控制单元然后可以确定车辆的确定的位置与在参考轨迹上的位置的距离。可以然后根据距离确定，车辆在第二向前行驶开始时是否处于参考轨迹的中间位置上。例如如果第二向前行驶开始于距参考轨迹30cm、20cm或更少地轨迹的位置上时，可以确定车辆在参考轨迹上的中间位置上开始第二向前行驶。所述控制单元此外设置用于，确定关于车辆的第二向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹。第二向前行驶可以引导车辆例如直至第二端点。此外，所述控制单元设置用于，将关于用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹的参考数据与关于用于从初始位置直至中间位置进行第一向前行驶的参考轨迹的参考数据相结合和/或相互关联地存储。换句话说，用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考数据可以与用于直至中间位置的第一向前行驶的参考数据相结合和/或相互关联地存储。这样也可以针对各向前行驶的彼此结合，提供一个连续的和/或关联的参考轨迹，所述参考轨迹可以由倒车辅助系统用于至少部分地自主地后退引导车辆。因此可以提高倒车辅助系统的舒适性并且扩大倒车辅助系统的应用范围。所述控制单元可以设置用于，将参考数据存储在存储单元(尤其是车辆的存储单元)中。所述存储单元可以包括环形存储器，在所述环形存储器上可以存储用于参考轨迹的额定距离的参考数据(例如用于50米)。关于用于从中间位置直至第一结束位置进行第一向前行驶的参考轨迹的参考数据可以用关于用于中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹的参考数据覆盖。这样倒车辅助系统可以以可靠且高效的方式在存储单元中访问连续的参考轨迹。所述控制单元可以设置用于，当存储的参考轨迹的距离达到额定距离时，将关于初始位置的参考数据用关于车辆的当前位置的参考数据覆盖。这样可以确保，参考轨迹总是指示车辆最后达到的位置。所述控制单元可以设置用于，在车辆倒车行驶时根据参考数据控制车辆的转向装置，以便在第二向前行驶结束之后在初始位置和中间位置之间的参考轨迹上将车辆引导至倒车行驶位置。尤其是，所述控制单元可以设置用于，基于参考数据确定至倒车行驶位置的倒车行驶轨迹。车辆的转向装置于是可以在车辆倒车行驶时根据倒车行驶轨迹来控制。在倒车行驶时车辆的横向引导因此可以自主地通过控制单元或通过倒车辅助系统实施。另一方面，车辆的纵向引导可以继续通过车辆的驾驶员实施。此外，所述控制单元可以设置用于，基于参考数据确定车辆在第一和第二向前行驶时的覆盖区域。车辆的覆盖区域在此示出沿着参考轨迹由车辆覆盖了的区域。倒车行驶轨迹于是可以也根据车辆的覆盖区域来确定。尤其是倒车行驶轨迹可以这样确定，使得车辆在倒车行驶时尽量(例如至90％或更多)保持在覆盖区域内。这样能实现可靠的倒车。按照另一方面，描述一种用于确定车辆的倒车辅助系统的参考轨迹的方法。所述方法包括确定并且存储关于车辆的第一向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从初始位置至第一结束位置进行第一向前行驶的参考轨迹。所述方法还包括探测或确定车辆在中间位置上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹上处于初始位置和第一结束位置之间。此外，所述方法包括确定关于车辆的第二向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹。所述方法此外包括将关于用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹的参考数据与关于用于从初始位置直至中间位置直至第一向前行驶的参考轨迹的参考数据相关联地结合和/或存储。这样可以提供一个连续的参考轨迹。以上所描述的各方面结合倒车辅助系统来描述。然而要指出，所描述的各方面以相应的方式可以应用于驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统具有车辆的自动化的横向和/或纵向引导。尤其是所描述的各方面可应用于用于对车辆调整的驾驶员辅助系统。在此尤其是在权利要求中，概念“倒车辅助系统”可以通过概念“驾驶员辅助系统”代替，概念“向前行驶”可以通过概念“参考行驶”代替，概念“倒车行驶”可以通过概念“重新行驶”代替和/或概念“倒车行驶轨迹”可以通过概念“行驶轨迹”代替。因此描述一种用于包括自动化的横向引导和/或自动化的纵向引导的车辆的驾驶员辅助系统的控制单元。所述控制单元设置用于，确定并且存储关于车辆的第一参考行驶的参考数据。在此，所述参考数据指示车辆用于从初始位置直至第一结束位置进行第一参考行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于探测车辆在中间位置上开始新的第二参考行驶，所述中间位置在参考轨迹上处于初始位置和第一结束位置之间。在此，第一和第二参考行驶优选具有相同的行驶方向。所述控制单元还设置用于，确定关于车辆的第二参考行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从中间位置出发进行第二参考行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于，将关于用于从中间位置出发进行第二参考行驶的参考轨迹的参考数据与关于用于从初始位置直至中间位置进行第一参考行驶的参考轨迹的参考数据相结合，以便提供用于辅助的重新行驶的连续的参考轨迹。尤其是可以基于所述连续的参考轨迹确定用于在初始位置和第二参考行驶的第二结束位置之间进行重新行驶的行驶轨迹。车辆的转向装置于是可以根据行驶轨迹来操控，以便在重新行驶时辅助车辆的驾驶员。因此也可以针对各参考行驶的彼此结合，提供一个连续的和/或关联的参考轨迹，其可以被驾驶员辅助系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于车辆(100)的倒车辅助系统的控制单元(103)；其中，所述控制单元(103)设置用于，‑确定并且存储关于车辆(100)的第一向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从初始位置(311)直至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)；‑探测车辆(100)在中间位置(313)上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹(203)上处于初始位置(311)和第一结束位置(312)之间；‑确定关于车辆(100)的第二向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)；并且‑将关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据与关于用于从初始位置(311)直至中间位置(313)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据相结合，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.09 DE 102017200219.01.用于车辆(100)的倒车辅助系统的控制单元(103)；其中，所述控制单元(103)设置用于，-确定并且存储关于车辆(100)的第一向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从初始位置(311)直至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)；-探测车辆(100)在中间位置(313)上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹(203)上处于初始位置(311)和第一结束位置(312)之间；-确定关于车辆(100)的第二向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)；并且-将关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据与关于用于从初始位置(311)直至中间位置(313)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据相结合，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。2.按照权利要求1所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，-将参考数据存储在存储单元(104)中；并且-将关于用于从中间位置(313)直至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据用关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据覆盖。3.按照上一个权利要求所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，-存储用于参考轨迹(203)的额定距离的参考数据；并且-如果存储的参考轨迹(203)的距离达到额定距离，将关于初始位置(311)的参考数据用关于车辆(100)的当前位置的参考数据覆盖。4.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于确定车辆(100)在倒车行驶时从第一结束位置(312)转移至中间位置(313)。5.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，-确定车辆(100)的基准点(101)与中间位置(313)的距离；并且-根据所述距离确定，车辆(100)在第二向前行驶开始时是否处于中间位置(313)上。6.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，在车辆(100)倒车行驶时，根据参考数据控制车辆(100)的转向装置，以便在第二向前行驶结束之后在初始位置(311)和中间位置(313)之间的参考轨迹(203)上将车辆(100)引导至倒车行驶位置。7.按照权利要求6所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，-基于参考数据确定至倒车行驶位置的倒车行驶轨迹(213)；并且-在车辆(100)进行倒车行驶时根据倒车行驶轨迹(213)控制车辆(100)的转向装置。8.按照权利要求7所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，-基于参考数据，确定车辆(100)在进行第一和第二向前行驶时的覆盖区域(204)；并且-也根据车辆(100)的覆盖区域(204)确定倒车行驶轨迹(213)。9.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述参考数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·斯特罗贝尔，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE