一种机械手及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机械手及其控制方法，涉及机械设备技术领域，以解决现有机械手因无法根据待搬运物品尺寸自动调节两个承载臂的间距而导致自动化程度低、效率低以及浪费人力的问题。该机械手包括移动件，移动件的同一侧设有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂，第一驱动单元，第一驱动单元设于移动件上，且与至少一个承载臂连接，第一驱动单元用于驱动承载臂移动；检测控制单元，检测控制单元与第一驱动单元连接，检测控制单元用于检测待搬运物品的第一尺寸，并控制第一驱动单元驱动承载臂移动，以使两个承载臂的间距匹配第一尺寸，第一尺寸为待搬运物品在被搬运的状态下沿平行于第一驱动单元可驱动承载臂移动方向的尺寸。本发明专利技术用于搬运物品。

A Manipulator and Its Control Method

The invention discloses a manipulator and its control method, which relates to the technical field of mechanical equipment, in order to solve the problems of low automation, low efficiency and waste of manpower caused by the existing manipulator's inability to automatically adjust the distance between two supporting arms according to the size of the articles to be handled. The manipulator includes a moving part. On the same side of the moving part, there are two carrying arms for carrying the articles to be carried together. The first driving unit is arranged on the moving part and connected with at least one bearing arm. The first driving unit is used to drive the moving of the bearing arm. The detection control unit, the detection control unit and the first driving unit are connected, and the detection control unit are used for the detection control unit. The first dimension of the object to be moved is detected and the first driving unit is controlled to drive the bearing arm to move so that the distance between the two bearing arms matches the first dimension. The first dimension is the dimension parallel to the moving direction of the bearing arm when the object to be moved. The invention is used for carrying articles.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及其控制方法
本专利技术涉及机械设备
，尤其涉及一种机械手及其控制方法。
技术介绍
在工业生产中，经常会用到机械手来搬运物品，例如搬运基板。目前，各基板生产厂商在提高产能的同时，也向产品多样化发展，即基板的切割尺寸多元化，因此要求同一台机械手能够适应不同尺寸的基板，现有机械手较难对应，即便有可搬运不同尺寸基板的机械手，但由于其两个承载臂的间距需要人工设定，即无法根据基板尺寸自动调节两个承载臂的间距，因此自动化程度低、效率低、浪费人力，尤其是在基板尺寸切换频繁时。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种机械手及其控制方法，可解决现有机械手因无法根据待搬运物品尺寸自动调节两个承载臂的间距而导致自动化程度低、效率低以及浪费人力的问题。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：本专利技术实施例提供了一种机械手，包括移动件，所述移动件的同一侧设有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂，还包括：第一驱动单元，所述第一驱动单元设于所述移动件上，且与至少一个所述承载臂连接，所述第一驱动单元用于驱动所述承载臂移动；检测控制单元，所述检测控制单元与所述第一驱动单元连接，所述检测控制单元用于检测所述待搬运物品的第一尺寸，并控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸，所述第一尺寸为所述待搬运物品在被搬运的状态下沿平行于所述第一驱动单元可驱动所述承载臂移动方向的尺寸。本专利技术实施例还提供了一种用于上述的机械手的控制方法，所述方法包括：获取所述待搬运物品的第一尺寸；控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸。本专利技术实施例提供的机械手及其控制方法，由于所述第一驱动单元设于所述移动件上，且与至少一个所述承载臂连接，所述第一驱动单元用于驱动所述承载臂移动；所述检测控制单元与所述第一驱动单元连接，所述检测控制单元用于检测所述待搬运物品的第一尺寸，并控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸，所述第一尺寸为所述待搬运物品在被搬运的状态下沿平行于所述第一驱动单元可驱动所述承载臂移动方向的尺寸，即该机械手可根据待搬运物品的尺寸自动调节两个承载臂的间距，因此无需人工设定两个承载臂的间距，从而提升了自动化程度和效率，节省了人力。附图说明图1为本专利技术实施例机械手的示意图；图2为本专利技术实施例机械手中第一驱动单元和导向单元的示意图；图3为本专利技术实施例机械手搬运基板前的示意图；图4为本专利技术实施例机械手检测到基板左侧边沿时的示意图；图5为本专利技术实施例机械手检测基板宽度的示意图；图6是本专利技术实施例机械手调整承载臂间距后的示意图；图7是本专利技术实施例机械手检测基板长度的示意图；图8是本专利技术实施例机械手搬运基板时的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。参照图1至图8，本专利技术实施例提供了一种机械手，包括移动件1，移动件1的同一侧设有用于共同承载待搬运物品2的两个承载臂3，还包括：第一驱动单元4，第一驱动单元4设于移动件1上，且与至少一个承载臂3连接，第一驱动单元4用于驱动承载臂3移动；检测控制单元5，检测控制单元5与第一驱动单元4连接，检测控制单元5用于检测待搬运物品2的第一尺寸，并控制第一驱动单元4驱动承载臂3移动，以使两个承载臂3的间距匹配所述第一尺寸，所述第一尺寸为待搬运物品2在被搬运的状态下沿平行于第一驱动单元4可驱动承载臂3移动方向的尺寸。本专利技术实施例提供的机械手，由于第一驱动单元4设于移动件1上，且与至少一个承载臂3连接，第一驱动单元4用于驱动承载臂3移动；检测控制单元5与第一驱动单元4连接，检测控制单元5用于检测待搬运物品2的第一尺寸，并控制第一驱动单元4驱动承载臂3移动，以使两个承载臂3的间距匹配所述第一尺寸，所述第一尺寸为待搬运物品2在被搬运的状态下沿平行于第一驱动单元4可驱动承载臂3移动方向的尺寸，即该机械手可根据待搬运物品2的尺寸自动调节两个承载臂3的间距，因此无需人工设定两个承载臂3的间距，从而提升了自动化程度和效率，节省了人力。具体的，检测控制单元5包括反射式传感器51和与反射式传感器51连接的控制器(图中未示出)，所述控制器与第一驱动单元4连接；反射式传感器51可沿平行于承载臂3移动方向的第一方向a移动，当反射式传感器51发出的光信号被待搬运物品2反射时，可形成反射光信号，当反射式传感器51发出的光信号未被待搬运物品2反射时，所述反射光信号消失，所述控制器用于根据反射式传感器51在沿第一方向a移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述第一尺寸，并控制第一驱动单元4驱动承载臂3移动，以使两个承载臂3的间距匹配所述第一尺寸。示例的，该反射式传感器51为激光反射式传感器。进一步的，本实施例的机械手还包括第二驱动单元(图中未示出)，所述第二驱动单元与移动件1和所述控制器均连接，所述第二驱动单元用于驱动移动件1移动；反射式传感器51还可沿垂直于第一方向a且水平的第二方向b移动，所述控制器还用于根据反射式传感器51在沿第二方向b移动时所述反射光信号的出现和消失得到待搬运物品2的第二尺寸，并控制所述第二驱动单元驱动移动件1移动，以使承载臂3远离移动件1的一端超出待搬运物品2的长度匹配所述第二尺寸，由此即可将待搬运物品2承载于承载臂3的最佳位置处，从而提升了搬运时的稳定性。参照图3至图8，本实施例中反射式传感器51为两个，且一一对应固定于两个承载臂3上，第一驱动单元4与两个承载臂3均连接，用于驱动两个承载臂3互相靠近或互相远离；所述控制器具体用于控制第一驱动单元4驱动两个承载臂3互相靠近，从而带动两个反射式传感器51互相靠近，以使两个反射式传感器51的所述反射光信号均出现，而后控制第一驱动单元4驱动两个承载臂3互相远离，从而带动两个反射式传感器51互相远离，以使两个反射式传感器51的所述反射光信号均消失，而后根据两个反射式传感器51的所述反射光信号的出现和消失计算出两个反射式传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，包括移动件，所述移动件的同一侧设有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂，其特征在于，还包括：第一驱动单元，所述第一驱动单元设于所述移动件上，且与至少一个所述承载臂连接，所述第一驱动单元用于驱动所述承载臂移动；检测控制单元，所述检测控制单元与所述第一驱动单元连接，所述检测控制单元用于检测所述待搬运物品的第一尺寸，并控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸，所述第一尺寸为所述待搬运物品在被搬运的状态下沿平行于所述第一驱动单元可驱动所述承载臂移动方向的尺寸。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括移动件，所述移动件的同一侧设有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂，其特征在于，还包括：第一驱动单元，所述第一驱动单元设于所述移动件上，且与至少一个所述承载臂连接，所述第一驱动单元用于驱动所述承载臂移动；检测控制单元，所述检测控制单元与所述第一驱动单元连接，所述检测控制单元用于检测所述待搬运物品的第一尺寸，并控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸，所述第一尺寸为所述待搬运物品在被搬运的状态下沿平行于所述第一驱动单元可驱动所述承载臂移动方向的尺寸。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述检测控制单元包括反射式传感器和与所述反射式传感器连接的控制器，所述控制器与所述第一驱动单元连接；所述反射式传感器可沿平行于所述承载臂移动方向的第一方向移动，当所述反射式传感器发出的光信号被所述待搬运物品反射时，可形成反射光信号，当所述反射式传感器发出的光信号未被所述待搬运物品反射时，所述反射光信号消失，所述控制器用于根据所述反射式传感器在沿所述第一方向移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述第一尺寸，并控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述移动件和所述控制器均连接，所述第二驱动单元用于驱动所述移动件移动；所述反射式传感器还可沿垂直于所述第一方向且水平的第二方向移动，所述控制器还用于根据所述反射式传感器在沿所述第二方向移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述待搬运物品的第二尺寸，并控制所述第二驱动单元驱动所述移动件移动，以使所述承载臂远离所述移动件的一端超出所述待搬运物品的长度匹配所述第二尺寸。4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述反射式传感器为两个，且一一对应固定于两个所述承载臂上，所述第一驱动单元与两个所述承载臂均连接，用于驱动两个所述承载臂互相靠近或互相远离；所述控制器具体用于控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相靠近，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均出现，而后控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相远离，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均消失，而后根据两个所述反射式传感器的所述反射光信号的出现和消失计算出两个所述反射式传感器的位移，并加上两个所述反射式传感器在所述反射光信号均出现时的间距，从而得到所述第一尺寸；或者，所述控制器具体用于控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相远离，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均消失，而后控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相靠近，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均出现，而后根据两个所述反射式传感器的所述反射光信号的出现和消失计算出两个所述反射式传感器的位移，并通过两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘强，刘正勇，徐名贵，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34