车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够通过在控制上下工夫来防止车载传感器脏污的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于本车辆的前方的前行车辆；判定部，其基于由识别部识别的识别结果来判定本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在满足规定条件的情况下，判定为因由前行车辆卷起的路上的微小物体附着于信息收集面而给识别部的识别精度带来影响；驾驶控制部，其在由判定部判定为因由前行车辆卷起的路上的微小物体附着于信息收集面而给前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大本车辆与前行车辆的相对距离的方式控制本车辆的速度。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Storage Media

The invention provides a vehicle control device, a vehicle control method and a storage medium which can prevent the dirty pollution of the vehicle sensor by controlling the upper and lower time. Vehicle control device has: identification unit, which identifies the forward vehicle existing in front of the vehicle based on the information collected by the information collection unit with the information collection face facing the outside of the vehicle; determination unit, which determines whether the situation ahead of the vehicle meets the rules based on the recognition result identified by the identification unit. Under certain conditions, it is determined that the recognition accuracy of the identification unit is affected by the attachment of small objects on the information collection surface on the road rolled up by the forward vehicle; and the driving control unit determines by the decision unit that the small objects on the road rolled up by the forward vehicle are attached to the information collection surface; and the driving control unit determines by the decision unit that the small objects on the road rolled up by the forward vehicle are attached to the information collection surface. The speed of the vehicle is controlled by increasing the relative distance between the vehicle and the forward vehicle when the recognition accuracy of the forward vehicle is affected.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有从清洗液喷嘴喷射清洗液来清洗车载光学传感器的污垢的技术(例如，参照日本特开2014-19403号公报)。然而，在清洗液也无法清洗彻底而残留有污垢的情况下，传感器的检测能力降低，因此有时不能继续进行自动驾驶。在将这样的设备设置于车辆的情况下，空气动力的损失大，在维持强度的方面也存在大的问题。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够通过在控制上下工夫来防止车载传感器脏污的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；判定部，其基于由所述识别部识别的识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述识别部的识别精度带来影响；以及驾驶控制部，其在由所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备取得部，该取得部取得所述本车辆所存在的地域的天气信息，所述判定部还基于由所述取得部取得的天气信息，来判定由所述前行车辆卷起的路上的微小物体是否给所述识别部带来影响。(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述判定部基于所述天气信息来判定是否因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低，在由所述判定部判定为因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低的情况下，所述驾驶控制部以增大所述相对距离的方式控制所述本车辆的速度。(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部还识别路面的状态，在由所述识别部识别出所述路面湿润且未正降雨的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。(5)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别的识别能力小于闽值的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部基于所述本车辆所存在的地域的天气信息，来判定是否为刚降水后，并且判定是否为降水中，在由所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响且为刚降水后的情况下，与判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响且为降水中的情况相比，所述驾驶控制部以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。(7)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别存在于本车辆的前方的前行车辆和路面的状态；取得部，其取得本车辆所存在的地域的天气信息；以及驾驶控制部，其在由所述识别部识别出所述路面湿润且未正降雨的情况下，与未由所述识别部识别出所述路面湿润或者正降雨的情况相比，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。(8)：本专利技术的一方案的车辆控制方法是由搭载于车辆的车载计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使所述车载计算机进行如下处理：基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；基于识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件；在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响；以及在判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。(9)：本专利技术的一方案的存储介质为存储有程序的计算机能够读入的非暂时性存储介质，其中，所述程序使车载计算机进行如下处理：基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；基于识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件；在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响；以及在判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。专利技术效果根据上述(1)～(9)的方案，能够通过在控制上下工夫来防止车载传感器脏污的情况。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是由相机拍摄到的图像的一例。图5是表示由第一控制部执行的第一判定处理的流程的一例的流程图。图6是表示由第一控制部执行的第二判定处理的流程的一例的流程图。图7是表示由第一控制部执行的第三判定处理的流程的一例的流程图。图8是表示由第一控制部执行的第四判定处理的流程的一例的流程图。图9是表示由第一控制部执行的第五判定处理的流程的一例的流程图。图10是表示由第一控制部执行的第六判定处理的流程的一例的流程图。图11是表示由第一控制部执行的第七判定处理的流程的一例的流程图。图12是表示由第一控制部执行的第八判定处理的流程的一例的流程图。图13是表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的功能结构图。图14是表示由第一控制部执行的第九判定处理的流程的一例的流程图。图15是利用了第三实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图16是表示各实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式<第一实施方式>以下，参照附图，来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；判定部，其基于由所述识别部识别的识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述识别部的识别精度带来影响；以及驾驶控制部，其在由所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

【技术特征摘要】
2017.11.27 JP 2017-2271721.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；判定部，其基于由所述识别部识别的识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述识别部的识别精度带来影响；以及驾驶控制部，其在由所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备取得部，该取得部取得所述本车辆所存在的地域的天气信息，所述判定部还基于由所述取得部取得的天气信息，来判定由所述前行车辆卷起的路上的微小物体是否给所述识别部带来影响。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述判定部基于所述天气信息来判定是否因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低，在由所述判定部判定为因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低的情况下，所述驾驶控制部以增大所述相对距离的方式控制所述本车辆的速度。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述识别部还识别路面的状态，在由所述识别部识别出所述路面湿润且未正降雨的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别的识别能力小于阈值的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述判定部基于所述本车辆所存在的地域的天气信息，来判定是否为刚降水后，并且判定是否为降水中，在由所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响且为刚降水...

【专利技术属性】
技术研发人员：三浦弘，石川诚，土屋成光，川边浩司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP