一种仿人手型康复机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种仿人手型康复机械手，通过气动关节(2)为褶皱型气囊结构；手腕充放气部(11)与气动关节(2)的气囊结构连通；手指部(13)与手骨的连接结构匹配，手指部(13)上的多个指节部(131)之间分别通过铰链(4)铰接，并通过气动关节(2)驱动，多个手指部(13)分别通过气动关节(2)与手掌部(12)连接，设有用于固定人手的穿戴结构(3)。本实用新型专利技术适合手疾患者在各种场合，尤其是在家中进行训练，帮助手疾患者进行矫正康复训练，不仅适用于手部无法进行主动训练的康复者，而且还适用于能进行一定程度主动训练的使用者；本实用新型专利技术整体结构简单，制作方便，携带方便，操作容易，经济实用，具有很好的市场前景。

A Hand-like Rehabilitation Manipulator

The utility model provides a hand-like rehabilitation manipulator, which is a folded airbag structure through pneumatic joints (2); a wrist filling and releasing part (11) is connected with the airbag structure of pneumatic joints (2); a finger part (13) matches the connecting structure of the hand bone; a plurality of finger joints (131) on the finger part (13) are articulated by hinges (4), and driven by pneumatic joints (2), and multiple fingers (13) are separately articulated. The utility model is not connected with the palm (12) through the pneumatic joint (2), and is provided with a wearing structure (3) for fixing the hand. The utility model is suitable for the patients with hand diseases in various occasions, especially at home, and helps the patients with hand diseases to carry out corrective rehabilitation training. It is not only suitable for those who can not carry out active training on hand, but also suitable for users who can carry out active training to a certain extent. The overall structure of the utility model is simple, easy to manufacture, convenient to carry, easy to operate and economical and practical. It has good market prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种仿人手型康复机械手
本技术涉及康复机械设备
，具体涉及一种仿人手型康复机械手。
技术介绍
目前国内每年由中风、脑出血、脑梗、脑血栓、脑瘫、烧伤、烫伤及其他各类事故导致的手部残疾的患者人数呈逐步上升趋势。其症状多表现为手部抽搐、痉挛、抓取无力、无法正常伸展及“鹰勾手”等。手部康复需要循序渐进，如果想通过手术或是其他途径进行矫正治疗达到即时的恢复效果通常很难实现，另外普通家庭也承担不起高昂的手术费用。因此，大部分患者选择去医院或是私人的康复中心进行矫正康复，但是由于患者所需康复训练的时间较长，这就导致两方面的问题：一、康复费用高；二、有些家庭路途遥远，多有不便。因此，开发出一种可以帮助患者在家自行训练的手部康复器材尤为重要。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提供一种气囊式手部运动训练装置，结构简单，携带方便，操作容易，经济实用，设计合理，结构紧凑。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种仿人手型康复机械手，包括仿人手型机械手和气动关节；所述仿人手型机械手包括与人手相对应匹配的手腕充放气部、手掌部和手指部；所述气动关节为褶皱型气囊结构；所述手腕充放气部与所述气动关节的气囊结构连通，以此实现对所述气动关节的充放气；所述手指部与手骨的连接结构匹配，所述手指部上的多个指节部之间分别通过所述气动关节依次连接，多个所述手指部分别通过所述气动关节与所述手掌部连接；所述仿人手型机械手上还设有用于固定人手的穿戴结构。进一步地，所述仿人手型机械手包括一个手腕充放气部、一个手掌部和五个手指部；所述手腕充放气部设在所述手掌部的后端；所述手掌部的前端设有五个手指部；其中，所述手指部上的指节部和气动关节分别与人手指骨的指骨节和指骨关节的结构对应；所述指节部上的近端指节部、中端指节部和远端指节部之间通过所述气动关节来实现指节部的依次连接；且所述手掌部通过所述气动关节与所述手指部的近端指节部连接。进一步地，所述气动关节包括全褶皱型气囊和半褶皱型气囊；所述手指部之间的指节部之间通过所述半褶皱型气囊连接；所述手指部通过所述全褶皱型气囊与所述手掌部连接。进一步地，半褶皱型气囊与手掌部的掌心面相对设置，以此实现手指部向掌心方向弯曲。进一步地，所述手腕充放气部由多条气体通道、一个气体合并空间和气嘴组成；所述气嘴的出气口与所述气体合并空间的进气口连通，所述气体合并空间分别与多条气体通道的进气口连通，以此实现五根手指部的统一气体驱动。进一步地，手掌部内设有相互独立的气体通道来实现五根手指部的气动关节和手腕充放气部的连通；手指部内通过气体通道来实现指节部之间的气动关节的贯通。进一步地，手掌部内设有四条气体通道；与大拇指和食指对应的手指部的气体通道为Y形的气体分叉通道，其余手指部分别为单独气体通道。进一步地，所述手指部上的14个指节部和14个气动关节与人手指上对应部位的尺寸一一对应设置，使手部与所述仿人手型机械手运动时更加契合。进一步地，所述穿戴结构包括手腕绑带、手掌绑带和手指绑带，各个绑带的尺寸与待绑缚部位的轮廓尺寸匹配，使得手部能够稳定的固定在所述仿人手型机械手上。进一步地，所述气动关节通过手动或电动的方式进行充放气，从而带动所述仿人手型机械手做伸展、弯曲动作。与现有技术相比，本技术的有益效果为：1、本技术通过对仿人手型康复机械手进行反复的充排气，通过气动关节驱动仿人手型机械手进行运动，从而带动固定在机械手上的患者手部实现反复的伸展和弯曲运动，达到运动训练的目的。2、本技术近指气动关节采用的全褶皱型气囊可实现仿人手型机械手竖直方向的弯曲和伸展运动，也可实现水平方向的摆动运动，解决了单根手指在空间运动的两自由度问题。3、本技术中指气动关节和远指气动关节采用的半褶皱型气囊带动手指进行运动时最大运动极限位置为水平，不会对手指产生反向弯曲，造成二次伤害。4、本技术通过对手腕充放气部充放气，手掌和指节内部通孔传输气体，从而带动五根手指进行弯曲和伸展运动，通过手腕充放气部将单个手指气体驱动转换为五指统一驱动，方便了对机械手的充气与排气，并且减小了充气量。5、本技术适合手疾患者在各种场合，尤其是在家中进行训练，帮助手疾患者进行矫正康复训练，不仅适用于手部无法进行主动训练的康复者，而且还适用于能进行一定程度主动训练的使用者。6、本技术整体结构简单，制作方便，实用性很高；且本技术携带方便，操作容易，经济实用，具有很好的市场前景。当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到一上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1和图2分别是本技术一实施例在未充气情况下机械手处于弯曲状态下的结构示意图；图3是本技术一实施例在未充气情况下机械手处于弯曲状态下的侧视图；图4是本技术一实施例中机械手单个手指部的结构示意图；图5是本技术一实施例整个仿人手型机械手的横剖示意图；图6是本技术一实施例中手腕充放气部的纵剖面示意图；图7是本技术一实施例在充气情况下机械手处于伸展状态下的结构示意图；图8和图9分别是本技术一实施例将患者手部固定在机械手上部的未充气情况下机械手处于弯曲状态下的结构示意图；图10是本技术一实施例将患者手部固定在机械手上部的充气情况下机械手处于伸展状态下的结构示意图；上述附图中各部件的标记为：1、仿人手型机械手；11、手腕充放气部；111、气体通道；112、气体合并空间；113、气嘴；12、手掌部；13、手指部；131、指节部；1311、近端指节部；1312、中端指节部；1313、远端指节部；2、气动关节；21、全褶皱型气囊；22、半褶皱型气囊；3、穿戴结构；31、手腕绑带；32、手掌绑带；33、手指绑带。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。结合附图，对本技术作进一步地说明：结合附图1、图2、图3和图4，在一个实施例中，一种仿人手型康复机械手，包括仿人手型机械手1和气动关节2；所述仿人手型机械手1包括与人手相对应匹配的手腕充放气部11、手掌部12和手指部13；所述气动关节2为褶皱型气囊结构；所述手腕充放气部11与所述气动关节2的气囊结构连通；所述手指部13与手骨的连接结构匹配，所述手指部13上的多个指节部131之间分别通过所述气动关节2依次连接，多个所述手指部13分别通过所述气动关节2与所述手掌部12连接；所述仿人手型机械手1上还设有用于固定人手的穿戴结构3。所述仿人手型机械手1包括一个手腕充放气部11、一个手掌部12和五个手指部13；所述手腕充放气部11设在所述手掌部12的后端；所述手掌部12的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿人手型康复机械手，其特征在于：包括仿人手型机械手(1)和气动关节(2)；所述仿人手型机械手(1)包括与人手相对应匹配的手腕充放气部(11)、手掌部(12)和手指部(13)；所述气动关节(2)为褶皱型气囊结构；所述手腕充放气部(11)与所述气动关节(2)的气囊结构连通，以此实现对所述气动关节(2)的充放气；所述手指部(13)与手骨的连接结构匹配，所述手指部(13)上的多个指节部(131)之间分别通过所述气动关节(2)依次连接，多个所述手指部(13)分别通过所述气动关节(2)与所述手掌部(12)连接；所述仿人手型机械手(1)上还设有用于固定人手的穿戴结构(3)。

【技术特征摘要】
1.一种仿人手型康复机械手，其特征在于：包括仿人手型机械手(1)和气动关节(2)；所述仿人手型机械手(1)包括与人手相对应匹配的手腕充放气部(11)、手掌部(12)和手指部(13)；所述气动关节(2)为褶皱型气囊结构；所述手腕充放气部(11)与所述气动关节(2)的气囊结构连通，以此实现对所述气动关节(2)的充放气；所述手指部(13)与手骨的连接结构匹配，所述手指部(13)上的多个指节部(131)之间分别通过所述气动关节(2)依次连接，多个所述手指部(13)分别通过所述气动关节(2)与所述手掌部(12)连接；所述仿人手型机械手(1)上还设有用于固定人手的穿戴结构(3)。2.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述仿人手型机械手(1)包括一个手腕充放气部(11)、一个手掌部(12)和五个手指部(13)；所述手腕充放气部(11)设在所述手掌部(12)的后端；所述手掌部(12)的前端设有五个手指部(13)；其中，所述手指部(13)上的指节部(131)和气动关节(2)分别与人手指骨的指骨节和指骨关节的结构对应；所述指节部(131)上的近端指节部(1311)、中端指节部(1312)和远端指节部(1313)之间通过所述气动关节(2)来实现指节部(131)的依次连接；且所述手掌部(12)通过所述气动关节(2)与所述手指部(13)的近端指节部(1311)连接。3.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述气动关节(2)包括全褶皱型气囊(21)和半褶皱型气囊(22)；所述手指部(13)之间的指节部(131)之间通过所述半褶皱型气囊(22)连接；所述手指部(13)通过所述全褶皱型气囊(21)与所述手掌部(12)连接。4.根据权利要求3所述的仿人手型康复机械手，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，陈建军，肖飞云，贺良国，卢涛，王海瑞，刘正士，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：安徽,34