一种旋转铰链及外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于器械连接装配技术领域，提供了一种旋转铰链及外骨骼机器人。该旋转铰链包括第一扭簧、第一转轴、用于连接腰部件的连接组件以及用于连接腿部件的旋转件；所述旋转件通过第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且其两端分别插接所述连接组件和旋转件。该外骨骼机器人包括腰部件、腿部件以及用于连接腰部件和腿部件的旋转铰链。本实用新型专利技术的连接组件与旋转件之间通过第一转轴可转动连接，在第一转轴上套设第一扭簧，使得外骨骼机器人在行走的过程中的髋部摆动相靠扭簧的扭力实现运动回位，以实现腰部的旋转活动，从而能够更自然地适应与人体动作相仿的步态行走及行走转弯。

A Rotating Hinge and Exoskeleton Robot

The utility model is suitable for the technical field of equipment connection and assembly, and provides a rotary hinge and exoskeleton robot. The rotary hinge comprises a first torsion spring, a first rotating shaft, a connecting component for connecting waist components and a rotating member for connecting leg components; the rotating member is rotatably connected to the connecting component through a first rotating shaft, and the first torsion spring is sleeved on the first rotating shaft, and the two ends of the rotating hinge are respectively inserted into the connection. Components and rotating parts. The exoskeleton robot includes a waist component, a leg component and a rotating hinge for connecting the waist component and the leg component. The connecting component of the utility model can be rotatably connected with the rotating part through the first rotating shaft, and the first torsion spring is sleeved on the first rotating shaft, so that the hip swing of the exoskeleton robot in the course of walking can move back to the torsion force of the torsion spring, so as to realize the rotation of the waist, and thus can more naturally adapt to the human body. Similar gait walking and turning.

【技术实现步骤摘要】
一种旋转铰链及外骨骼机器人
本技术属于器械连接装配领域，尤其涉及一种旋转铰链及外骨骼机器人。
技术介绍
随着我国逐渐进入老龄化社会，我国脑中风的发病率逐年递增。在发达国家，中风更是导致成年人残疾的主要原因。超过三分之二的中风幸存者的行走能力受到损害，是造成残疾的重要原因，极大的影响了患者的日常生活质量。由于中枢神经系统具有高度的可塑性，神经回路会根据外部的刺激而得到修复。因此通过大量的步态康复训练，中风病人的行走能力可以在一定程度上得到改善，甚至完全恢复。正是利用了这点，集中的、重复的、有针对性的训练动作可以改善病人的步态。康复训练现在已经成为中风病人的主要治疗手段，临床实验上也已取得不错的效果。随着科学技术的进步，机器人技术得到快速的发展。相关的机器人技术也被引入了中风康复领域，以此来减轻或甚至接替康复医师繁重的工作，康复机器人可以带来极大的好处。由于机器人不存在疲劳问题，所以机器人康复可以满足高强度的训练要求。然而，现有用于康复训练的康复机器人的腰部与腿部之间的连接通常为硬性连接，导致康复机器人在行走过程中的髋部摆动相不能与人体动作相仿，不利于自然的步态行走及行走中的转弯等。
技术实现思路
本技术实施例所要解决的技术问题在于提供一种旋转铰链及外骨骼机器人，旨在解决现有技术中的康复机器人髋部结构不能实现与人体步态相仿的问题。本技术实施例是这样实现的，提供一种旋转铰链，其包括第一扭簧、第一转轴、用于连接第一部件的连接组件以及用于连接第二部件的旋转件；所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且所述第一转轴的两端分别插接所述连接组件和旋转件。进一步地，所述连接组件包括第一连接件、第二连接件以及第二扭簧；所述第一连接件安装于所述第一部件上，所述第二连接件通过第二转轴可转动地连接于所述第一连接件上，所述第二扭簧套设于所述第二转轴上，并且所述第二转轴的两端抵靠于所述第二连接件上，所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述第二连接件上，并且所述第一转轴的两端分别插接所述第二连接件和旋转件。进一步地，所述第二连接件上安装有轴承，所述第一转轴的两端分别穿设于所述轴承中。进一步地，所述第一连接件上安装有轴承，所述第二转轴的两端分别穿设于所述轴承中。本技术实施例还提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括腰部件、腿部件以及用于连接所述腰部件和腿部件的旋转铰链，所述旋转铰链包括第一扭簧、第一转轴、用于连接腰部件的连接组件以及用于连接腿部件的旋转件；所述旋转件通过第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且所述第一扭簧的两端分别插接所述连接组件和旋转件。进一步地，上述外骨骼机器人中的连接组件包括第一连接件、第二连接件以及第二扭簧；所述第一连接件安装于所述第一部件上，所述第二连接件通过第二转轴可转动地连接于所述第一连接件上，所述第二扭簧套设于所述第二转轴上，并且所述第二扭簧的两端抵靠于所述第二连接件上，所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述第二连接件上，并且所述第一扭簧的两端分别插接所述第二连接件和旋转件。所述第二连接件上安装有轴承，所述第一转轴的两端分别穿设于所述轴承中。所述第一连接件上安装有轴承，所述第二转轴的两端分别穿设于所述轴承中。本技术实施例与现有技术相比，有益效果在于：本技术的用于连接腰部件的连接组件与用于连接腿部件的旋转件之间通过第一转轴可转动连接，在第一转轴上套设第一扭簧，使得外骨骼机器人在行走的过程中的髋部摆动相靠扭簧的扭力实现运动回位，以实现腰部的旋转活动，从而能够更自然地适应与人体动作相仿的步态行走及行走转弯。附图说明图1是本技术实施例提供的旋转铰链的结构示意图；图2是本技术实施例提供的外骨骼机器人的结构图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1所示，是本技术实施例提供的旋转铰链100，该旋转铰链100包括第一扭簧4、第一转轴3、用于连接第一部件A的连接组件1以及用于连接第二部件B的旋转件2。其中，旋转件2通过第一转轴3可转动地连接于连接组件1上，第一扭簧4套设于第一转轴3上，并且该第一扭簧4的两端分别插接连接组件1和旋转件2，使得连接组件1与旋转件2在第一扭簧4的扭力作用下发生转动回位。上述实施例中，连接组件1包括第一连接件11、第二连接件12以及第二扭簧13；上述的旋转件2通过第一转轴3可转动地连接于第二连接件12上，并且第一扭簧4的两端分别插接第二连接件12和旋转件3。第一连接件11安装于第一部件A上，第二连接件12通过第二转轴(图中未示出)可转动地连接于第一连接件11上，第二扭簧13套设于第二转轴上，并且该第二扭簧13的两端抵靠于第二连接件12上，使得第一连接件11与第二连接件12在第二扭簧13的扭力作用下发生转动回位。具体地，在第一连接件11上安装有轴承(图中未示出)，将第二转轴的两端分别穿设于轴承中，并将第二转轴的两端安装在第二连接件12上，使得第二转轴在转动的过程中带动第二连接件12旋转；在第二连接件12上安装有轴承，将第一转轴3的两端分别穿设固定于轴承中，并将第一转轴3的两端安装在旋转件2上，使得第一转轴3在转动的过程中带动旋转件2旋转。请一同参阅图2所示，本技术实施例还提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括腰部件200、腿部件300以及上述的旋转铰链100，腰部件200与腿部件300之间通过该旋转铰链100连接，具体为腰部件200连接旋转铰链100上的第一连接件11，腿部件300连接旋转铰链100上的旋转件2。需要说明的是，上述的第一部件A和第二部件B不仅可以是腰部件200和腿部件300，本技术的旋转铰链100也并非仅能适用于外骨骼机器人的腰部件200和腿部件300之间的连接，对于其他需要实现第一部件A和第二部件B之间旋转铰接的应用场景或装置也是适用的。综上所述，本技术的第二连接件12与旋转件2之间通过第一转轴3转动连接，并在第一转轴3上套设第一扭簧4，使第一扭簧4的两端分别插接于旋转件2和第二连接件12；第一连接件11与第二连接件12之间通过第二转轴转动连接，并在第二转轴上套设第二扭簧13，使第二扭簧13的两端抵靠第二连接件12，从而能够使第二连接件12与旋转件在第一扭簧4的扭力作用下发生转动回位，第一连接件11与第二连接件12在第二扭簧13的扭力作用下发生转动回位，使得外骨骼机器人在行走的过程中的髋部摆动相靠扭簧的扭力来实现运动回位，从而能够更自然地适应与人体动作相仿的步态行走及行走转弯。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转铰链，其特征在于，包括第一扭簧、第一转轴、用于连接第一部件的连接组件以及用于连接第二部件的旋转件；所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且所述第一扭簧的两端分别插接所述连接组件和旋转件。

【技术特征摘要】
1.一种旋转铰链，其特征在于，包括第一扭簧、第一转轴、用于连接第一部件的连接组件以及用于连接第二部件的旋转件；所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且所述第一扭簧的两端分别插接所述连接组件和旋转件。2.如权利要求1所述的旋转铰链，其特征在于，所述连接组件包括第一连接件、第二连接件以及第二扭簧；所述第一连接件安装于所述第一部件上，所述第二连接件通过第二转轴可转动地连接于所述第一连接件上，所述第二扭簧套设于所述第二转轴上，并且所述第二扭簧的两端抵靠于所述第二连接件上，所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述第二连接件上，并且所述第一扭簧的两端分别插接所述第二连接件和旋转件。3.如权利要求2所述的旋转铰链，其特征在于，所述第二连接件上安装有轴承，所述第一转轴的两端分别穿设于所述轴承中。4.如权利要求2所述的旋转铰链，其特征在于，所述第一连接件上安装有轴承，所述第二转轴的两端分别穿设于所述轴承中。5.一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，叶晶，冯佳林，张旭，左存岭，
申请(专利权)人：深圳市迈步机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44