机器人制造技术

机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。

Robot

The robot (20) has: the first manipulator (23), the second manipulator (24), and the first manipulator (23) and the second manipulator (24) above are installed at the end as interchangeable manipulators (22). The first manipulator (23) above has a positioning part (233) for specifying the pre-positioning relationship between the first manipulator (23) and the floor (13). For the first manipulator (22), the first manipulator (23) above is installed by means of the first manipulator (23). Fixed the positioning part (233) above to the predetermined position, installed the second manipulator (24) above to replace the first manipulator (23), and installed the first manipulator (23) above to replace the second manipulator (24).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人
本专利技术涉及具备第1机械手、第2机械手、以及在末端将第1机械手和第2机械手安装成能够互换的机械臂的机器人。
技术介绍
以往，作为使用机器人来进行特定作业的装置，能够举出例如专利文献1的输送装置以及组装装置。在该输送装置设置有多个输送单元。各输送单元具备旋转分度盘、配置于旋转分度盘前的SCARA机器人、以及配置于邻接的SCARA机器人之间的工作台。被供给至该旋转分度盘上的工件被旋转分度盘移送至SCARA机器人前。然后，工件被SCARA机器人移送至工作台，且被邻接的SCARA机器人移送至邻接的旋转分度盘。接着，工件被旋转分度盘向作业者或者自动组装机器人移送，在这里被供给部件而被组装。专利文献1：日本特开2012-197175号公报在上述专利文献1的输送装置以及组装装置中，针对工件的输送而设置有旋转分度盘和SCARA机器人，除此以外还针对部件的供给使用了作业者或自动组装机器人。因此，装置变得大型化。针对于此，可以想到通过一个机器人进行工件的输送和部件的供给。为了不受工件和部件的形状和大小的影响而迅速输送该工件和部件，能够采用预先安装好用于保持各个工件和部件的机械手的方法。在这种情况下，在机械臂安装工件的机械手，并将工件输送至作业者前。然后，机械臂从工件的机械手更换为部件的机械手，而向工件供给部件。在将该部件组装于工件后，机械臂从部件的机械手更换为工件的机械手，并对组装了部件的工件进行输送。这样，在从工件的机械手更换为部件的机械手时，若不从工件取下机械手，则需要在部件的供给后使机械臂返回至取下工件的机械手的位置。但是，在将部件组装到工件时，有时工件活动，而机械手的位置随之发生变化。在这种情况下，由于机械手的位置相对于取下的位置偏离，因此即便使机械臂返回至取下的位置也无法再将机械手安装于机械臂。另一方面，在从工件的机械手更换为部件的机械手时，若将机械手从工件取下而载置到规定的场所，则只要使机械手返回至规定的场所便能够将机械手安装于机械臂。但是，需要机械手的载置场所，而导致装置变得大型化。
技术实现思路
本专利技术是鉴于以上情况而完成的，其目的在于在机器人中实现小型化和作业效率的提高。本专利技术的一个方式的机器人具备：第1机械手、第2机械手、以及在末端将上述第1机械手和上述第2机械手安装成能够互换的机械臂，上述第1机械手具有用于规定该第1机械手与地板部的预定位置之间的位置关系的定位部，对上述机械臂而言，通过安装上述第1机械手而将上述定位部固定于上述地板部的预定位置，安装上述第2机械手来替换上述第1机械手，并且安装上述第1机械手来替换上述第2机械手。根据上述结构，由于只要将机械臂控制为特定的作业即可，因此能够实现小型化。另外，例如，在从第1机械手更换为第2机械手时，若保持将第1机械手安装于工件的状态，则不需要第1机械手的载置场所而实现小型化。并且，通过将定位部固定于地板部的预定位置，由此规定其与预定位置的位置关系，因此能够使机械臂返回至取下的位置而将第1机械手安装于机械臂，由此能够提高作业效率。在机器人中，也可以是设置于上述地板部的预定位置的被定位部为设置于上述地板部的突起部，并且上述定位部为设置于上述第1机械手的下表面并且嵌入上述突起部的凹陷部。根据上述结构，通过将第1机械手配置于被定位部，由此能够将第1机械手的凹陷部嵌入被定位部的突起部，而将定位部简单地固定于预定位置。在机器人中，可以是上述第1机械手具有插入于工件的安装部内并且能够变更彼此的间隔的一对支承部件，通过在上述安装部内扩大一对上述支承部件彼此的间隔而使上述第1机械手保持上述工件。根据上述结构，通过将一对支承部件插入安装部内并扩大间隔，能够固定工件和第1机械手并且规定其位置关系。由此，经由固定于地板部的预定位置的第1机械手，固定工件与地板部的位置关系。根据本专利技术，在机器人中能够实现小型化和作业效率的提高。附图说明图1是示出本专利技术的第1实施方式的机器人的简要结构的示意图。图2A是利用第1机械手保持工件的状态的从下方观察到的图。图2B是图2A的从侧方观察到的图。图3是简要示出控制装置的结构的功能框图。图4是示出在机械臂安装了第2机械手的状态的图。图5是示出利用机械臂对部件进行供给的状态的图。图6是示出将机械臂安装于第1机械手的状态的图。具体实施方式〔第1实施方式〕以下，参照附图对本专利技术的实施方式具体地进行说明。此外，以下在全部的附图中对相同或相当的要素标注相同的参照标记而省略重复说明。本实施方式1所涉及的机器人20是能够进行特定作业的装置。特别是，机器人20为能够进行工件11的输送和另外的作业的装置。作为另外的作业，以下对保持部件12而将其向工件11供给的作业进行说明，但也可以是除此以外的作业。例如，也可以是对喷嘴进行保持而将来自喷嘴的液体向工件11喷雾的作业。本实施方式所涉及的机器人20为6轴的垂直多关节型机器人。但是，本专利技术并不限定于上述情况，能够不分水平多关节型/垂直多关节型而且也不分轴数而广泛地应用于具备多关节机械臂的机器人。机器人20具备：基座21、被基座21支承的多关节机械臂(以下，仅称为“机械臂”)22、安装于机械臂22的末端部的第1机械手23或第2机械手24、以及控制机械臂22、第1机械手23、第2机械手24的动作的控制装置25。机械臂22为多个连杆串联连接而成的。具体而言，机械臂22为第1连杆221、第2连杆222、第3连杆223、第4连杆224、第5连杆225、以及第6连杆226的各连杆从基端部朝向末端部按以上顺序连接而成的。第1连杆221相对于基座21以能够经由回转关节JT1绕垂直轴回转的方式连结。第2连杆222的基端部经由旋转关节JT2与第1连杆221连结。第2连杆222的末端部和第3连杆223的基端部经由旋转关节JT3连结。旋转关节JT2、JT3为将连杆彼此连结为绕水平轴垂直地旋转的关节。第3连杆223的末端部和第4连杆224的基端部经由扭转关节JT4连结。第4连杆224的末端部和第5连杆225的基端部经由旋转关节JT5连结。第5连杆225的末端部和第6连杆226的基端部经由扭转关节JT6连结。包括旋转关节JT5和扭转关节JT6在内的第4连杆224、第5连杆225以及第6连杆226的连接体构成机械臂22的手臂部。在第6连杆226的末端部设置有机械式接口227。第1机械手23和第2机械手24以能够相互互换的方式安装在该机械式接口227。第1机械手23具有第1安装面231、第1保持部232以及定位部233。第1安装面231为用于安装机械式接口227的面，例如在第1机械手23的上表面水平地设置该第1安装面231。第1保持部232为对工件11进行保持的保持部，其既可以预先安装于工件11，也可以在最初对工件11进行输送前安装。定位部233规定地板部13与第1机械手23的位置关系，为用于在地板部13的预定位置(第1预定位置)将第1机械手23安装为能够拆装的部分。例如，定位部233在第1机械手23被安装于被定位部13a，由设置于第1机械手23的下表面的凹陷形成。被定位部13a决定第1机械手23的目标位置，例如由从地板部13伸出的销等突起形成。第2机械手24具有第2安装面241和第2保持部242。第2安装面241为用于安装机械式接口227本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，该机器人具备：第1机械手；第2机械手；以及机械臂，在该机械臂的末端将所述第1机械手和所述第2机械手安装成能够互换，所述第1机械手具有用于规定该第1机械手与地板部的预定位置之间的位置关系的定位部，对所述机械臂而言，通过安装所述第1机械手而将所述定位部固定于所述地板部的预定位置，安装所述第2机械手来替换所述第1机械手，并且安装所述第1机械手来替换所述第2机械手。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.06 JP 2016-1980531.一种机器人，其特征在于，该机器人具备：第1机械手；第2机械手；以及机械臂，在该机械臂的末端将所述第1机械手和所述第2机械手安装成能够互换，所述第1机械手具有用于规定该第1机械手与地板部的预定位置之间的位置关系的定位部，对所述机械臂而言，通过安装所述第1机械手而将所述定位部固定于所述地板部的预定位置，安装所述第2机械手来替换所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木敏幸，山根秀士，高见敦，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP