一种机械手指及机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备技术领域，其目的在于提供一种机械手指及包括机械手指的机械手。技术方案如下：一种机械手指，包括指节组、带动指节组弯折的导力牵引链和带动指节组弯折并自锁的自锁牵引链，还包括驱动导力牵引链和自锁牵引链弯折的抓取驱动机构。一种机械手，包括机械手指，所述机械手指为三个；还包括固定座，三个所述机械手指分为位于固定座一侧的两个左手指和位于固定座另一侧的右手指，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置固定连接。本实用新型专利技术能够实现对工件的稳定抓取。

A Mechanical Finger and Manipulator

The utility model relates to the technical field of automation equipment, aiming at providing a mechanical finger and a manipulator including a mechanical finger. The technical scheme is as follows: a mechanical finger, including the knuckle group, the conductive traction chain that drives the knuckle group to bend, and the self-locking traction chain that drives the knuckle group to bend and self-lock, also includes the grasping driving mechanism that drives the driving force traction chain and the self-locking traction chain to bend. A manipulator includes three mechanical fingers, including a fixed seat. The three mechanical fingers are divided into two left fingers on one side of the fixed seat and right fingers on the other side of the fixed seat. The three grasping driving mechanisms of the three mechanical fingers are divided into two first grasping driving mechanisms on one side of the fixed seat and the second one on the other side of the fixed seat. The fixing seat is fixedly connected with the first driving device in the first grasping driving mechanism and the first driving device in the second grasping mechanism, respectively. The utility model can realize the stable grasping of the workpiece.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手指及机械手
本技术涉及自动化设备
，特别是涉及一种机械手指及机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，由于其可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于自动化设备
目前的机械手大多采用单关节作用的夹持方式，这种机械手结构简单、加工成本低，然而由于机械手指的自由度很少，机械手往往只能抓取特定种类的工件，通常将机械手与夹持工件一对一设置，不能进行异形工件的抓取。现有技术中，已出现了如中国专利CN106426255A所公开的技术，现有技术如图12所示，机械手指为多关节设计，第一关节110和第二关节111相互铰接形成导力传动链，第三关节112和第四关节113相互铰接形成夹持部，第三关节112和第四关节113形成夹持部的两个夹持段，能够实现异形工件的夹持；但在夹持过程中，仅依靠单一的导力传动链来控制夹持部对工件的抓取，对工件进行抓取时，夹持部中的两个夹持段之间易产生晃动，造成机械手抓取不稳。
技术实现思路
本技术提供了一种机械手指及机械手，其能够实现对工件的稳定抓取。本技术采用的技术方案是：一种机械手指，包括指节组、带动指节组弯折的导力牵引链和带动指节组弯折并自锁的自锁牵引链，还包括驱动导力牵引链和自锁牵引链弯折的抓取驱动机构，所述导力牵引链和自锁牵引链均铰接设置在指节组的一侧。优选的，所述指节组包括由下至上依次铰接设置的第一指节、第二指节和第三指节，所述指节组还包括固设在第一指节底部的传动轮，所述传动轮受抓取驱动机构的驱动以沿指节组的抓取方向进行转动；所述导力牵引链包括依次铰接设置的导力连板、第一导力连杆、第一导力推杆和第二导力连杆，所述导力连板与传动轮的一侧固定连接，所述第一导力推杆还分别与第一指节和第二指节铰接，所述第二导力连杆远离第二导力连杆的一端与第三指节铰接；所述自锁牵引链包括依次铰接设置的自锁连板、第一自锁连杆、第一自锁推杆、第二自锁连杆和第二自锁推杆，所述自锁连板与传动轮的另一侧柔性连接，所述第一自锁推杆还分别与第一指节和第二指节铰接，所述第二自锁推杆远离第二自锁连杆的一端分别与第二指节和第三指节铰接。优选的，所述自锁连板的中部开设有连接孔，所述自锁连板通过连接孔与传动轮铰接，所述自锁连板位于连接孔的侧部开设有腰形孔，所述自锁连板与传动轮之间设置有片簧，所述片簧的一端与传动轮固接，所述片簧的另一端设置有凸块，所述凸块穿设在腰形孔内。优选的，所述抓取驱动机构包括第一驱动装置、第一驱动轮、第一减速轮、蜗杆和U型座，所述蜗杆穿设在U型座的闭合部内，所述蜗杆的端部与第一减速轮固接，所述第一驱动装置的输出端与第一驱动轮固接，所述第一驱动轮与第一减速轮相啮合，所述第一指节通过传动轮与U型座的张开端铰接，所述传动轮与蜗杆相啮合。优选的，所述第一指节、第二指节和第三指节背离导力牵引链的一侧均分别设置有摩擦板。一种机械手，包括上述任一项所述的机械手指。优选的，所述机械手指为三个。优选的，还包括用于对三个所述机械手指进行固定的固定座，三个所述机械手指分为位于固定座一侧的两个左手指和位于固定座另一侧的右手指，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置的固定端固定连接。优选的，还包括用于驱动两个左手指相对转动的钳取驱动机构，所述钳取驱动机构分别与两个所述第一抓取驱动机构连接。优选的，所述钳取驱动机构包括第二驱动装置、第二驱动轮、第二减速轮、第二转向轮、两个第二从动轮和安装座，所述第二驱动装置、第二驱动轮、第二减速轮和第二转向轮均枢接在安装座上，所述安装座与固定座固定连接，两个第二从动轮分别与两个第一抓取驱动机构固接，所述第二驱动装置的输出端与第二驱动轮固接，所述第二驱动轮与第二减速轮相啮合，所述第二减速轮与第二转向轮相啮合，所述第二减速轮、第二转向轮分别与两个第二从动轮相啮合。本技术的有益效果集中体现在：1)机械手指和机械手能够实现对工件的稳定抓取，增强抓取力度；具体来说，在使用过程中，导力牵引链和自锁牵引链均通过抓取驱动机构驱动，随后指节组在导力牵引链、自锁牵引链的驱动下翻转，此时导力牵引链起到力量传递的作用；当指节组靠近抓取驱动机构的一端触碰到相应工件时，导力牵引链、自锁牵引链继续在抓取驱动机构的驱动下带动指节组弯折，由此使指节组远离抓取驱动机构的一端逐步贴近工件表面；待指节组完全与工件贴合时，自锁牵引链产生与抓取方向相反的力以进行自锁，即此时导力牵引链受到的力朝向抓取方向，自锁牵引链所受力与导力牵引链受力方向相反，由此使得指节组的受力达到平衡，避免指节组发生晃动，实现稳固夹取；2)机械手可分别实现夹取和抱合抓取的动作，通用性强；具体来说，当工件位于左手指与右手指的第三指节所在的平面时，第一指节与第二指节未受到工件的回弹力，左手指与右手指相对抱合，可实现对工件的夹取动作；另外，左手指与右手指之间可产生相对抱合的运动，由此实现对工件的抱合抓取动作；由于机械手指的设置，使得机械手实现稳定的夹取和抓取动作，同时两个左手指和右手指分别受三个抓取驱动机构的驱动，利于实现对异形工件的抓取，避免了不同工件需更换不同机械手的问题，通用性强，节约生产成本；3)机械手在实现夹取和抱合抓取动作的基础上，还可进行钳取动作，适用多种工况；具体来说，两个左手指可在钳取驱动机构的驱动下实现钳取的动作，钳取驱动机构驱动两个左手指相对转动，实现对工件的钳取动作。附图说明图1是本技术的一种机械手指的结构示意图；图2是图1所示的一种机械手指的另一视角的示意图；图3是图1所示的一种机械手指的侧视图；图4是图3所示的一种机械手指的剖视图；图5是图1所示的一种机械手指的爆炸图；图6是本技术的一种机械手的结构示意图；图7是图1所示的一种机械手的剖视图；图8是图6所示的一种机械手的爆炸图；图9是本技术的一种机械手夹取状态下的结构示意图；图10是本技术的一种机械手抓取状态下的结构示意图；图11是本技术的一种机械手钳取状态下的结构示意图；图12是现有技术中的机械手的结构示意图。图中：1-指节组；11-第一指节；12-第二指节；13-第三指节；14-传动轮；2-导力牵引链；21-导力连板；22-第一导力连杆；23-第一导力推杆；24-第二导力连杆；3-自锁牵引链；31-自锁连板；311-连接孔；312-腰形孔；32-第一自锁连杆；33-第一自锁推杆；34-第二自锁连杆；35-第二自锁推杆；36-片簧；4-抓取驱动机构；41-第一驱动装置；42-第一驱动轮；43-第一减速轮；44-蜗杆；45-U型座；5-摩擦板；6-固定座；71-第二驱动装置；72-第二驱动轮；73-第二减速轮；74-第二转向轮；75-第二从动轮；76-安装座；8-外壳；110-第一关节；111-第二关节；112-第三关节；113-第四关节。具体实施方式下面结合具体实施方式对本技术作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手指，其特征在于：包括指节组(1)、带动指节组(1)弯折的导力牵引链(2)和带动指节组(1)弯折并自锁的自锁牵引链(3)，还包括驱动导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)弯折的抓取驱动机构(4)，所述导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)均铰接设置在指节组(1)的一侧。

【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于：包括指节组(1)、带动指节组(1)弯折的导力牵引链(2)和带动指节组(1)弯折并自锁的自锁牵引链(3)，还包括驱动导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)弯折的抓取驱动机构(4)，所述导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)均铰接设置在指节组(1)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种机械手指，其特征在于：所述指节组(1)包括由下至上依次铰接设置的第一指节(11)、第二指节(12)和第三指节(13)，所述指节组(1)还包括与第一指节(11)铰接设置的传动轮(14)，所述传动轮(14)受抓取驱动机构(4)的驱动以沿指节组(1)的抓取方向进行转动；所述导力牵引链(2)包括依次铰接设置的导力连板(21)、第一导力连杆(22)、第一导力推杆(23)和第二导力连杆(24)，所述导力连板(21)与传动轮(14)的一侧固定连接，所述第一导力推杆(23)还分别与第一指节(11)和第二指节(12)铰接，所述第二导力连杆(24)远离第二导力连杆(24)的一端与第三指节(13)铰接；所述自锁牵引链(3)包括依次铰接设置的自锁连板(31)、第一自锁连杆(32)、第一自锁推杆(33)、第二自锁连杆(34)和第二自锁推杆(35)，所述自锁连板(31)与传动轮(14)的另一侧柔性连接，所述第一自锁推杆(33)还分别与第一指节(11)和第二指节(12)铰接，所述第二自锁推杆(35)远离第二自锁连杆(34)的一端分别与第二指节(12)和第三指节(13)铰接。3.根据权利要求2所述的一种机械手指，其特征在于：所述自锁连板(31)的中部开设有连接孔(311)，所述自锁连板(31)通过连接孔(311)与传动轮(14)铰接，所述自锁连板(31)位于连接孔(311)的侧部开设有腰形孔(312)，所述自锁连板(31)与传动轮(14)之间设置有片簧(36)，所述片簧(36)的一端与传动轮(14)固接，所述片簧(36)的另一端设置有凸块，所述凸块穿设在腰形孔(312)内。4.根据权利要求2或3所述的一种机械手指，其特征在于：所述抓取驱动机构(4)包括第一驱动装置(41)、第一驱动轮(42)、第一减速轮(43)、蜗杆(44)和U型座...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜三，肖义斌，季全军，
申请(专利权)人：顺诠达重庆电子有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50