一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构制造技术

本发明专利技术公开了一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，可以解决现有的机器人手爪结构在使用时，由于不同种类的零件的大小、形状不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因零件的形状不规则而出现夹取不牢固，容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的问题。包括顶架以及固定安装在其顶部的顶座，所述顶架底部安装有四个大爪，所述顶座顶部固定安装有电源，所述电源顶部固定安装有PLC控制器，所述顶架两侧内壁上均设置有侧滑槽，所述顶架底部外壁上设置有底滑槽。

A Claw Structure of Automatic Loading and Loading Robot for Parts Processing

The invention discloses a gripper structure of an automatic feeding and unloading robot for parts processing, which can solve the problem that the existing robot gripper structure can grasp irregular parts because of the different sizes and shapes of different kinds of parts and various kinds of parts, including many irregular parts. The irregular shape of the part often leads to unstable clamping and easy falling off. At the same time, the irregular shape of the part protrudes locally, which can easily lead to the breakage and damage of the claw arm during grasping. The roof rack comprises a top rack and a fixed top mounted on its top. Four big claws are installed on the bottom of the roof rack. A power supply is fixed on the top of the roof rack. A PLC controller is fixed on the top of the power supply. Side sliding grooves are arranged on the inner walls of both sides of the roof rack, and bottom sliding grooves are arranged on the outer walls of the bottom of the roof rack.

【技术实现步骤摘要】
一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构
本专利技术涉及机器人手爪结构领域，具体涉及一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构。
技术介绍
机器人手爪结构及机械手臂，常被用来进行自动上下料使用，其中就包括零件加工用自动上下料机器人手爪结构，但是此类机器人手爪结构在使用时仍存在一定缺陷，由于不同种类的零件的大小、形状不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因零件的形状不规则而出现夹取不牢固，容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，可以解决现有的机器人手爪结构在使用时，由于不同种类的零件的大小、形状不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因零件的形状不规则而出现夹取不牢固，容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的问题。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，包括顶架以及固定安装在其顶部的顶座，所述顶架底部安装有四个大爪，所述顶座顶部固定安装有电源，所述电源顶部固定安装有PLC控制器，所述顶架两侧内壁上均设置有侧滑槽，所述顶架底部外壁上设置有底滑槽，两个所述侧滑槽上分别安装有两个与大爪位置相对应的侧滑块，所述侧滑块侧壁上固定安装有一个气泵，所述气泵底部连接有一根气动伸缩杆，所述气动伸缩杆底端连接有一根夹板；所述大爪侧壁上焊接有两根活动臂，两根所述活动臂顶端之间穿接有主轴，所述主轴两端分别套接有环形转轴、锥齿轮转轴，所述环形转轴、锥齿轮转轴顶部外壁上均连接有一根支杆，两根所述支杆顶端均连接有一个底滑块，两个所述底滑块顶部均通过螺钉固定安装在底滑槽上，所述锥齿轮转轴包含第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮一端与主驱动轴相连接，所述主驱动轴一端与主驱动电机相连接，所述主驱动电机通过两根固定臂与其中一个支杆侧壁之间焊接固定，所述第二锥齿轮一端与主轴相连接，所述大爪侧壁上安装有若干个液压泵，每个所述液压泵底部均连接有一根液压伸缩杆，每根所述液压伸缩杆底端均连接有一个与其相垂直的爪臂，且每根所述液压伸缩杆底端侧壁上均固定有一个底部驱动电机，所述底部驱动电机局部嵌入液压伸缩杆内部，且所述底部驱动电机底部连接有一根底部驱动轴，所述底部驱动轴穿接在轴套上，所述轴套与爪臂的一端相连接。优选的，所述电源通过若干根导线分别与PLC控制器、液压泵、底部驱动电机、主驱动电机以及气泵之间电性连接，所述PLC控制器通过若干根导线分别与液压泵、底部驱动电机、主驱动电机以及气泵之间有线连接。优选的，位于所述顶架上同一侧的两个大爪通过底滑块与顶架底部外壁之间滑动连接，位于所述顶架上同一侧的两个夹板之间通过侧滑块与顶架侧壁之间滑动连接。优选的，所述夹板通过气动伸缩杆与顶架之间活动连接，且夹板朝向爪臂。优选的，所述大爪通过主轴以及两根活动臂与顶架之间活动连接，所述主轴通过锥齿轮转轴以及主驱动轴与主驱动电机之间传动连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合。优选的，所述爪臂通过液压伸缩杆与大爪底部之间活动连接。优选的，所述爪臂通过底部驱动轴以及轴套与液压伸缩杆底端转动连接。优选的，该种机器人手爪结构的使用方法，具体步骤为：步骤一：首先，在进行零部件上下料的自动抓取前，根据实际所需抓取零件的形状对每根爪臂高度进行调整，通过PLC控制器控制对应的液压泵进行高度的控制，液压泵通过控制液压伸缩杆的伸缩来带动爪臂上下活动，当大爪底部的爪臂部分下降、部分上升时，大爪变形成与形状不规则的零件相适配的形状；步骤二：对爪臂的方向角度进行调整，通过PLC控制器控制对应的底部驱动电机进行调整，使大爪在能够进行爪臂变形的同时，能够通过底部驱动电机驱动底部驱动轴转动来带动爪臂在大爪底部调整方向；步骤三：在完成调整后即可利用PLC控制器控制主驱动电机启动，利用主驱动电机驱动主轴转动，主轴在转动时带动两个活动臂转动，实现带动大爪翻转的功能，两个相对的大爪翻转并相互靠拢实现对零件的抓取，在抓取后通过PLC控制器控制气泵启动，利用气泵驱动气动伸缩杆的伸缩使得夹板靠近爪臂从而来从顶部固定所抓取零件的位置，完成上料，在抓取完需要下料时，通过PLC控制器控制主驱动电机来驱动两个相对的大爪翻转并相互分离，实现下料。本专利技术的有益效果：由于底滑块的存在，使得大爪在拆卸固定用的螺钉后能够利用底滑块在底滑槽上滑动而调整位置，从而整个机器人手抓结构在使用时能够灵活调整整体宽度，从而能够满足多种宽度大小不同的零件的自动抓取；由于夹板的存在，使得四个大爪在相互配合进行零件的抓取时能够利用气泵驱动气动伸缩杆的伸缩，使得夹板靠近爪臂从而来从顶部固定所抓取零件的位置，避免掉落；由于大爪侧壁上安装有若干个液压泵，每个液压泵底部均连接有一根液压伸缩杆，每根液压伸缩杆底端均连接有一个与其相垂直的爪臂，使得每根爪臂在使用时均能够通过PLC控制器控制对应的液压泵进行高度的控制，液压泵通过控制液压伸缩杆的伸缩来带动爪臂上下活动，当大爪底部的爪臂部分下降、部分上升时，能够使得大爪变形成与形状不规则的零件相适配的形状，使得机器人手抓机构能够稳定的抓取形状不规则的零件，并且能够根据实际情况进行变形；由于每根液压伸缩杆底端侧壁上均固定有一个底部驱动电机，底部驱动电机局部嵌入液压伸缩杆内部，且底部驱动电机底部连接有一根底部驱动轴，底部驱动轴穿接在轴套上，轴套与爪臂的一端相连接，使得每根爪臂的角度均能够通过PLC控制器控制对应的底部驱动电机进行调整，使得大爪在能够进行爪臂变形的同时，能够通过底部驱动电机驱动底部驱动轴转动来带动爪臂在大爪底部调整方向，爪臂调整方向不仅能够起到分担承重提升稳定性的作用，而且能够实现避开零件的凸出部位来更好的适用于抓取形状不规则的零件。附图说明为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术侧视图；图3为本专利技术主视图；图4为本专利技术俯视图；图5为本专利技术大爪结构示意图；图6为本专利技术爪臂结构示意图；图7为本专利技术锥齿轮转轴内部结构示意图；图中：1、顶座；2、顶架；3、大爪；4、侧滑槽；5、电源；6、PLC控制器；7、侧滑块；8、底滑块；9、底滑槽；10、液压泵；11、液压伸缩杆；12、底部驱动电机；13、爪臂；14、主驱动电机；15、主驱动轴；16、固定臂；17、支杆；18、环形转轴；19、锥齿轮转轴；20、主轴；21、活动臂；22、气泵；23、气动伸缩杆；24、夹板；25、底部驱动轴；26、轴套；27、第一锥齿轮；28、第二锥齿轮。具体实施方式下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-7所示，包括顶架2以及固定安装在其顶部的顶座1，顶架2底部安装有四个大爪3，顶座1顶部固定安装有电源5，电源5顶部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，包括顶架(2)以及固定安装在其顶部的顶座(1)，所述顶架(2)底部安装有四个大爪(3)，其特征在于，所述顶座(1)顶部固定安装有电源(5)，所述电源(5)顶部固定安装有PLC控制器(6)，所述顶架(2)两侧内壁上均设置有侧滑槽(4)，所述顶架(2)底部外壁上设置有底滑槽(9)，两个所述侧滑槽(4)上分别安装有两个与大爪(3)位置相对应的侧滑块(7)，所述侧滑块(7)侧壁上固定安装有一个气泵(22)，所述气泵(22)底部连接有一根气动伸缩杆(23)，所述气动伸缩杆(23)底端连接有一根夹板(24)；所述大爪(3)侧壁上焊接有两根活动臂(21)，两根所述活动臂(21)顶端之间穿接有主轴(20)，所述主轴(20)两端分别套接有环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)，所述环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)顶部外壁上均连接有一根支杆(17)，两根所述支杆(17)顶端均连接有一个底滑块(8)，两个所述底滑块(8)顶部均通过螺钉固定安装在底滑槽(9)上，所述锥齿轮转轴(19)包含第一锥齿轮(27)和第二锥齿轮(28)，所述第一锥齿轮(27)一端与主驱动轴(15)相连接，所述主驱动轴(15)一端与主驱动电机(14)相连接，所述主驱动电机(14)通过两根固定臂(16)与其中一个支杆(17)侧壁之间焊接固定，所述第二锥齿轮(28)一端与主轴(20)相连接，所述大爪(3)侧壁上安装有若干个液压泵(10)，每个所述液压泵(10)底部均连接有一根液压伸缩杆(11)，每根所述液压伸缩杆(11)底端均连接有一个与其相垂直的爪臂(13)，且每根所述液压伸缩杆(11)底端侧壁上均固定有一个底部驱动电机(12)，所述底部驱动电机(12)局部嵌入液压伸缩杆(11)内部，且所述底部驱动电机(12)底部连接有一根底部驱动轴(25)，所述底部驱动轴(25)穿接在轴套(26)上，所述轴套(26)与爪臂(13)的一端相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，包括顶架(2)以及固定安装在其顶部的顶座(1)，所述顶架(2)底部安装有四个大爪(3)，其特征在于，所述顶座(1)顶部固定安装有电源(5)，所述电源(5)顶部固定安装有PLC控制器(6)，所述顶架(2)两侧内壁上均设置有侧滑槽(4)，所述顶架(2)底部外壁上设置有底滑槽(9)，两个所述侧滑槽(4)上分别安装有两个与大爪(3)位置相对应的侧滑块(7)，所述侧滑块(7)侧壁上固定安装有一个气泵(22)，所述气泵(22)底部连接有一根气动伸缩杆(23)，所述气动伸缩杆(23)底端连接有一根夹板(24)；所述大爪(3)侧壁上焊接有两根活动臂(21)，两根所述活动臂(21)顶端之间穿接有主轴(20)，所述主轴(20)两端分别套接有环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)，所述环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)顶部外壁上均连接有一根支杆(17)，两根所述支杆(17)顶端均连接有一个底滑块(8)，两个所述底滑块(8)顶部均通过螺钉固定安装在底滑槽(9)上，所述锥齿轮转轴(19)包含第一锥齿轮(27)和第二锥齿轮(28)，所述第一锥齿轮(27)一端与主驱动轴(15)相连接，所述主驱动轴(15)一端与主驱动电机(14)相连接，所述主驱动电机(14)通过两根固定臂(16)与其中一个支杆(17)侧壁之间焊接固定，所述第二锥齿轮(28)一端与主轴(20)相连接，所述大爪(3)侧壁上安装有若干个液压泵(10)，每个所述液压泵(10)底部均连接有一根液压伸缩杆(11)，每根所述液压伸缩杆(11)底端均连接有一个与其相垂直的爪臂(13)，且每根所述液压伸缩杆(11)底端侧壁上均固定有一个底部驱动电机(12)，所述底部驱动电机(12)局部嵌入液压伸缩杆(11)内部，且所述底部驱动电机(12)底部连接有一根底部驱动轴(25)，所述底部驱动轴(25)穿接在轴套(26)上，所述轴套(26)与爪臂(13)的一端相连接。2.根据权利要求1所述的一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，其特征在于，所述电源(5)通过若干根导线分别与PLC控制器(6)、液压泵(10)、底部驱动电机(12)、主驱动电机(14)以及气泵(22)之间电性连接，所述PLC控制器(6)通过若干根导线分别与液压泵(10)、底部驱动电机(12)、主驱动电机(14)以及气泵(22)之间有线连接。3.根据权利要求1所述的一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，其特征在于，位于所述顶架(2)上同一侧的两个大爪(3)通过底滑块(8)与顶架(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李光明，
申请(专利权)人：安徽人和智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34