车辆及其自动驾驶方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其自动驾驶方法、装置，自动驾驶方法包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩；根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩；根据第一横向力矩和第二横向力矩，获取对车辆上方向盘的调整参数；将调整参数发送给电子助力转向系统，以根据调整参数对方向盘进行调整；其中，调整参数包括方向盘的转角和方向盘的转速。由此，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。

Vehicles and their automatic driving methods and devices

The invention discloses a vehicle and its automatic driving method and device. The automatic driving method includes: obtaining the braking pressure difference between the high adhesion coefficient road side and the low adhesion coefficient road side under the separated road emergency braking condition; obtaining the first lateral moment of the vehicle according to the braking pressure difference; and obtaining the second required by the vehicle according to the state information of the vehicle. Lateral moment; According to the first lateral moment and the second lateral moment, the steering wheel adjustment parameters above the vehicle are obtained; the adjustment parameters are sent to the electronic power steering system to adjust the steering wheel according to the adjustment parameters; among them, the adjustment parameters include steering wheel angle and steering wheel speed. Thus, the steering wheel can be adjusted automatically when the vehicle is in the condition of emergency braking on separated road surface, which greatly improves the stability of the vehicle without affecting the braking performance of the vehicle, and at the same time improves the safety of the vehicle with automatic driving function.

【技术实现步骤摘要】
车辆及其自动驾驶方法、装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的自动驾驶方法、一种车辆的自动驾驶装置和一种车辆。
技术介绍
相关技术中，车辆在分离路面紧急制动工况下行驶时，无法兼顾车辆的制动性能和稳定性。如果想要获取较高的制动性能，则会使车辆的稳定性降低，如果想要获取较高的稳定性，则会使车辆的制动性能下降。另外，对于带有自动驾驶功能的车辆，在分离路面紧急制动工况下，需要通知驾驶员人为地对车辆进行控制，安全性较低，同时，也无法兼顾车辆的制动性能和稳定性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的自动驾驶方法，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的自动驾驶装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为实现上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的自动驾驶方法，包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩；根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩；根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数；将所述调整参数发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速。根据本专利技术实施例的车辆的自动驾驶方法，在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，并根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩，以及根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩，并根据第一横向力矩和第二横向力矩，获取对车辆上方向盘的调整参数，以及将调整参数发送给电子助力转向系统，以根据调整参数对方向盘进行调整。由此，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的自动驾驶方法还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述获取所述车辆所需的第二横向力矩之后，还包括：获取车身的横摆角速度；获取车辆的前后轴载荷和前后轴轴距；根据所述横摆角速度、前后轴载荷和前后轴轴距，得到所述车辆的第三横向力矩；如果所述第三横向力矩与所述第二横向力矩之间的差值超过预设的阈值，则利用所述第三横向力矩对所述第二横向力矩进行修正。根据本专利技术的一个实施例，所述获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，包括：获取所述车辆当前的车速、车轮的轮速以及车轮对应的防抱死刹车系统中控制阀的开度；针对每个车轮，根据所述当前的车速和车轮的轮速，获取所述车轮的滑移率，根据所述滑移率、所述车轮对应的控制阀的开度，得到所述车轮的轮边制动力；获取属于高附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第一和值，以及属于低附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第二和值，根据所述第一和值和所述第二和值，得到所述制动压力差。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩，包括：根据所述制动压力差和所述车辆的轮距，得到所述第一横向力矩。根据本专利技术的一个实施例，所述据所述调整参数对所述方向盘进行调整之后，还包括：继续检测所述方向盘当前的转角和转速；如果所述方向盘当前的转角和转速与所述调整参数中转角和转速不一致时，继续对所述方向盘进行调整。根据本专利技术的一个实施例，所述获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差之前，还包括：检测所述车辆两侧车轮的滑移率和/或两侧车轮对应的路面类型；根据所述滑移率和/或路面类型，判断所述车辆是否处于分离路面紧急制动工况。为实现上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的自动驾驶装置，包括：转向修正系统，用于在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩，根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩，根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数，并发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速；所述电子助力转向系统，用于接收所述调整参数，并根据所述调整参数对所述方向盘进行调整。根据本专利技术实施例的车辆的自动驾驶装置，通过转向修正系统在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩，根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩，根据第一横向力矩和第二横向力矩，获取对车辆上方向盘的调整参数，并发送给电子助力转向系统，以及通过电子助力转向系统接收调整参数，并根据调整参数对方向盘进行调整。由此，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的自动驾驶装置可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，车辆的自动驾驶装置还包括：安装在车身上的横摆角速度传感器，用于检测车身的横摆角速度；第三获取模块与所述横摆角速度传感器连接，还用于从所述横摆角速度传感器处获取所述横摆角速度，获取车辆的前后轴载荷和前后轴轴距，根据所述横摆角速度、前后轴载荷和前后轴轴距，得到所述车辆的第三横向力矩，如果所述第三横向力矩与所述第二横向力矩之间的差值超过预设的阈值，则利用所述第三横向力矩对所述第二横向力矩进行修正。根据本专利技术的一个实施例，车辆的自动驾驶装置还包括：与所述第一获取模块连接的防抱死刹车系统；所述第一获取模块，用于从所述防抱死刹车系统中获取所述车辆当前的车速、车轮的轮速以及车轮对应的控制阀的开度，针对每个车轮，根据所述当前的车速和车轮的轮速，获取所述车轮的滑移率，根据所述滑移率、所述车轮对应的控制阀的开度，得到所述车轮的轮边制动力，以及获取属于高附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第一和值，以及属于低附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第二和值，根据所述第一和值和所述第二和值，得到所述制动压力差。为实现上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，包括本专利技术第二方面实施例提出的车辆的自动驾驶装置。根据本专利技术实施例的车辆，通过上述的车辆的自动驾驶装置，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。为实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩；根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩；根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数；将所述调整参数发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩；根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩；根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数；将所述调整参数发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆所需的第二横向力矩之后，还包括：获取车身的横摆角速度；获取车辆的前后轴载荷和前后轴轴距；根据所述横摆角速度、前后轴载荷和前后轴轴距，得到所述车辆的第三横向力矩；如果所述第三横向力矩与所述第二横向力矩之间的差值超过预设的阈值，则利用所述第三横向力矩对所述第二横向力矩进行修正。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，包括：获取所述车辆当前的车速、车轮的轮速以及车轮对应的防抱死刹车系统中控制阀的开度；针对每个车轮，根据所述当前的车速和车轮的轮速，获取所述车轮的滑移率，根据所述滑移率、所述车轮对应的控制阀的开度，得到所述车轮的轮边制动力；获取属于高附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第一和值，以及属于低附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第二和值，根据所述第一和值和所述第二和值，得到所述制动压力差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩，包括：根据所述制动压力差和所述车辆的轮距，得到所述第一横向力矩。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整参数对所述方向盘进行调整之后，还包括：继续检测所述方向盘当前的转角和转速；如果所述方向盘当前的转角和转速与所述调整参数中转角和转速不一致时，继续对所述方向盘进行调整。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前在...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵云，任晓龙，王淞，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11