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本发明公开了一种车辆及其自动驾驶方法、装置，自动驾驶方法包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩；根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩...
该专利属于北京汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京汽车股份有限公司授权不得商用。

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