The invention belongs to the technical field of pipeline robot, in particular relates to a method of pipeline robot walking, including: a method of pipeline robot joining pipeline wall, a method of pipeline robot walking in pipeline and a method of pipeline robot turning in pipeline, which can solve the problem that existing pipeline robot can not deal with some special-shaped pipelines, and can not change the thickness. It is impossible to enter the thin pipeline from the thick pipeline, so the applicable size has great limitations, and pipelines with different curvatures can not be turned, which results in the limitation of the application of pipeline robots.
【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人的行走方法
本专利技术属于管道机器人
，尤其涉及一种管道机器人的行走方法。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，现有的管道机器人无法应对一些情况如下：(1)无法进入截面形状较为特殊的管道；(2)无法改变粗细，无法从粗管道进入细管道，因此适用尺寸具有局限性；(3)无法应对不同弯度的管道不能进行转弯，导致管道机器人的适用情况受到限制；(4)无法避免管道机器人在行走过程中受重力影响而脱落的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供了一种管道机器人的行走方法，解决了现有的管道机器人无法应对一些形状较为特殊的管道，而且无法改变粗细，无法从粗管道进入细管道，因此适用尺寸具有很大的局限性，并且应对不同弯度的管道不能进行转弯，导致管道机器人的适用情况受到限制的问题。本专利技术的技术方案：一种管道机器人，包括：伸展驱动装置、第一转向驱动装置、第二转向驱动装置和支脚；所述第二转向驱动装置的两端均与一个第一转向驱动装置的活动端固定连接...
【技术保护点】
1.一种管道机器人贴合管道壁的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，面对不同尺寸及截面形状不同的管道需提前调试第三伸缩杆(1‑1)，使第三伸缩杆(1‑1)缩短，直至能放入管道中为止，然后将本装置放入管道中；步骤二，对第二驱动电机(4‑2)进行通电，第二驱动电机(4‑2)驱使螺纹驱动杆(4‑4)转动，由于螺纹驱动杆(4‑4)与转向齿轮(4‑3)啮合，因此螺纹驱动杆(4‑4)旋转的同时通过第二驱动电机(4‑2)本身带动主体(4‑1)围绕转向齿轮(4‑3)旋转，对主体(4‑1)与第三伸缩杆(1‑1)的角度进行调试，直至支脚(4)与管道壁近乎平行时即可停止调试，停止对第二驱动电机...
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人贴合管道壁的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，面对不同尺寸及截面形状不同的管道需提前调试第三伸缩杆(1-1)，使第三伸缩杆(1-1)缩短，直至能放入管道中为止，然后将本装置放入管道中；步骤二，对第二驱动电机(4-2)进行通电，第二驱动电机(4-2)驱使螺纹驱动杆(4-4)转动，由于螺纹驱动杆(4-4)与转向齿轮(4-3)啮合，因此螺纹驱动杆(4-4)旋转的同时通过第二驱动电机(4-2)本身带动主体(4-1)围绕转向齿轮(4-3)旋转，对主体(4-1)与第三伸缩杆(1-1)的角度进行调试，直至支脚(4)与管道壁近乎平行时即可停止调试，停止对第二驱动电机(4-2)供电，第二驱动电机(4-2)采用电磁失电制动电机；步骤三，控制第三伸缩杆(1-1)伸长，第三伸缩杆(1-1)在伸长的过程中通过主体(4-1)驱使接触板(4-7)与管道壁接触，接触板(4-7)在与管道壁接触时，由于接触板(4-7)与固定杆(4-6)顶端通过关节连接，因此每个接触板(4-7)与固定杆(4-6)之间的角度会在与管道壁贴合时受管道壁和主体(4-1)的挤压而发生改变，并贴合管道壁，每个固定杆(4-6)下方的弹簧(4-5)能够通过固定杆(4-6)驱使每个接触板(4-7)紧密贴合管道壁。2.一种管道机器人在管道中行走的方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤一，将本装置放入到管道中，第三伸缩杆(1-1)伸长，使支脚(4)与管道壁贴合，然后位于后方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)缩短，并带动支脚(4)脱离管道壁，所有的第一伸缩杆(2-1)与第二伸缩杆(2-2)缩短进而带动位于后方的伸展驱动装置(1)向前方移动；步骤二，位于后方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)伸长，驱使支脚(4)重新与管道壁贴合，然后位于前方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)缩短进而带动支脚(4)脱离管道壁，所有的第一伸缩杆(2-1)与第二伸缩杆(2-2)伸长，促使位于前方的伸展驱动装置(1)向前移动，然后位于前方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)伸长使支脚(4)重新贴合在管壁上；步骤三，重复步骤一和步骤二。3.一种管道机器人由粗管道进入细管道的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，当前方出现细管道时，首先位于前方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)缩短，直至位于前方的伸展驱动装置(1)能够进入细管道为止，然后所有的第一伸缩杆(2-1)与第二伸缩杆(2-2)伸长，驱使前方的伸展驱动装置(1)进入细管道；步骤二，进入细管道后，位于前方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)伸长，使支脚(4)贴合在细管道的管壁上；步骤三，位于后方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)缩短，进而带动支脚(4)脱离管壁，然后第一伸缩杆(2-1)与第二伸缩杆(2-2)缩短，进而带动位于后方的伸展驱动装置(1)进入细管道，然后位于后方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)伸长纵使支脚(4)贴合在细管道的管壁上即可。4.一种管道机器人在带有弯度的管道中转弯的方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤一，当遇到带有弯度的管道时，位于前方的伸展驱动装置(1)上的第三伸缩杆(1-1)缩到最短，位于后方第一伸缩杆(2-1)与第二伸缩杆(2-2)伸长，驱使位于前方的伸展驱动装置...
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