The invention discloses an unmanned aerial vehicle abdominal mechanical arm type recovery device, which comprises a mother aircraft, a lifting platform, a retractable hard recovery rod, an actuating rod, a docking device and a recovery controller. A recovery cabin door is opened in the abdomen of the mother aircraft's front fuselage, and a lifting platform is arranged on the recovery cabin door. One end of the retractable hard recovery rod is fixed on the lower surface of the lifting platform through a rotating shaft, and the rotation shaft can be wound. Rotating, the other end of the retractable hard recovery rod is connected with the docking device, one end of the actuator rod is articulated with the retractable hard recovery rod, the other end is fixed on the lower surface of the lifting platform, the retrieve controller is installed in the mother cabin, and is connected with the lifting platform, the retractable hard recovery rod and the actuator rod through a set of cables. And the UAV can recover the mother cabin directly, and the recovery efficiency is high.
【技术实现步骤摘要】
一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法
本专利技术涉及飞行器空基回收
,尤其涉及一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法。
技术介绍
随着无人机技术的井喷式发展,无人机逐步在许多军、民用领域得到广泛应用。特别在军用领域,“无人机集群战术”得到了世界各国的高度重视。但是,由于中、小型无人机普遍重量小,速度低,作战半径有限,导致其不能执行远距离作战任务,无法高效发挥蜂群作战的优势,限制了中、小型无人机的应用范围。为此,人们提出了“母子机”方案,即由航程、载重较大的母机将无人子机运输到任务区域,通过空中发射与回收技术,实现无人机大数量、多波次快速发射与回收,这样不仅可以极大地增加子机的巡航半径,而且可以摆脱地面机场限制,增大了子机应用的灵活性。“母子机”方案的核心就是无人机空基发射与回收技术,其中无人机空基回收技术更是的关键难点之一。早在上世纪30、40年代,美国、德国以及前苏联等航空强国先后开展了基于飞艇和轰炸机的空中母子机的探索性研究,在一定程度上证明了空中母子机计划的可行性,但限于诸多技术条件制约而未大量工程应用。近年来,随着无人机技术的成熟和电子信息技术的迅猛发展,世界各国开始重新发展基于空中平台的无人机空中发射与回收技术,特别是美国已推出“小精灵”计划和“FLARES”项目等,使得无人机空中发射与回收技术再次成为研究热点。目前,我国在无人机空基发射与回收
,技术积累非常有限,没有直接的设计经验和成果可供借鉴,与国外存在较大差距,亟待开展相关研究。现有空基精确回收方法与装置如专利CN106516144A、CN205770184U和C ...
【技术保护点】
1.一种无人机空基机腹机械臂式回收装置,其特征在于:包括母机(1)、升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)、作动杆(5)、对接装置(4)和回收控制器(6),所述的母机(1)前机身腹部开有一回收舱门,所述的升降台(2)设置在回收舱门上,所述的可伸缩硬式回收杆(3)一端通过转轴固定在升降台(2)台面的下表面,并可绕转轴转动,可伸缩硬式回收杆(3)另一端与对接装置(4)连接,所述的作动杆(5)一端与可伸缩硬式回收杆(3)铰接,另一端固定在升降台(2)的下表面,所述的回收控制器(6)设置在母机(1)舱内,并通过线缆与升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)及作动杆(5)连接。
【技术特征摘要】
1.一种无人机空基机腹机械臂式回收装置,其特征在于:包括母机(1)、升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)、作动杆(5)、对接装置(4)和回收控制器(6),所述的母机(1)前机身腹部开有一回收舱门,所述的升降台(2)设置在回收舱门上,所述的可伸缩硬式回收杆(3)一端通过转轴固定在升降台(2)台面的下表面,并可绕转轴转动,可伸缩硬式回收杆(3)另一端与对接装置(4)连接,所述的作动杆(5)一端与可伸缩硬式回收杆(3)铰接,另一端固定在升降台(2)的下表面,所述的回收控制器(6)设置在母机(1)舱内,并通过线缆与升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)及作动杆(5)连接。2.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置,其特征在于:所述的升降台(2)采用液压驱动方式或机械驱动方式。3.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置,其特征在于:所述的可伸缩硬式回收杆(3)采用液压驱动方式或机械驱动方式。4.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置,其特征在于:所述的升降台(2)下表面上设置有光学测量设备(7)和视频监控设备(8),并通过线缆与回收控制器(6)连接。5.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置,其特征在于:所述的对接装置(4)包括一有开口的圆形空腔(4-1),所述的圆形空腔(4-1)开口处设置有两个对称的锁扣(4-2),所述的锁扣(4-2)一端铰接在圆形空腔(4-1)内壁上,另一端为自由端,所述的圆形空腔(4-2)内还设置有两个对称...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡志勇,贾利勇,艾俊强,吕鹏飞,
申请(专利权)人:中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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