一种机腹网兜式空基无人机回收装置及回收方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机腹网兜式空基无人机回收装置及回收方法，包括回收网兜、网架、伸缩式机械臂、支撑杆、回转支承装置、母机机腹壁板，回收网兜开口的边缘与网架连接，回收网兜及网架安装在所述伸缩式机械臂下端，伸缩式机械臂的上端与回转支撑装置相连并能绕其转动，回转支承装置安装在母机机腹壁板下表面，支撑杆下端与所述伸缩式机械臂相连，上端固定在所述母机机腹壁板下表面，支撑杆带动所述伸缩式机械臂转动，实现所述回收网兜和网架的释放和收回，可降低回收过程中无人机与母机间的相互定位精度要求，对无人机回收控制精度要求低，易于实现；可避免网架与无人机的碰撞，造成无人机损伤；对回收无人机的机型没有特殊要求，应用范围广泛。

A Recovery Device and Method for Air-based UAV with Web-pocket

The invention discloses a web pocket type air-based UAV recovery device and a recovery method, which comprises a recovery pocket, a grid frame, a telescopic manipulator, a support rod, a slewing support device, a mother aircraft web panel, an edge of the opening of the recovery pocket connected with the grid frame, a recovery pocket and a grid frame are installed at the lower end of the telescopic manipulator, and the upper end of the telescopic manipulator is in phase with the rotary support device. The revolving support device is installed on the lower surface of the web panel of the mother aircraft, the lower end of the support rod is connected with the telescopic manipulator, the upper end is fixed on the lower surface of the web panel of the mother aircraft, and the support rod drives the telescopic manipulator to rotate, realizing the release and recovery of the recovery net pocket and the grid frame, and reducing the mutual positioning precision between the UAV and the mother aircraft in the recovery process. Requirements for UAV recovery control accuracy are low and easy to achieve; collision between grid and UAV can be avoided, resulting in UAV damage; there is no special requirement for UAV recovery model, which has a wide range of applications.

【技术实现步骤摘要】
一种机腹网兜式空基无人机回收装置及回收方法
本专利技术涉及飞行器空基回收
，尤其涉及一种机腹网兜式空基无人机回收装置及回收方法。
技术介绍
无人机空中精确回收是实现无人机集群规模回收和再次执行任务的关键环节，是直接影响到整个系统持续作战能力和整体效费比的关键因素。该项关键技术的难点在于，如何综合考虑运输平台和无人机的飞行速度区间、以及两者近距流场干扰情况，选择一种最为合适的回收方式，以及回收装置如何设计以确保实现无人机高效率和高安全、高可靠回收。该项关键技术主要涉及到无人机回收方式、回收时气动干扰分析、回收装置结构设计以及无人机回收控制方案设计等方面。现有技术中，涉及无人机空基撞网回收方法较少，如专利CN106516144A、CN107792381A。这些方式均在母机尾部设置回收装置，但是机尾部的气流较为紊乱，并且没有设置防撞措施，可能造成无人机机体结构以及回收装置的损坏；其次，母机与被回收无人机运动方向相反，相对速度较大，对无人机及回收装置的冲击较大；最后，对所回收的无人机种类限制较大，应用范围有限。
技术实现思路
本专利技术的目的：提出一种机腹网兜式空基无人机回收装置及回收方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机腹网兜式空基无人机回收装置，其特征在于，包括回收网兜(1)、网架(2)、伸缩式机械臂(3)、支撑杆(4)、回转支承装置(5)、母机机腹壁板(6)，所述的回收网兜(1)开口的边缘与网架(2)连接，所述回收网兜(1)及网架(2)安装在所述伸缩式机械臂(3)下端，所述伸缩式机械臂(3)的上端与回转支撑装置(5)相连并能绕其转动，所述回转支承装置(5)安装在母机机腹壁板(6)下表面，所述支撑杆(4)下端与所述伸缩式机械臂(3)相连，上端固定在所述母机机腹壁板(6)下表面，所述支撑杆(4)带动所述伸缩式机械臂(3)转动，实现所述回收网兜(1)和网架(2)的释放和收回。

【技术特征摘要】
1.一种机腹网兜式空基无人机回收装置，其特征在于，包括回收网兜(1)、网架(2)、伸缩式机械臂(3)、支撑杆(4)、回转支承装置(5)、母机机腹壁板(6)，所述的回收网兜(1)开口的边缘与网架(2)连接，所述回收网兜(1)及网架(2)安装在所述伸缩式机械臂(3)下端，所述伸缩式机械臂(3)的上端与回转支撑装置(5)相连并能绕其转动，所述回转支承装置(5)安装在母机机腹壁板(6)下表面，所述支撑杆(4)下端与所述伸缩式机械臂(3)相连，上端固定在所述母机机腹壁板(6)下表面，所述支撑杆(4)带动所述伸缩式机械臂(3)转动，实现所述回收网兜(1)和网架(2)的释放和收回。2.根据权利要求1所述一种机腹网兜式空基无人机回收装置，其特征在于，在所述网架(2)上设置有机器视觉系统，所述的机器视觉系统与后台监测机通讯连接。3.根据权利要求1所述一种机腹网兜式空基无人机回收装置，其特征在于，所述伸缩式机械臂(3)最大伸缩长度为10m。4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高怡宁，胡志勇，李毅，付强，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61