加工系统技术方案

该加工系统具备加工机械(10)、按照加工程序移动加工机械(10)的加工台(11)的数值控制装置(20)、对加工台(11)上的工件W进行处理的机器人(30)和机器人控制装置(40)，数值控制装置(20)构成为将加工台(11)的当前位置坐标、预读加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中加工台(11)的预读位置坐标、对应的时间信息发送至机器人控制装置(40)，机器人控制装置(40)利用从数值控制装置(20)接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以机器人(30)的前端追随加工台(11)的移动的方式控制机器人(30)。

Processing system

The processing system consists of a processing machine (10), a numerical control device (20) for the processing platform (11) of the processing machine (10), a robot (30) and a robot control device (40) for processing the workpiece W on the processing platform (11), and a numerical control device (20) consisting of the current position coordinates of the processing platform (11), a pre-reading processing program and an acceleration-deceleration interpolation to calculate the preprocessing time. The pre-read position coordinates and corresponding time information of the processing table (11) are transmitted to the robot control device (40), and the robot control device (40) controls the robot (30) by following the movement of the processing table (11) at the front end of the robot (30) using the current position coordinates received from the numerical control device (20) and the pre-read position coordinates and the time information.

【技术实现步骤摘要】
加工系统
本专利技术涉及一种加工系统，更具体而言，涉及一种应用加工机械和机器人的加工系统。
技术介绍
作为这种加工系统，公知的有以下结构。即，在数值控制装置中预读加工程序并进行插补计算得到的加工机械的预读移动数据与机器人控制装置所把握的机器人的状态数据被发送到干涉检查装置，干涉检查装置对加工机械和机器人的干涉进行检查(例如，参照专利文献1)。另外，公知的还有，一种加工系统，其具备：具有内部时钟的数值控制装置，具有内部时钟的机器人控制装置和基准时钟，使加工机械和机器人同步(例如，参照专利文献2)。在该加工系统中，数值控制装置以及机器人控制装置以使各自的内部时钟与基准时钟一致的方式动作，另一方面，构成为在数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟与基准时钟无法对准时，将基准时钟与数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟对准。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-16228号公报专利文献2：日本特开2009-279608号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在前者加工系统中，为了进行加工机械与机器人的干涉检查，需要有干涉检查装置等专用的装置。这是由于加工机械与机器人是非同步动作，而需要始终监视非同步产生的两者间的偏差。在后者的加工系统中，如果不能使数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟与基准时钟一致，加工机械与机器人就无法同步，因此，需要始终进行使内部时钟与基准时钟一致的处理，并在内部时钟与基准时钟不一致时，需要停止加工系统。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种加工系统，不必使加工机械以及机器人的内部时钟与基准时钟一致，无需使用干涉检查装置那样的专用同步用装置就能够使机器人高精度地追随加工机械。用于解决问题的方案为了解决上述课题，本专利技术采用以下方案。本专利技术的一个实施方式中，具有：加工机械，所述加工机械对定位在加工台上的工件进行加工；数值控制装置，所述数值控制装置存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；机器人，所述机器人对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；机器人控制装置，所述机器人控制装置控制该机器人，所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。在所述实施方式中，数值控制装置将加工台的当前位置坐标以及预读位置坐标发送至机器人控制装置，机器人控制装置利用接收到的加工台的当前位置坐标以及预读位置坐标，以机器人的前端追随加工台的移动的方式控制机器人。加工台的当前位置取得通常由多个数值控制装置进行，加工台的预读位置坐标的计算在进行加工的基础上通常也由多个数值控制装置进行。因此，能够抑制数值控制装置侧处理的增加。此外，关于加工台的当前位置坐标，可以采用目标位置，也可以采用传感器计测到的位置。另一方面，机器人控制装置根据数值控制装置用于加工台的移动控制的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标，进行机器人的前端的动作轨迹的计算以及运动学正解关联运算，计算用于实现该动作轨迹的各关节轴马达的旋转角度。因此，能够高精度地实现机器人的追随控制。另外，除了位置坐标之外，还从数值控制装置发送时间信息，从而能够考虑到在机器人控制装置侧的位置坐标的时间变化，即使数值控制装置与机器人控制装置在不同的控制周期，也能够进行机器人的追随控制。在上述方式中，优选的是，所述加工台构成为在其上定位有多个所述工件，所述机器人控制装置还利用表示所述加工台上的所述多个工件的相互位置关系的工件相对位置信息，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。在此，在对加工台上的多个工件分别进行相同加工的情况下，在数值控制装置中，有时不对多个工件中的每个设定加工程序，而是利用一个加工程序对多个工件进行加工。此时，数值控制装置为了加工各工件，读取同一加工程序，进行对应于工件位置的加工台位置的变换。在上述结构中，由于利用与所述变换的量相对应的工件相对位置信息，以机器人的前端追随加工台的移动的方式控制所述机器人，所以有利于抑制数值控制装置侧的处理的增加。在上述方式中，优选的是，所述机器人利用安装在其前端的工具，追随所述加工台的移动的同时，对由所述加工机械进行加工的所述工件进行规定作业。像这样构成时，能够不停止加工台，在保持加工台移动时并行地由机器人进行规定作业，由此可以缩短作业周期时间，有利于提高生产效率。在上述方式中，优选的是，所述机器人控制装置在由所述加工机械对所述工件进行的加工完成后，且在所述加工台处于移动的状态下，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。像这样构成时，在加工台上有一个工件被定位，加工机械对该工件的加工完成，而加工台在移动的状态下，由于能够不停止加工台而保持加工台移动的情况下，例如，能够由机器人进行该工件的取出作业等，所以有利于缩短作业周期时间。在上述方式中，优选的是，所述机器人控制装置除了从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标、和分别与所述位置坐标对应的所述时间信息之外，还利用过去已接收的所述位置坐标以及所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。在该结构中，除了当前位置坐标以及所述预读位置坐标及其时间信息之外，机器人控制装置还利用过去已接收的位置坐标及其时间信息，因此能够提高用于追随加工台的机器人的前端的动作轨迹的计算精度，有利于高精度地实现机器人的追随控制。专利技术效果根据本专利技术，不必使加工机械以及机器人的内部时钟与基准时钟一致，无需使用干涉检查装置那样的专用同步用装置就能够使机器人高精度地追随加工机械，并且能够不停止加工台并在保持加工台移动的情况下，使机器人在加工台上进行规定的作业，有利于缩短作业周期时间。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的加工系统的概略主视图。图2是本实施方式的加工系统的加工机械的主要部分的立体图。图3是本实施方式的加工系统的数值控制装置的框图。图4是本实施方式的数值控制装置计算的插补数据的示例。图5是本实施方式的数值控制装置计算的插补数据的示例。图6是本实施方式的加工系统的机器人控制装置的框图。图7是表示本实施方式的机器人控制装置的控制的示例的流程图。图8是表示本实施方式的机器人控制装置的控制的示例的流程图。图9是本实施方式的机器人控制装置计算的插补数据的示例。附图标记说明：10加工机械11加工台12台移动装置13工具驱动装置20数值控制装置21控制部23存储装置23a系统程序23b加工程序23c加工控制程序23d插补数据发送程序30机器人31伺服马达32工具32a驱动装置40机器人控制装置41机器人控制部43存储装置43a系统程序43b动作程序43c追随程序44伺服控制器T加工工具W工件L1加工轨迹L2轨迹具体实施方式参照附图，对本专利技术的第一实施方式中的加工系统进行以下说明。该加工系统，如图1所示，具有：对保持在加工台11的工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加工系统，其特征在于，具有：加工机械，其对定位在加工台上的工件进行加工；数值控制装置，其存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；机器人，其对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；以及机器人控制装置，其控制该机器人，所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中的所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

【技术特征摘要】
2017.11.01 JP 2017-2118991.一种加工系统，其特征在于，具有：加工机械，其对定位在加工台上的工件进行加工；数值控制装置，其存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；机器人，其对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；以及机器人控制装置，其控制该机器人，所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中的所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，所述加工台构成为在其上定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：今西一剛，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP