一种机器人手爪模组运动控制系统技术方案

一种机器人手爪模组运动控制系统，包括电源模块、主控模块、CAN通讯模块、手爪模组电机主驱动模块以及手爪电机，电源模块连接主控模块、CAN通讯模块和手爪模组电机主驱动模块，CAN通讯模块连接主控模块，将上位机指令发送给主控模块，主控模块连接手爪模组电机主驱动模块，手爪模组电机主驱动模块包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元用于执行对手抓电机的步进角度进行相对低细分、并进行相对大电流输出驱动的第一驱动模式，第二驱动单元用于执行对手抓电机的步进角度进行相对高细分、并进行相对小电流输出驱动的第二驱动模式。本实用新型专利技术能够根据场景选择最佳的驱动模式来实现类人手爪取物体动作，从而适配不同的应用场景。

A Kind of Kinematic Control System for Robot Claw Module

A robot gripper module motion control system consists of power supply module, main control module, CAN communication module, main driver module of gripper module motor and gripper motor. The power supply module connects the main control module, CAN communication module and the main driver module of gripper module motor. The CAN communication module connects the main control module and sends the upper computer instructions to the main control module. The main control module connects the gripper module. The main driving module of a unit motor consists of the first driving unit and the second driving unit. The first driving unit is used to perform the first driving mode that subdivides the step angle of the hand-held motor relatively low and drives the step angle of the hand-held motor with relatively high current output. The second driving unit is used to perform the relatively high subdivision and phase of the step angle of the hand-held motor. Second drive mode for small current output drive. The utility model can select the best driving mode according to the scene to realize the action of human hand claw taking objects, thereby adapting different application scenarios.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手爪模组运动控制系统
本技术涉及一种机器人手爪模组运动控制系统。
技术介绍
随着工业自动化的蓬勃发展，工业机器人呈现出各式各样的产品类型。传统工业机器人末端工具只是实现对物体的单一抓取，机器人末端工具要实现类人手爪取物体动作，需要设计相应的手爪模组以及手爪模组运动控制系统。
技术实现思路
本技术的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够实现类人手爪取物体动作的机器人手爪模组运动控制系统。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种机器人手爪模组运动控制系统，包括电源模块、主控模块、CAN通讯模块、手爪模组电机主驱动模块以及手爪电机，所述电源模块连接所述主控模块、所述CAN通讯模块和所述手爪模组电机主驱动模块，用于供给所需的电能，所述CAN通讯模块连接所述主控模块，用于接收上位机指令并将指令发送给所述主控模块以执行运动控制任务，所述主控模块连接所述手爪模组电机主驱动模块，所述手爪模组电机主驱动模块连接所述手抓电机，所述手爪模组电机主驱动模块包括在所述主控模块的控制下切换执行不同驱动模式的第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元用于执行对所述手抓电机的步进角度进行相对低细分、并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手爪模组运动控制系统，其特征在于,包括电源模块、主控模块、CAN通讯模块、手爪模组电机主驱动模块以及手爪电机，所述电源模块连接所述主控模块、所述CAN通讯模块和所述手爪模组电机主驱动模块，用于供给所需的电能，所述CAN通讯模块连接所述主控模块，用于接收上位机指令并将指令发送给所述主控模块以执行运动控制任务，所述主控模块连接所述手爪模组电机主驱动模块，所述手爪模组电机主驱动模块连接所述手抓电机，所述手爪模组电机主驱动模块包括在所述主控模块的控制下切换执行不同驱动模式的第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元用于执行对所述手抓电机的步进角度进行相对低细分、并进行相对大电流输出驱动...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手爪模组运动控制系统，其特征在于,包括电源模块、主控模块、CAN通讯模块、手爪模组电机主驱动模块以及手爪电机，所述电源模块连接所述主控模块、所述CAN通讯模块和所述手爪模组电机主驱动模块，用于供给所需的电能，所述CAN通讯模块连接所述主控模块，用于接收上位机指令并将指令发送给所述主控模块以执行运动控制任务，所述主控模块连接所述手爪模组电机主驱动模块，所述手爪模组电机主驱动模块连接所述手抓电机，所述手爪模组电机主驱动模块包括在所述主控模块的控制下切换执行不同驱动模式的第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元用于执行对所述手抓电机的步进角度进行相对低细分、并进行相对大电流输出驱动的第一驱动模式，所述第二驱动单元用于执行对所述手抓电机的步进角度进行相对高细分、并进行相对小电流输出驱动的第二驱动模式。2.如权利要求1所述的机器人手爪模组运动控制系统，其特征在于,所述手抓电机连接的机器人末端手爪采用三指连杆结构，通过所述手爪模组电机主驱动模块控制所述手爪电机运行，带动机器人末端手爪进行类人手指运动。3.如权利要求1至2任一项所述的机器人手爪模组运动控制系统，其特征在于,所述手抓电机为2相4线1.8度24V的涡杆步进电机。4.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜军，梁斌，刘厚德，梁论飞，朱晓俊，王学谦，高学海，
申请(专利权)人：清华大学深圳研究生院，
类型：新型
国别省市：广东,44