The invention provides a manipulator control method, which includes: establishing a target coordinate system according to the target position and a manipulator coordinate system according to the manipulator; obtaining the common point I of the target coordinate system and the manipulator coordinate system, I (> 1), and I is a positive integer; defining the common point I as the first coordinate under the target coordinate system, and defining the I as the first coordinate. The common point is that the coordinates in the coordinate system of the manipulator arm are the second coordinate, and the mapping relationship between the first coordinate and the second coordinate is calculated. According to the first coordinate and the mapping relationship, the second coordinate is calculated and the control of the manipulator arm is completed. The real-time control of the manipulator arm can be realized, the control is accurate and the response speed is fast.
【技术实现步骤摘要】
一种机械手臂控制方法
本专利技术涉及工业控制领域,特别是涉及一种机械手臂控制方法。
技术介绍
随着工业自动化水平的提升,机械手臂代替人工进行作业越来越得到普及,目前,机器人技术多采用"示教模式",即预先设定工具头的工作位置,机器人到达,所述工作位置记录下坐标与姿态,然后按照已记录的坐标与姿态运动到所述工作位置;然而在该方法中,机器人只能到达预先确定的位置,而不能实时控制机器人运动至目标位置。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点,本专利技术的目的在于提供一种机械手臂控制方法,用于解决现有技术中机器人便于实时控制的问题。为实现上述目的及其他相关目的,本专利技术提供一种机械手臂控制方法,包括:根据目标位置建立目标坐标系,并根据机械手臂建立机械手臂坐标系;获取所述目标坐标系与所述机械手臂坐标系的第i共同点,i≥1,且i为正整数;定义所述第i共同点在所述目标坐标系下的坐标为第i一坐标,定义所述第i共同点在所述机械手臂坐标系下的坐标为第i二坐标,计算所述第i一坐标与所述第i二坐标之间的映射关系;根据第i一坐标以及所述映射关系计算出第i二坐标,完成所述机械手臂控制。可选的,所述映射关系数学表达为:其中,λ为缩放因子,R为旋转矩阵,为所述第i一坐标矩阵,为所述第i二坐标矩阵。可选的,所述映射关系数学表达为:其中,λ为缩放因子,R为旋转矩阵,为所述第i一坐标矩阵,为所述第i二坐标矩阵,为所述目标坐标系的原点与所述机械手臂坐标系的原点之间的坐标差值矩阵。可选的,所述缩放因子的数学表达为:其中,(Xi,Yi,Zi)为所述第i一坐标的坐标值,(Xi',Yi',Zi')为所述第i ...
【技术保护点】
1.一种机械手臂控制方法,其特征在于,包括:根据目标位置建立目标坐标系,并根据机械手臂建立机械手臂坐标系;获取所述目标坐标系与所述机械手臂坐标系的第i共同点,i≥1,且i为正整数;定义所述第i共同点在所述目标坐标系下的坐标为第i一坐标,定义所述第i共同点在所述机械手臂坐标系下的坐标为第i二坐标,计算所述第i一坐标与所述第i二坐标之间的映射关系;根据第i一坐标以及所述映射关系计算出第i二坐标,完成所述机械手臂控制。
【技术特征摘要】
1.一种机械手臂控制方法,其特征在于,包括:根据目标位置建立目标坐标系,并根据机械手臂建立机械手臂坐标系;获取所述目标坐标系与所述机械手臂坐标系的第i共同点,i≥1,且i为正整数;定义所述第i共同点在所述目标坐标系下的坐标为第i一坐标,定义所述第i共同点在所述机械手臂坐标系下的坐标为第i二坐标,计算所述第i一坐标与所述第i二坐标之间的映射关系;根据第i一坐标以及所述映射关系计算出第i二坐标,完成所述机械手臂控制。2.根据权利要求1所述的机械手臂控制方法,其特征在于,所述映射关系数学表达为:其中,λ为缩放因子,R为旋转矩阵,为所述第i一坐标矩阵,为所述第i二坐标矩阵。3.根据权利要求2所述的机械手臂控制方法,其特征在于,所述映射关系数学表达为:其中,λ为缩放因子,R为旋转矩阵,为所述第i一坐标矩阵,为所述第i二坐标矩阵,为所述目标坐标系的原点与所述机械手臂坐标系的原点之间的坐标差值矩阵。4.根据权利要求2或者3所述的机械手臂控制方法,其特征在于,所述缩放因子的数学表达为:其中,(Xi,Yi,Zi)为所述第i一坐标的坐标值,(Xi',Yi',Zi')为所述第i二坐标的坐标值。5.根据权利要求4所述的机械手臂控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员:李全滨,周见至,王建,
申请(专利权)人:重庆微浪生物科技有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。